Du kan använda GPS-sensorn för att navigera i VRC Spin Up Playground i VEXcode VR, med hjälp av platsernas (X, Y) koordinater.
Hur GPS-sensorn fungerar i VRC Spin Up i VEXcode VR
GPS-sensorn (Game Positioning System) använder VEX-fältkoden på fältets insida för att triangulera X-, Y-position och riktning. Det schackrutiga mönstret i fältkoden används för att identifiera platsen för varje enskilt block i det mönstret. VEX GPS är ett absolut positionssystem, så det varken driver eller kräver kalibrering per fält.
För att känna av fältkoden är VEX GPS-sensorn, en svartvit kamera, monterad på robotens baksida och riktad bakåt.
GPS-sensorn rapporterar (X, Y) koordinaterna för Discos rotationscentrum på fältet, i millimeter eller tum.
Identifiera (X, Y) koordinater på VRC-fältet
Fältet i VRC Spin Up i VEXcode VR varierar från cirka -1800 mm till 1800 mm för X- och Y-positionerna. Startplatsen för Disco beror på vald startposition.
Centrumpositionen, eller origo (0,0), ligger i fältets centrum.
Identifiera (X, Y) koordinaterna för GPS-sensorn
GPS-sensorn kan användas för att identifiera X- och Y-koordinaterna för Disco på fältet. Dessa koordinater återspeglar Discos rotationscentrum, som ligger mellan framhjulen, vilket visas i bilden.
Reporterblock från kategorin Avkänning i Verktygslådan kan användas för att rapportera positionsvärden från GPS-sensorn i ditt projekt.
De aktuella X- och Y-koordinaterna för Discos GPS-sensor på fältet kan visas i Print Console med hjälp av block från kategorin Utseenden i Verktygslådan.
Använda GPS-sensorn för att hjälpa discot navigera på fältet
Du kan använda GPS-sensorn för att hjälpa Disco navigera på fältet genom att köra till specifika platser med hjälp av din kunskap om det kartesiska koordinatsystemet. Med hjälp av GPS-sensorn kan Disco köra längs X- eller Y-axeln tills sensorns värde är större eller mindre än ett tröskelvärde. Detta gör att Disco kan köra med hjälp av sensoråterkoppling istället för inställda avstånd.
I det här projektet kommer Disco att köra framåt från startposition C, tills värdet på X-axeln är större än -600 millimeter (mm), sedan stanna och placera Disco framför en skiva.
Anmärkning: Du kan behöva ta hänsyn till robotens tröghet eller drift när du ställer in dina parametrar.
GPS-sensorns position och rotationscentrum på Disco
GPS-sensorn är monterad på robotens baksida, medan Discos rotationscentrum är placerat på robotens framsida.
GPS-sensorn är konfigurerad i VRC Spin Up i VEXcode VR för att ta hänsyn till denna offset (ungefär 214 mm), så att de rapporterade värdena återspeglar Discos rotationscentrum.
(X, Y) Koordinater för spelelement i VRC Spin Up för VEXcode VR
Att känna till koordinaterna för spelelement, som lastare, rullar och barriärer, kan hjälpa dig att planera dina projekt i VRC Spin Up i VEXcode VR.
Följande referens ges som en vägledning, baserad på planuppställningen i början av varje match, för de ungefärliga mittpunktskoordinaterna för spelelementen på VRC-planen i lekplatsen.
Lastarkoordinater
Rullkoordinater
Barriärkoordinater
Identifiera GPS-riktningen för Disco
GPS-sensorn kan också användas för att identifiera GPS-riktningen. Kursen varierar från 0 grader till 359,9 grader, och följer en kompasskursstil.
När GPS-sensorn används för att detektera plats kommer GPS-riktningen att förbli konstant i förhållande till fältet, oavsett robotens startposition.