Roboten som används i VEXcode VR Tipping Point är en virtuell version av Moby, VEX V5 Hero Bot, som används för 2021-2022 VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Point. Den virtuella Moby har samma dimensioner och motorer som den fysiska Moby, men med extra sensorer för autonom programmering i VEXcode VR. På Tipping Point Playground i VEXcode VR finns det bara en robot, och den är redan förkonfigurerad. Detta eliminerar behovet av en robotkonfiguration eller ett förutbestämt mallprojekt.
Robotkontroller
Moby har följande kontroller:
En drivlina. Detta gör det möjligt för blockkategorin "Drivlina" i verktygslådan i VEXcode VR att driva och vrida roboten. Den här videon visar ett projekt som körs och som får roboten att köra och svänga för att navigera på fältet.
Gafflar som styrs av gaffelmotorerna. Gafflarna kan höjas och sänkas. Detta gör att roboten kan transportera och göra ringar och mobila mål.
Gafflarna kan sänkas med hjälp av blocket [Snurra för]. Gafflarna sänks helt när de vrids ner 1700 grader.
Robotsensorer
Virtual Moby har lagt till sensorer för autonom programmering i VEXcode VR.
Tröghetssensor
Tröghetssensorn används tillsammans med drivlinan för att Moby ska kunna göra exakta och precisa svängar med hjälp av drivlinans kurs.
För mer information om tröghetssensorn, se den här artikeln från VEX-biblioteket.
Drivlinans riktning rapporterar ett värde från 0 till 359,9 grader, och medurs är positivt.
Avståndssensorer
Det finns tre avståndssensorer på Virtual Moby, en på varje gaffel och en i mitten av gafflarna.
Avståndssensorn rapporterar om ett objekt är nära sensorn, samt det ungefärliga avståndet från sensorns framsida till ett objekt, i millimeter eller tum.
Avståndssensorn på varje gaffel kan användas för att detektera när en ring, eller ringar, lastas på gaffeln; eller ungefär hur långt bort ringarna är på fältet från sensorn.
Avståndssensorn i mitten av Moby kan användas för att detektera när ett mobilt mål är mellan gafflarna, eller ungefär hur långt de mobila målen är på planen från sensorn.
För mer information om V5-avståndssensorn:
Stötfångarbrytare
Stötfångarbrytaren är placerad vid gafflarnas bas och kan användas för att avgöra när ett mobilt mål är mellan gafflarna och är redo att plockas upp
För mer information om stötfångarbrytaren:
Optisk sensor
Optical Sensor rapporterar om ett objekt är nära sensorn, och i så fall vilken färg objektet har.
Den optiska sensorn kan också rapportera ljusstyrkan och nyansvärdet för ett objekt i grader.
Den optiska sensorn är placerad i centrala Moby, bredvid avståndssensorn. Den kan användas för att avgöra när ett mobilt mål är mellan gafflarna, och även vilken färg det mobila målet har.
För mer information om den optiska sensorn:
Rotationssensor
Rotationssensorn kan rapportera rotationsposition, totalt antal rotationer och
rotationshastighet.
Axeln som roterar gaffelmotorerna på Moby är placerad genom rotationssensorn. Denna sensor kan användas för att mäta gafflarnas rotationsposition, totala rotationer och rotationshastighet när de höjs och sänks.
Rotationspositionen när gafflarna är höjda är 0,0 grader (standard i början av projektet).
Rotationspositionen när gafflarna är helt sänkta är 75,0 grader.
Anmärkning: dessa värden skiljer sig från de 1700 grader som används i blocket [Snurra för] för att sänka gafflarna helt.
För mer information om V5 rotationssensorn:
GPS-sensor (spelpositioneringssystem)
GPS-sensorn kan rapportera den aktuella X- och Y-positionen för Mobys rotationscentrum i millimeter eller tum.
GPS-sensorn kan också rapportera aktuell kurs i grader.
GPS-sensorn är placerad nära baksidan av Moby och används för att bestämma robotens position och orientering på fältet genom att läsa GPS-fältkodremsorna längs fältets inre omkrets.
Du kan använda GPS-sensorn för att hjälpa Moby navigera i fältet genom att köra till specifika platser med hjälp av din kunskap om det kartesiska koordinatsystemet.
Med hjälp av GPS-sensorn kan Moby köra längs X- eller Y-axeln tills sensorns värde är större eller mindre än ett tröskelvärde. Detta gör att Moby kan köra med hjälp av sensoråterkoppling istället för inställda avstånd.
Att känna till koordinaterna för spelelement, som Mobile Goals, kan också hjälpa dig att planera dina projekt i V5RC Tipping Point.
För mer information om hur man identifierar platsinformation i VEXcode VR Tipping Point med hjälp av GPS-sensorn, se den här artikeln i VEX Library.