Avståndssensorn på VR-roboten rapporterar avståndet mellan VR-roboten och närmaste objekt. Sensorn beräknar avståndet genom att använda den tid det tar för laserljuset att studsa bort från ett objekt och återvända till sensorn.
Avståndssensor på VR-roboten
Avståndssensorn är en sensor som rapporterar avståndet mellan VR-roboten och närmaste fasta föremål.
Avståndssensorn använder klass 1-lasrar som liknar lasrar som moderna mobiltelefoner använder för huvuddetektering. Den skickar ut en liten puls av säkert laserljus och använder sedan den tid det tar för pulsen att reflekteras för att beräkna avståndet till närliggande objekt. Sensorn beräknar avståndet baserat på hur lång tid det tog för laserpulsen att göra tur och retur.
VEXcode VR-kommandon som används med avståndssensorn
Kommandona som används med avståndssensorn finns i kategorin Avkänning.
get_distance Kommando
Med hjälp av kommandot get_distance kan avståndssensorn rapportera avståndet till närmaste objekt i millimeter (mm) eller tum. Kommandot get_distancerapporterar numeriska värden i antingen millimeter (mm) eller tum.
def main(): |
|
För att visa avståndssensorvärdena i monitorkonsolen, dra in eller skriv kommandot Monitor Sensor. Ställ sedan in parametern till strängidentifieraren för att sensorvärdet ska visas. I det här fallet kommer strängidentifieraren att vara "distance.get_distance". |
Avståndet visas i millimeter (mm) och tum i monitorkonsolen.
hittade objekt Kommando
Avståndssensorn detekterar om det finns ett objekt framför den med hjälp av kommandot Avstånd hittat objekt. Avståndssensorn kan detektera ett objekt eller en yta inom 3000 mm (~118 tum) från sensorn. Kommandot Avstånd hittat objekt returnerar ett booleskt värde som antingen Sant eller Falskt.
def main(): |
|
Värdet för kommandot found_object returnerar ett booleskt värde och rapporterar True när avståndssensorn är nära ett objekt, och rapporterar False när den inte är tillräckligt nära ett objekt. För att visa avståndssensorvärdena i monitorkonsolen, dra in eller skriv kommandot Monitor Sensor. Ställ sedan in parametern till strängidentifieraren för att sensorvärdet ska visas. I det här fallet kommer strängidentifieraren att vara "distance.found_object". |
Sant eller falskt kommer att rapporteras och visas i övervakningskonsolen.
Lasern gör att sensorn har ett mycket smalt synfält, så detekteringen sker alltid direkt framför sensorn.
Vanliga användningsområden för avståndssensorn
Avståndssensorn kan upptäcka om det finns ett föremål framför VR-roboten. Detta kan användas för att undvika ett hinder.
Avståndssensorn kan mäta avståndet mellan avståndssensorns framsida och objektets framsida. Detta kan vara bra för att slutföra en labyrint utan att ständigt stöta in i väggarna eller för att undvika ett föremål.
def main(): |
|
För att använda exemplet ovan, kopiera den här koden till VEXcode VR och kör projektet på Wall Maze Playground. |
Exempelprojekt för avståndssensor
I det här exemplet kommer VR-roboten att köra framåt om avståndssensorn hittar ett föremål. Om den inte upptäcker något föremål svänger VR-roboten åt höger och fortsätter att leta efter ett föremål.
Obs: Det här exemplet hittar den första byggnaden, men behöver förbättringar för att undvika att den faller av bordet.
def main(): |
|
För att använda exemplet ovan, kopiera den här koden till VEXcode VR och kör projektet på Castle Crasher eller Dynamic Castle Crasher Playground. |