Varje år designas V5 Hero Bot från V5 Competition Starter Kit för att ge lagen en utgångspunkt för att spela det aktuella VEX Robotics Competition-spelet. Den är avsedd för att erfarna lag snabbt ska kunna sätta ihop en robot för att undersöka spelets dynamik. Nya lag kan också använda Hero Bot för att lära sig värdefulla byggfärdigheter och få en robot som de kan anpassa för att tävla mot tidigt i säsongen.
VRC-matchen 2021-2022 är en vändpunkt. Se den här sidan för mer information om spelet och hur det spelas. Den här säsongens Hero Bot som spelar Tipping Point är Moby. Du kan se Mobys bygginstruktioner för mer information.
För speldefinitioner som används i den här artikeln, en översikt över spelreglerna och poängsättning se spelmanualen för Tipping Point.
Poängsättningsmöjligheter
Moby kan göra poäng på följande sätt:
Att göra förladdade ringar till ett mobilt mål.
Varje sida av Mobys gafflar rymmer upp till två ringar, vilket ger gott om kapacitet att hantera alla tre förspänningsringarna.
Plocka upp ringar från planen för att göra mål i mobila mål.
Ringar kan plockas upp från fältets golv med hjälp av Mobys gafflar.
Lyft mobila mål och flytta dem till alliansens hemmazon.
Gafflarna kan sänkas för att glida under kanterna på ett mobilt mål. Gafflarna kan sedan lyfta och plocka upp det mobila målet för att bäras in i alliansens hemmazon.
Placera mobilmål som ska höjas på alliansplattformen.
Efter att ett mobilmål har hämtats kan det placeras på din alliansplattform. Observera att Moby bara kan placera ett mobilmål på plattformen när det mobila målet är i sin ägo, detta beror på att Mobys design inte kan nå tillräckligt högt för att placera mobilmål på plattformen när plattformen redan är balanserad.
Höj din robot upp på Alliance-plattformen genom att köra på plattformen tills den är balanserad.
Mobys gafflar kan användas för att sänka alliansplattformen när den är balanserad. Detta gör det möjligt för Moby att köra upp på perrongen.
Designfunktioner
Två av Mobys framträdande designfunktioner är dess direktdrivna drivlina med 2 motorer och dess sammansatta utväxlingsförhållande med 2 motorer för gafflarna.
2-motorig direktdriven drivlina
Moby har en direktdrivlina med två motorer. Detta gör att roboten är enkel att montera och effektiv att driva.
Direktdrift avser att axeln går direkt från motorn till hjulen utan att använda kugghjul eller ett kedja- och kedjesystem.
De två motorerna driver bakhjulen vilket gör detta till en bakhjulsdriven robot.
För mer information om drivlinor, se den här artikeln från VEX-biblioteket.
Drivhjulen är omnidirektionella hjul.
Omnidirektionella hjul har rullar runt hjulets omkrets vilket gör att hjulet kan rulla i två riktningar - framåt/bakåt och i sidled.
De rundstrålande hjulen gör det enkelt för roboten att vrida sig. Moby vänder sig runt mitten av gafflarna för att göra det enklare att ställa sig i kö mot mobila mål, som visas i den här animationen.
Sammansatt utväxlingsförhållande 2-motorslyft för gafflar
Den som någonsin har försökt lyfta en kvast genom att hålla i änden av handtaget har upplevt rotationsvridmoment.
Med mobila mål som väger mellan 1520 gram och 1810 gram, beroende på målet, krävs det ett stort rotationsmoment för att lyfta de mobila målen med gafflarna.
Detta vridmoment genereras genom att använda en sammansatt utväxling.
Den första axeln har ett 12-tandat drivdrev som drivs av motorn.
Den andra axeln har ett 36-tänders drivet kugghjul.
Denna 12-tandade växel till en 36-tandad växel ger en utväxling på 3:1.
Den andra axeln roterar med 1/3 av motorns hastighet, men den har 3 gånger rotationsmomentet.
Den andra axeln har också ett 12-tandat kugghjul som blir drivkugghjulet.
Den tredje axeln (skruven) har ett 60-tänders kugghjul fäst direkt på gaffeln.
Denna 12-tandsväxel till 60-tandsväxel ger en utväxling på 5:1.
Genom att kombinera de två utväxlingsförhållandena på 3:1 och 5:1 bildas ett sammansatt utväxlingsförhållande på 15:1.
Moby har två motorer i en motorgrupp och båda har ett utväxlingsförhållande på 15:1 mellan motorerna och gafflarna. Med nästan 15 gånger de två motorernas rotationsmoment ger detta gott om rotationsmoment för att plocka upp vilket som helst av de mobila målen på planen.
- För mer information om utväxlingsförhållanden, se den här artikeln från VEX-biblioteket.
- För mer information om hur man kodar Moby's Forks med hjälp av en sammansatt utväxling, denna utökningsaktivitet från VRC Virtual Skills lektion 2.
Tips och tricks för programmering av Moby med VEXcode V5
Konfigurera Mobys drivlina
Följ stegen i den här artikeln från VEX-biblioteketför allmän information om hur man konfigurerar en drivlina med två motorer.
För att konfigurera Mobys specifika 2-motoriga drivlina, välj port 1 för vänster motor och port 10 för höger motor.
För att säkerställa att inställningarna är justerade för Mobys fysiska dimensioner:
- ändra spårvidden från 295 mm till 375 mm.
- ändra hjulbasen från 40 mm till 0 mm.
Anmärkning: en tvåhjulsdriven drivlina har bara en drivaxel på varje sida av roboten, så den kommer att ha en hjulbas på 0 millimeter.
För mer information om spårvidd och hjulbas, se den här artikeln från VEX-biblioteket.
Konfigurera gaffelns motorgrupp
För att styra båda motorerna tillsammans måste gaffelns motorer placeras i en motorgrupp.
För mer information om att bygga med motorgrupper, se den här artikeln från VEX-biblioteket.
Följ stegen i den här artikeln från VEX-biblioteketför allmän information om hur man konfigurerar en motorgrupp.
För att konfigurera motorgruppen för Moby's Forks, välj port 2 för Motor A och port 9 för Motor B.
För att säkerställa att Mobys gaffelmotorer kör i rätt riktning tillsammans i motorgruppen, växla port 9-motorn till revers.
Konfigurera Mobys styrenhet
V5-kontrollen kan konfigureras för att både styra Moby och gafflarna.
Följ stegen i den här artikeln från VEX-biblioteketför allmän information om hur man konfigurerar en regulator.
Vilken som helst av knappgrupperna på handkontrollen kan användas för att styra Mobys gafflar.
Anmärkning: Moby's Forks måste konfigureras först innan kontrollenheten konfigureras.
V5-tävlingsmall
Kom ihåg att om du planerar att ta med Moby till en tävling kommer de att använda ett fältkontrollsystem.
Du måste skapa ditt projekt med hjälp av exempelprojektet för tävlingsmallen.
För mer information om hur man använder exempelprojekt, se dessa artiklar från VEX-biblioteket:
Lägga till V5-sensorer
Mobys chassi har utformats för att enkelt kunna lägga till vilken V5-sensor som helst. Tipping Point-spelets robotregler tillåter upp till 8 motorer samt pneumatik. Detta möjliggör många anpassningsmöjligheter för din Moby Hero Bot.
För mer information om V5-sensorer, se den här delen av VEX-biblioteket.
Du kan också läsa här artikeln om Virtual Moby som används i VRC Virtual Skills för att se exempel på hur sensorer kan läggas till i Moby.