Med navigationspaketet kan du placera ut waypoints på lekplatsen och visa data om den platsen. Detta är användbart vid planering av rutt för att bestämma de parametrar som behövs för att köra eller vända din robot till en plats på fältet. Den här artikeln ger en översikt över navigeringspaketet och hur du kommer igång med att använda det för att bygga ett projekt.
Obs: VEX IQ 25-26 Mix & Match Playground visas på bilderna i den här artikeln, men all information gäller även andra Playgrounds.
Vägpunkter
Waypoints är dina målplatser på Playground som du vill navigera till. Vägpunkter indikeras med ett plustecken (+) på lekplatsen. Du kan använda flera vägpunkter för att planera en rutt runt lekplatsen. En waypoint kan läggas till var som helst på Playground för att få data om dess avstånd, vinkel och x- och y-koordinatposition.
Lägga till den första vägpunkten
Välj knappen Navigationspaket för att öppna navigationspaketet.
Välj knappen Waypoint för att slå på navigationspaketet. När knappen har valts kommer den att markeras med gult, vilket indikerar att du är redo att lägga till en waypoint på lekplatsen.
Välj önskad plats på lekplatsen för att placera en waypoint. När du har valt den visas en symbol + för att visa waypointen, och navigationsdata om den punkten visas i rutan bredvid.
En blå linje visas också och visar banan från robotens svängcentrum till waypointen. Du kommer att lära dig mer om navigationsdata och bana senare i den här artikeln.
En liten grön pil sträcker sig från robotens framsida och indikerar robotens riktning framåt. Detta visar den bana roboten kommer att röra sig när den kör framåt.
Lägga till ytterligare vägpunkter
Du kan lägga till ytterligare vägpunkter till din rutt genom att välja andra platser på lekplatsen.
Välj nästa plats du vill navigera till, så visas ytterligare en + -symbol.
Redigera en waypoint
När en waypoint har lagts till på lekplatsen kan den flyttas eller tas bort.
För att flytta en waypoint, se till att knappen Waypoint är markerad, vilket indikerar att waypointsen kan redigeras.
Välj önskad waypoint och dra den till den nya platsen. Allt eftersom waypointen rör sig kommer du att märka att banlinjen och navigationsdata ändras i realtid, som visas i videon till vänster.
För att ta bort den senast tillagda waypointen, högerklicka på waypointen så försvinner den, som visas i videon till vänster. Högerklicka igen för att ta bort waypointen innan dess.
Rensa alla waypoints
Du kan också rensa en hel väg på en gång.
Välj knappen Papperskorgen för att radera alla waypoints som för närvarande finns på lekplatsen samtidigt, som visas i videon till vänster.
Navigationsdata
När en waypoint placeras kan den tillhandahållna navigationsdatan användas i ett projekt för att flytta roboten till den platsen.
Som standard bestäms navigationsdata för den första waypointen från robotens vändpunkt. För alla waypoints som läggs till efter den första kommer banlinjen, avståndet och vinkelnavigeringsdata att vara i förhållande till föregående waypoint.
Avstånd
Avståndet i millimeter (mm) visar avståndet från robotens vridpunkt till waypointen. Allt eftersom roboten rör sig kommer avståndsdata att ändras i enlighet därmed.
Avståndsvärdet är den första raden i navigationsdatarutan.
I videon till vänster matas avståndet 605 mm från navigationsdata in som parameter för -körningen för block. När projektet startas kör roboten 605 mm framåt, allt eftersom banlinjen och avståndsdata justeras. När robotens mittpunkt har nått waypointen försvinner navigationsdata.
Vinkel
Vinkeln i grader visar svängvinkeln från robotens svängcentrumpunkt till waypointen.
Vinkelvärdet är den andra raden i navigationsdatarutan.
En positiv svängvinkel indikerar en sväng åt höger, medan en negativ vinkel indikerar en sväng åt vänster.
I videon till vänster matas vinkeln på 45 grader till höger från navigationsdata in som parametrar för -svängen för blocket. När projektet startas svänger roboten 45 grader åt höger, allt eftersom banlinjen och navigationsdata justeras.
Observera att avståndsdata ändras när roboten roterar.
X- och Y-koordinater
X- och y-värdena i navigationsdata visar x- och y-koordinaterna för waypointen på Playground. Origon (0, 0) är lekplatsens centrum.
X- och y-koordinatdata kommer inte att ändras när roboten rör sig, eftersom waypointens position är fast inom koordinatsystemet. För att lära dig mer om koordinaterna för en VR-lekplats, se VEXcode API-referensen.
X- och y-koordinatvärdena är den tredje respektive fjärde raden i navigationsdatarutan.
X- och y-koordinaterna är i relation till origo och kan användas i ett projekt med VR-robotar som har plats- eller GPS-sensorer.
Inställningar för navigeringspaket
Robotens svängcentrum används som standardplats för navigationsdata. Du kan justera punkten på roboten som navigationsdata genereras från. Detta kan vara användbart om du vill placera en annan del av din robot, som en klo eller ett intag, vid en waypoint.
Ändra förskjutningen
I navigationspaketet väljer du knappen Inställningar.
Använd alternativen Avståndsförskjutning i mm för att ändra platsen där navigationsdata genereras. Värdet för avståndsoffset uppdateras baserat på ditt val, som visas i den här videon.
Du kommer att se en grafisk representation av positionen på höger sida, som hjälper dig att placera offseten till önskad plats på roboten.
Välj Bekräfta för att spara dina inställningar.
Visar navigationsdata
Som standard visas navigationsdata när ett projekt körs, så att både waypoints och navigationsdatarutor visas på fältet. För att dölja navigationsdata och bara visa waypoints under en körning, avmarkera rutan.
Välj Bekräfta för att spara dina inställningar.
Bästa praxis för att använda navigeringspaketet
Navigeringspaketet är ett användbart projekt- och stigplaneringsverktyg som hjälper dig att utforska stigar runt lekplatsen. Följande överväganden kan hjälpa dig att använda navigeringspaketet på det mest effektiva sättet när du bygger ditt projekt.
- Placera en eller två waypoints åt gången. Att planera ut hela din väg runt lekplatsen på en gång kan göra det svårare att få och använda korrekta data för ditt projekt.
- Bygg och testa ditt projekt en waypoint i. Eftersom waypointdata är relativ till robotens pivotpunkt kommer robotens position på lekplatsen att påverka navigationsdata. När du har kodat roboten för att komma till den första waypointen, titta sedan på navigationsdata för nästa punkt och koda det steget i vägen.
- Rensa en väg och börja en ny när du går vidare till nästa uppgift i ditt projekt. Till exempel, när du har navigerat till en waypoint och slutfört din första uppgift, rensa alla waypoints och placera nästa baserat på robotens nuvarande position.
- Stoppa ett projekt utan att återställa fältet för att skapa en ny bana med robotens nuvarande position. Du kan rensa fönstret Matchresultat utan att återställa fältet genom att välja x i det övre vänstra hörnet. Sedan kan du lägga till vägpunkter med hjälp av robotens position i slutet av projektet.