Bygga med VEX V5 motorgrupper – VEX bibliotek

När man bygger en specialbyggd VEX V5-robot behöver man ibland helt enkelt mer kraft. Ett enkelt sätt att göra detta är att lägga till ytterligare en motor. Dessa två motorer som arbetar tillsammans kallas en motorgrupp.

Hur motorgrupper är mekaniskt sammankopplade

För att två motorer ska kunna fungera tillsammans måste de vara mekaniskt sammankopplade på något sätt.

Några metoder för att mekaniskt koppla samman motorer inkluderar:

Vinklad vy av två motorer som delar samma parallella drivaxel.

Båda motorerna delar samma drivaxel.

Vinklad vy av två motorer som delar samma kugghjulsuppsättning.

Båda motorerna delar samma växellåda.

Vinklad vy av två motorer som delar samma kedja och kedjehjulssystem.

Båda motorerna delar samma kedja och kedjehjulssystem.

Vinklad vy av två motorer som var och en driver en motor på samma sida av en drivlina.

Båda motorerna har hjul på samma sida av drivlinan.

Vikten av motorns rotationsriktning

När två motorer arbetar tillsammans är det mycket viktigt att motorernas rotationsriktning inte konkurrerar med varandra. Motorernas orientering i förhållande till varandra avgör vilken riktning var och en behöver snurra. En typisk robotarm med två motorer som arbetar tillsammans för att lyfta armen är ett exempel på hur detta fungerar.

Vinklad vy av två motorer som är anslutna till kugghjul och driver en robotarm från vardera sidan. I detta fall bör motorerna rotera i motsatta riktningar. En etikett anger att drivhjulet till höger måste snurra moturs.

I det här fallet måste det drivna kugghjulet som är fäst på armens högra sida rotera moturs för att armen ska lyftas. Eftersom drivhjulet måste rotera i motsatt riktning mot det drivna kugghjulet på armen, måste armens högra motor snurra det mindre drivhjulet medurs.

Vinklad vy av två motorer som är anslutna till kugghjul och driver en robotarm från vardera sidan. En etikett anger att det drivna kugghjulet till vänster måste snurra medurs.

På vänster sida av armen måste dock det drivna kugghjulet rotera i motsatt riktning eller medurs. Detta innebär också att den vänstra motorn måste snurra i motsatt riktning moturs.

Vinklad vy av två motorer som var och en driver ett kugghjul och är vända mot varandra. Pilar indikerar att motorerna måste rotera i motsatta riktningar.

Som en allmän regel, om de två motorerna i en motorgrupp är vända mot varandra, som i applikationen med armen ovanför, måste rotationen på en motor i motorgruppen reverseras så att motorerna inte slåss mot varandra.

Vinklad vy av två motorer som var och en driver ett kugghjul och är vända åt samma håll. Pilar indikerar att motorerna måste rotera i samma riktning.

Om motorerna är vända åt samma håll måste båda motorerna i motorgruppen rotera åt samma håll.

VEXcode V5-enheters motorgruppsmeny efter att motorportarna har valts. Det finns alternativ för att ändra varje motors drivriktning, och alternativet att reversera den andra motorn har valts och är markerat.

När man använder VEXcode V5 är det mycket enkelt att reversera en motor inom en motorgrupp. Detta kan göras när du lägger till motorgruppen som en enhet.
För mer information om hur du konfigurerar en motorgrupp i VEXcode V5, läs den här artikeln från VEX-biblioteket.

Tillämpningar där motorgrupper kommer att vara till hjälp

Principerna för mekanisk fördel berättar för oss när:

Mer vikt behöver lyftas.
Längre avstånd behöver tillryggaläggas.
Mer fart behövs.
Mer kraft kommer att behövas.

Dessa principer kan ses med både robotarmar och drivlinor.

Robotarmar

Vinklad vy av en V5-svingarm med en passiv skopa i änden. Vinklad vy av en V5 enkelsvingarm med en spelpjäs plockad upp av dess passiva skopa.

En enda svängarm kan kanske lyfta lätta saker med en enda motor. Om armen däremot behöver lyfta ett tungt föremål kan en andra motor vara nödvändig.

Vinklad vy av två motorer som driver en 6-stångsarm.

Vid design av avancerade armar, såsom en sexstångs- eller en dubbelreverserad fyrstångsarmar, krävs två motorer. Detta beror på att dessa armar kan lyfta föremål högre och snabbare.

Drivlinor

Vinklad vy av en drivlina som har fyra motorer som var och en driver ett hjul.

När du designar en drivlina kanske du vill åka snabbare, klättra brantare eller trycka mer med din robot. En drivlina med fyra motorer gör att du kan åstadkomma detta.

Skärmdump av alternativet Drivlina med 4 motorer i VEXcode V5-menyn Lägg till en enhet.

VEXcode V5 har en 4-motors DRIVLINA-enhet som låter dig programmera din drivlina.
För mer information om hur du konfigurerar en 4-motors drivlina, se den här artikeln från VEX-biblioteket.

En 4-motorig drivlina begränsar dock dina robotvarv till pivotvarv. Om din robotnavigering kräver olika svängar kan motorgrupper tillåta dessa.

Använda motorgrupper för olika typer av svängar

En skid-steer-robot är en robot som roterar genom att justera hastigheten och riktningen på drivhjulen på varje sida av roboten. Typerna av svängar är:

Vy uppifrån och ner av en drivlina med 4 motorer med en cirkel och en punkt som representerar dess rotationscentrum vid en pivotsväng. Rotationscentrumet ligger direkt i mitten av de fyra motorerna. VEXcode V5 Blocks-projekt som läser När den startas, snurra LeftDriveMotors framåt och sedan RightDriveMotors bakåt.

Svängningar: denna typ av svängning svänger kring en mittpunkt mellan drivhjulen. Detta händer när drivhjulet/drivhjulen på ena sidan av roboten rör sig i omvänd riktning jämfört med drivhjulet/drivhjulen på den andra sidan av roboten. Den här typen av sväng är praktisk när roboten behöver svänga på plats.

Vy uppifrån och ner av en drivlina med 4 motorer med en cirkel och en punkt som representerar dess rotationscentrum vid en dragsväng. Rotationscentrum ligger mellan motorerna till höger, mittemot de roterande motorerna till vänster. VEXcode V5 Blocks-projekt som läser När den startas, snurra LeftDriveMotors framåt.

Dragsvängningar: denna typ av sväng har vridpunkten på robotens sida. Detta händer när drivhjulet/drivhjulen på ena sidan av roboten rör sig framåt eller bakåt och drivhjulet/drivhjulen på den andra sidan av roboten inte rör sig. Den här typen av tur kan vara till hjälp när man ställs upp med en spelpjäs.

Vy uppifrån och ner av en drivlina med 4 motorer med en cirkel och en punkt som representerar dess rotationscentrum vid utförande av en bågsväng. Rotationscentrumet ligger långt till höger om roboten och inte mellan någon uppsättning motorer. VEXcode V5 Blocks-projekt som läser När den startas, sätt LeftDriveMotors hastighet till 50 % och sätt sedan RightDriveMotors hastighet till 25 %. Snurra sedan LeftDriveMotors framåt och sedan RightDriveMotors framåt.

Bågvarv: denna typ av vridning har vridpunkten placerad utanför robotens drivlina. Detta händer när drivhjulet/drivhjulen på ena sidan av roboten snurrar snabbare eller långsammare än drivhjulet/drivhjulen på den andra sidan av roboten. Denna typ av sväng möjliggör en kortare körsträcka vid navigering runt hinder.