Du kan använda GPS-sensorn (Game Positioning System™) för att navigera på planen i VEXcode VR:s Tipping Point Playground, med hjälp av platsernas (X, Y) koordinater.
Hur GPS-sensorn fungerar i VEXcode VR
GPS-sensorn använder VEX-fältkoden på insidan av V5RC-fältet för att triangulera X-, Y-position och riktning. Det schackrutiga mönstret i fältkoden används för att identifiera platsen för varje enskilt block i det mönstret. VEX GPS är ett absolut positionssystem, så det varken driver eller kräver kalibrering per fält.
För att känna av fältkoden är VEX GPS-sensorn, en svartvit kamera, monterad på robotens baksida och riktad bakåt.
GPS-sensorn rapporterar (X, Y) koordinaterna för Mobys rotationscentrum på fältet, i millimeter eller tum.
Identifiera (X, Y) koordinater på V5RC-fältet
Fältet i VEXcode VR varierar från cirka -1800 mm till 1800 mm för X- och Y-positionerna. Mobys startplats beror på den valda startpositionen.
Centrumpositionen, eller origo (0,0), är belägen vid det neutrala mobila målet i mitten av planen.
Identifiera (X, Y) koordinaterna för GPS-sensorn
GPS-sensorn kan användas för att identifiera Mobys X- och Y-koordinater på fältet. Dessa koordinater återspeglar platsen för Mobys rotationscentrum, som ligger mellan gafflarna, vilket visas i denna bild.
Reporterblock från kategorin Avkänning i Verktygslådan kan användas för att rapportera positionsvärden från GPS-sensorn i ditt projekt.
De aktuella X- och Y-koordinaterna för Mobys GPS-sensor på fältet kan visas i Print Console med hjälp av block från kategorin Utseenden i Verktygslådan.
Använda GPS-sensorn för att hjälpa Moby att navigera i fältet
Du kan använda GPS-sensorn för att hjälpa Moby navigera i fältet genom att köra till specifika platser med hjälp av din kunskap om det kartesiska koordinatsystemet. Med hjälp av GPS-sensorn kan Moby köra längs X- eller Y-axeln tills sensorns värde är större eller mindre än ett tröskelvärde. Detta gör att Moby kan köra med hjälp av sensoråterkoppling istället för inställda avstånd.
I det här projektet kommer Moby att köra framåt från startposition D, tills värdet på X-axeln är mindre än 600 mm, sedan stanna och placera Mobys rotationscentrum på den vita tejplinjen.
Anmärkning: Du kan behöva ta hänsyn till robotens tröghet eller drift när du ställer in dina parametrar.
GPS-sensorns plats och rotationscentrum på Moby
GPS-sensorn är monterad på robotens baksida, medan Mobys rotationscentrum är placerat på robotens framsida.
GPS-sensorn är konfigurerad i V5RC Tipping Point för att ta hänsyn till denna offset (ungefär 260 mm), så att de rapporterade värdena återspeglar Mobys rotationscentrum.
Radien för mobilmålen
De mobila målen har en maximal diameter på 330,2 mm (13 tum), så avståndet från mittpunkten till kanten av det mobila målet (radien) är cirka 165 mm (6,5 tum).
(X, Y) Koordinater för spelelement i vändpunkten
Att känna till koordinaterna för spelelement, som Mobile Goals, kan hjälpa dig att planera dina projekt i VEXcode VR.
Följande referens ges som en vägledning, baserad på planens uppställning i början av varje match, för de ungefärliga mittpunktskoordinaterna för spelelementen på V5RC-planen. Kom ihåg att ta hänsyn till radien för det mobila målet när du använder dessa koordinater för att bygga dina projekt.
Mobila målkoordinater
Koordinater för ringkluster
Plattformskantkoordinater
Identifiera Mobys GPS-riktning
GPS-sensorn kan också användas för att identifiera GPS-riktningen. Kursen varierar från 0 grader till 359,9 grader, och följer en kompasskursstil.
När GPS-sensorn används för att detektera plats kommer GPS-riktningen att förbli konstant i förhållande till fältet, oavsett robotens startposition.