Använda navigationspaketet i en VEXcode VR-lekplats – VEX bibliotek

Med navigationspaketet kan du placera ut waypoints på lekplatsen och visa data om den platsen. Detta är användbart vid planering av rutt för att bestämma de parametrar som behövs för att köra eller vända din robot till en plats på fältet. Den här artikeln ger en översikt över navigeringspaketet och hur du kommer igång med att använda det för att bygga ett projekt.

Obs: VIQRC 25-26 Mix & Match Playground visas på bilderna i den här artikeln, men all information gäller även V5RC 25-26 Push Back Playground.

Vägpunkter

Waypoints är dina målplatser på Playground som du vill navigera till. Vägpunkter indikeras med ett plustecken (+) på lekplatsen. Du kan använda flera vägpunkter för att planera en rutt runt lekplatsen. En waypoint kan läggas till var som helst på Playground för att få data om dess avstånd, vinkel och x- och y-koordinatposition.

Lägga till den första vägpunkten

En närbild av den nedre vänstra delen av Mix and Match Virtual Skills Playground, med roboten i sin startposition i det nedre vänstra hörnet vänd mot mitten. Till vänster om lekplatsen finns en uppsättning med tre knappar placerade vertikalt. Navigeringspaketets knapp är markerad högst upp, med ett vitt måttband med en nedåtriktad pilikon.

Välj knappen Navigationspaket för att öppna navigationspaketet.

Samma bild som den föregående, med tre ytterligare knappar öppna ovanför knappen Navigeringspaket. Överst är waypoint-knappen, en vit platsikon med en penna som ritar en bana, markerad i gult, vilket indikerar att navigationspaketet är "på" och att waypoints kan läggas till eller redigeras på Playground.

Välj knappen Waypoint för att slå på navigationspaketet. När knappen har valts kommer den att markeras med gult, vilket indikerar att du är redo att lägga till en waypoint på lekplatsen.

Samma bild som den föregående, med ett waypointkors tillagt på lekplatsen, diagonalt uppåt och till höger om roboten. Ett markerat område har ett lila kors som markerar waypointen och en grå ruta som visar navigationsdata för den punkten som 809 mm, -16 grader, x = -616, y = 4.

Välj önskad plats på lekplatsen för att placera en waypoint. När du har valt den visas en symbol + för att visa waypointen, och navigationsdata om den punkten visas i rutan bredvid.

Samma bild som den föregående, med det markerade området som sträcker sig till att inkludera roboten och den blå linjen som sträcker sig från robotens mittpunkt till waypoint-korssymbolen.

En blå linje visas också och visar banan från robotens svängcentrum till waypointen. Du kommer att lära dig mer om navigationsdata och bana senare i den här artikeln.

Samma bild som den föregående, med en markering runt robotens klo och den gröna pilen som sträcker sig diagonalt uppåt i cirka 45 grader, vilket indikerar robotens framåtriktning.

En liten grön pil sträcker sig från robotens framsida och indikerar robotens riktning framåt. Detta visar den bana roboten kommer att röra sig när den kör framåt.

Lägga till ytterligare vägpunkter

Du kan lägga till ytterligare vägpunkter till din rutt genom att välja andra platser på lekplatsen.

Samma bild som den föregående, med ett andra waypointkors tillagt direkt till höger om det första, på det gula golvmålsområdet. Det finns en blå linje som förbinder de två waypoint-korsningarna. Ny navigationsdata för den andra waypointen visar 454 mm, 61 grader, x = -152, y = -3.

Välj nästa plats du vill navigera till, så visas ytterligare en + -symbol.

Redigera en waypoint

När en waypoint har lagts till på lekplatsen kan den flyttas eller tas bort.

För att flytta en waypoint, se till att knappen Waypoint är markerad, vilket indikerar att waypointsen kan redigeras.

Välj önskad waypoint och dra den till den nya platsen. Allt eftersom waypointen rör sig kommer du att märka att banlinjen och navigationsdata ändras i realtid, som visas i videon till vänster.

För att ta bort den senast tillagda waypointen, högerklicka på waypointen så försvinner den, som visas i videon till vänster. Högerklicka igen för att ta bort waypointen innan dess.

Rensa alla waypoints

Du kan också rensa en hel väg på en gång.

Välj knappen Papperskorgen för att radera alla waypoints som för närvarande finns på lekplatsen samtidigt, som visas i videon till vänster.

Navigationsdata

När en waypoint placeras kan den tillhandahållna navigationsdatan användas i ett projekt för att flytta roboten till den platsen.

Som standard bestäms navigationsdata för den första waypointen från robotens vändpunkt. För alla waypoints som läggs till efter den första kommer banlinjen, avståndet och vinkelnavigeringsdata att vara i förhållande till föregående waypoint.

Avstånd

Avståndet i millimeter (mm) visar avståndet från robotens vridpunkt till waypointen. Allt eftersom roboten rör sig kommer avståndsdata att ändras i enlighet därmed.

En närbild av navigationsdatarutan bredvid en waypoint, där den första raden är markerad och visar avståndsdatan som 810 mm.

