Förstå robotfunktioner i V5RC Spin Up

En drivlina. Detta gör det möjligt för blockkategorin "Drivlina" i verktygslådan för VEXcode V5 att driva och vrida roboten. Videon till vänster visar ett projekt som körs och som får roboten att köra och svänga för att navigera på fältet.

Ett insug som styrs av insugningsmotorgruppen. Detta gör att roboten kan samla in och poängsätta skivor.

Insuget kan roteras med hjälp av insugningsmotorgruppen och blocket [Spin ​​for]. Att snurra motorgruppen i "uttagsriktningen" flyttar skivor mot fältbrickorna, medan att snurra i "intagsriktningen" låter dig skjuta iväg skivor i luften för att göra mål i det höga målet.

Längst upp på insugningen finns en uppsättning med två hjul. Dessa kan användas för att snurra rullarna. 

Genom att snurra insugningsmotorgruppen medan hjulen är i kontakt med rullen, kommer rullen att snurra och ändra färg, som visas i den här videon.

Tröghetssensorn används tillsammans med drivlinan för att Disco ska kunna göra exakta och precisa svängar med hjälp av drivlinans kurs.

Drivlinans riktning rapporterar ett värde från 0 till 359,9 grader, och medurs är positivt.

För mer information om tröghetssensorn, se den här artikeln från VEX-biblioteket.

Avståndssensorn på framsidan av Disco kan användas för att avgöra om en skiva är framför intaget, eller ungefär hur långt skivorna är på fältet från sensorn.

För mer information om V5-avståndssensorn, Se denna artikel i VEX-biblioteket.

De tre -linjespårarna är placerade längs undersidan av Discos insug. Dessa kan användas för att detektera skivornas position i intaget och avgöra hur många skivor som för närvarande finns i intaget.

Linjeföljare är en 3-trådssensor som består av en infraröd LED och en infraröd ljussensor. De mäter ytans reflektionsförmåga. Det är viktigt vid kodning av linjespårare att förstå de olika reflektionsvärden som kommer att rapporteras beroende på miljön. Om det till exempel finns en skiva isatt i den övre delen av intaget, kommer Top Line Tracker att rapportera ett högre reflektionsvärde. 

Se exempelprojektet V5RC 22-23 Scoring med Line Tracker för att se detta i praktiken.

För att lära dig mer om VEX V5 linjespårare, se den här artikeln.

För att lära dig mer om övervakning av sensorvärden i ett VEXcode VR-projekt (visas på bilden här), se den här artikeln.

Optical Sensor rapporterar om ett objekt är nära sensorn, och i så fall vilken färg objektet har.

Den optiska sensorn kan också rapportera ljusstyrkan och nyansvärdet för ett objekt i grader.

Den optiska sensorn är placerad högst upp på Disco nära hjulen. Denna sensor är placerad på höjden av valsarna för att användas för att bestämma färgen på varje vals.

För mer information om den optiska sensorn, se denna artikel i VEX-biblioteket.

GPS-sensorn kan rapportera den aktuella X- och Y-positionen för Discos rotationscentrum i millimeter eller tum.

GPS-sensorn kan också rapportera aktuell kurs i grader.

GPS-sensorn är placerad nära baksidan av Disco och används för att bestämma robotens position och orientering på fältet genom att läsa GPS-fältkodremsorna längs fältets inre omkrets.

Du kan använda GPS-sensorn för att hjälpa Disco navigera på fältet genom att köra till specifika platser med hjälp av din kunskap om det kartesiska koordinatsystemet.

Med hjälp av GPS-sensorn kan Disco köra längs X- eller Y-axeln tills sensorns värde är större eller mindre än ett tröskelvärde. Detta gör att Disco kan köra med hjälp av sensoråterkoppling istället för inställda avstånd.

För mer information om hur du identifierar platsinformation i VRC Spin Up i VEXcode VR med hjälp av GPS-sensorn, se denna VEX Library-artikel.