EXP optiska sensor är en av de kraftfulla EXP-sensorerna som är utformad för fullständig integration med EXP:s robotplattform.
Beskrivning av sensorn
EXP optiska sensorn är en kombination av följande sensorer:
- Sensor för omgivande ljus: Rapporterar den aktuella mängden omgivande ljus som sensorn detekterar. Detta kan vara ljusstyrkan i ett rum, eller ljusstyrkan hos ett visst objekt.
- Färgsensor: Färginformation är tillgänglig som RGB (röd, grön, blå), nyans och mättnad eller gråskala. Färgdetektering fungerar bäst när objektet är närmare än 100 millimeter (mm).
- Närhetssensor: Närhetssensorn mäter reflekterad IR-energi (infraröd) som kommer från en integrerad IR-LED. Därför kommer värdena att ändras med omgivande ljus och objektets reflektionsförmåga.
Den optiska sensorn innehåller även vita lysdioder.
Dessa lysdioder kan slås på och av, eller ställas in på en specifik procentandel av ljusstyrkan.
Detta ger en konsekvent ljuskälla vid färgdetektering oavsett omgivande ljusförhållanden.
Baksidan av sensorns hölje har fem hål för att ge flexibilitet vid montering av sensorn på en robot.
På sensorns framsida finns ett litet fönster där de optiska sensorerna är placerade.
För att den optiska sensorn ska fungera med EXP Brain måste sensorns Smart Port och en EXP Brains Smart Port vara anslutna med en Smart Cable.
Den optiska sensorn fungerar med vilken som helst av de 12 Smart Ports på EXP Brain.
När du ansluter en EXP Smart Cable till portarna, se till att kabelns kontakt är helt isatt i porten och att kontaktens låsflik är helt låst.
Hur den optiska sensorn fungerar
EXP optiska sensorn tar emot ljusenergi och omvandlar energin till elektriska signaler. Sensorns interna elektronik (en hårdvarubaserad tillståndsmaskin) omvandlar dessa signaler till utsignaler som tas emot som ingång av EXP Brain.
Som tidigare nämnts:
- Sensorns färgdetektering fungerar bäst när objektet är närmare än 100 millimeter (mm) eller cirka 3,9 tum.
- Närhetssensorn mäter reflekterad vänster-hög ljusintensitet. Detta kommer att orsaka att värdena ändras med omgivande ljus och objektets reflektionsförmåga.
Den optiska sensorn måste paras ihop med VEXcode EXP för att skapa ett användarprogram för EXP Brain för att använda sensorns avläsningar för att styra robotens beteende.
EXP Brain i samverkan med ett användarprogram kan användas med den optiska sensorn för att:
- Slå på eller av sensorns vita LED-lampor.
- Ställ in de vita LED-lampornas effekt i procent.
- Upptäck ett objekt.
- Upptäck en färg.
- Mät den procentuella ljusstyrkan för omgivande ljus.
- Mät en färgs nyans i grader.
Installation av den optiska sensorn
Placering
Placeringen av den optiska sensorn är mycket viktig för att få noggranna avläsningar.
Se till att ingen struktur på roboten befinner sig framför det lilla optiska sensorfönstret på sensorns framsida.
Det måste finnas en tydlig väg framför sensorn mellan objektet som mäts och sensorn.
Läser av optiska sensorvärden
Det är bra att använda skärmen Enheter på EXP Brain för att se informationen som den optiska sensorn rapporterar.
- LED: LED-lampornas aktuella ljusstyrka i procent. 0 är avstängt och 100 % är helt på.
- BRT: procentuell ljusstyrka för det omgivande ljuset i rummet, eller för ett objekt
- PROX: ett objekts närhet, nära eller långt borta
-
Nyans: ett nyansvärde mellan 0 - 359 grader. Varje nyansvärde har en association med en färgnyans.
För att använda sensorpanelen, följ stegen i den här artikeln.
Lägga till den optiska sensorn som en enhet i VEXcode EXP
När en sensor används med ett programmeringsspråk måste den konfigureras inom det språket.
Med VEXcode EXP görs detta genom att använda funktionen "Lägg till en enhet" i fönstret Enheter.
För att lägga till den optiska sensorn i konfigurationen, följ stegen i den här artikeln.
När den optiska sensorn har lagts till i ditt projekt blir en ny uppsättning sensorblock tillgängliga.
För mer information om blocken från kategorin 'Avkänning' som rör den optiska sensorn, se hjälpinformationen (Blockprojekt).
Vanliga användningsområden för den optiska sensorn
Den optiska sensorn kan producera flera mätningar som kan användas för att ändra robotens beteende. Dessa funktioner inkluderar:
Identifiera ett objekt
Den här funktionen gör att din robot kan upptäcka ett objekt när det kommer inom den optiska sensorns räckvidd.
Exempelprojektet som visas till vänster används för att programmera en robot med en optisk sensor monterad på framsidan att köra tills den upptäcker ett objekt, till exempel en kub, och sedan sluta köra när objektet detekteras av den optiska sensorn.
Identifiera en färg
Den här funktionen låter din robot identifiera färgen på ett objekt.
Ett exempel kan vara att programmera en robot med en optisk sensor att rotera tills den upptäcker ett objekt, till exempel en färgad kub.
När ett objekt upptäcks slutar roboten att rotera i 5 sekunder och kör mot kuben.
Mät omgivande ljus
Den här funktionen gör att din robot kan mäta ljusstyrkan på ljuset runt omkring den.
Exempelprojektet som visas till vänster används för att köra en robot i en cirkel när lamporna i ett rum är tända, och stoppa roboten från att köra när lamporna är släckta.
Mät nyansvärdet
Den här funktionen gör det möjligt för din robot att ange ett värde för ett objekts färgnyans.
Den optiska sensorn rapporterar motsvarande nyansvärde i grader från 0 till 359 baserat på färghjulet till vänster.
Detta ger en mer exakt mätning av färg jämfört med en generaliserad beteckning för röd, grön eller blå.