Avståndsvärdet är den första raden i navigationsdatarutan.

I videon till vänster matas avståndet 605 mm från navigationsdata in som parameter för -körningen för block. När projektet startas kör roboten 605 mm framåt, allt eftersom banlinjen och avståndsdata justeras. När robotens mittpunkt har nått waypointen försvinner navigationsdata.

Vinkel

Vinkeln i grader visar svängvinkeln från robotens svängcentrumpunkt till waypointen.

En närbild av navigationsdatarutan bredvid en waypoint, med den första raden markerad och visar girvinkeldata som -16 grader mm.

Vinkelvärdet är den andra raden i navigationsdatarutan.

En positiv svängvinkel indikerar en sväng åt höger, medan en negativ vinkel indikerar en sväng åt vänster.

I videon till vänster matas vinkeln på 45 grader till höger från navigationsdata in som parametrar för -svängen för blocket. När projektet startas svänger roboten 45 grader åt höger, allt eftersom banlinjen och navigationsdata justeras.

Observera att avståndsdata ändras när roboten roterar.

X- och Y-koordinater

X- och y-värdena i navigationsdata visar x- och y-koordinaterna för waypointen på Playground. Origon (0, 0) är lekplatsens centrum.

X- och y-koordinatdata kommer inte att ändras när roboten rör sig, eftersom waypointens position är fast inom koordinatsystemet. För att lära dig mer om koordinaterna för en VR-lekplats, se VEXcode API-referensen.

En närbild av navigationsdatarutan bredvid en waypoint, med den första raden markerad och visar x-koordinatvärdet på den tredje raden som visar x = -621 och y-koordinaten på den nedersta raden som visar y = 7.

X- och y-koordinatvärdena är den tredje respektive fjärde raden i navigationsdatarutan.

En vy uppifrån av VIQRC Mix and Match Virtual Skills Field med en waypoint tillagd i mitten av standoff-målet i mitten av planen. Waypoint- och navigationsdata är markerade och visar 1229 mm, 10 grader, x är lika med 0, y är lika med 0. En blå linje förbinder robotens mittpunkt vid dess startposition i det nedre vänstra hörnet med waypointen.

X- och y-koordinaterna är i relation till origo och kan användas i ett projekt med VR-robotar som har plats- eller GPS-sensorer.

Inställningar för navigeringspaket

Robotens svängcentrum används som standardplats för navigationsdata. Du kan justera punkten på roboten som navigationsdata genereras från. Detta kan vara användbart om du vill placera en annan del av din robot, som en klo eller ett intag, vid en waypoint.

En närbild av det nedre vänstra hörnet av Mix and Match Playground, med navigeringspaketets knappar öppna. Inställningsknappen, en vit kugghjulsikon, är den tredje knappen uppifrån, mellan papperskorgen och mätkransikonen.

Ändra förskjutningen

I navigationspaketet väljer du knappen Inställningar.

Använd alternativen Avståndsförskjutning i mm för att ändra platsen där navigationsdata genereras. Värdet för avståndsförskjutning uppdateras baserat på ditt val.

Du kommer att se en grafisk representation av positionen på höger sida, som hjälper dig att placera offseten till önskad plats på roboten.

Välj Bekräfta för att spara dina inställningar.

En närbild av fönstret Navigation Kit Settings, med alternativet Visa data under körning markerat med en bockmarkering, under avståndsförskjutningen i mm. Längst ner i fönstret finns en Bekräfta-knapp.

Visar navigationsdata

Som standard visas navigationsdata när ett projekt körs, så att både waypoints och navigationsdatarutor visas på fältet. För att dölja navigationsdata och bara visa waypoints under en körning, avmarkera rutan.

Välj Bekräfta för att spara dina inställningar.

Bästa praxis för att använda navigeringspaketet

Navigeringspaketet är ett användbart projekt- och stigplaneringsverktyg som hjälper dig att utforska stigar runt lekplatsen. Följande överväganden kan hjälpa dig att använda navigeringspaketet på det mest effektiva sättet när du bygger ditt projekt.

Placera en eller två waypoints åt gången. planera ut hela vägen runt lekplatsen på en gång kan göra det svårare att få och använda korrekta data för ditt projekt.
Bygg och testa ditt projekt en waypoint i. Eftersom waypointdata är relativ till robotens pivotpunkt kommer robotens position på lekplatsen att påverka navigationsdata. När du har kodat roboten för att komma till den första waypointen, titta sedan på navigationsdata för nästa punkt och koda det steget i vägen.
Rensa en väg och börja en ny när du går vidare till nästa uppgift i ditt projekt. Till exempel, när du har navigerat till en waypoint och slutfört din första uppgift, rensa alla waypoints och placera nästa baserat på robotens nuvarande position.
Stoppa ett projekt utan att återställa fältet för att skapa en ny bana med robotens nuvarande position. Du kan rensa fönstret Matchresultat utan att återställa fältet genom att välja x i det övre vänstra hörnet. Sedan kan du lägga till vägpunkter med hjälp av robotens position i slutet av projektet.