IQ Smart Motor var tvungen att vara perfekt för att IQ skulle lyckas. Tusentals timmar av ingenjörskonst och analys har gått åt till att designa den här motorn. Allt måste fungera tillsammans: motor, växlar, kodare, kretskort, temperaturreglering, kapsling och montering. Användare kan styra motorns riktning, hastighet, acceleration, position och vridmomentgräns.
Maximal effekt är 1,4 W kontinuerligt och maximalt vridmoment är 0,414 Nm. Fri hastighet begränsas av programvaran av motorns processor för att bibehålla jämn prestanda mellan motorer och för att tillåta topphastighet under belastning.
Smart Motor använder en Texas Instruments MSP430-mikrokontroller som körs på 16 MHz för att bearbeta förfrågningar, mäta hastighet och riktning, övervaka ström och styra motorn via en H-brygga. H-bryggan, också från Texas Instruments, har automatiskt överströms- och övertemperaturskydd. Hastighet och riktning mäts via en inbyggd kvadraturkodare som använder ett hjul med små spår och ljussensorer. PID-slingor bearbetas internt för att exakt styra utgångshastighet och rotation. Ström mäts också för att säkerställa att motorerna inte blir för varma under användning. All denna teknik samverkar för att skapa en smart motor som är enkel, flexibel och kraftfull.
"Konsekvent motorprestanda är revolutionerande"
En av IQ Smart Motors mest unika funktioner är helt jämn prestanda. Motorn går internt med en något lägre spänning än batteriets minimispänning, och motorns effekt styrs noggrant till +/-1 %. Det betyder att motorn kommer att prestera likadant för varje match och varje autonom körning, oavsett batteriladdning eller motortemperatur.
Motorn beräknar exakt utgångshastighet och vridmoment, vilket ger användaren en sann förståelse för motorns prestanda när som helst. Position och vinkel rapporteras med en noggrannhet på 0,375 grader. All denna data rapporteras på motorns instrumentpanel (1:a generationen eller 2:a generationen).
| Motorprogrammering i C++ med VEXcode IQ | ||
|---|---|---|
|
Inställningar Motor.setPosition(0, grader); Motor.setVelocity(50, procent); Motor.setStopping(broms); Motor.setMaxTorque(50, procent); Motor.setTimeout(1, sekunder); |
Åtgärder Motor.snurra(framåt); Motor.stopp(); |
Avkänning Motor.isDone() Motor.isSpinning() Motor.position(grader) Motor.hastighet(procent) Motor.ström(procent) |
För mer information om programmering i C++, Python eller Blocks med VEX IQ Smart Motors, se den här delen av VEX-biblioteket.
| Motornamn | IQ Smart Motor |
|---|---|
| Artikelnummer | 228-2560 |
| Toppeffekt | 1,4 W |
| Hastighet (varv/min) | 120 varv/min |
| Stoppmoment (Nm) | 0.414 |
| Feed-back | Position Hastighet Ström |
| Kodare |
960 tick/varv |
| Mått | 2,24" B x 2" L x 1" H (56,9 mm B x 50,8 mm L x 25,4 mm H) |
| Vikt | 0,165 lbs (75 gram) |