Знакомство с Moby: бот-герой VRC 2021–2022 гг.


Каждый год бот V5 Hero Bot создается на основе стартового комплекта VEX V5 Competition чтобы предоставить командам отправную точку для игры в текущую игру VEX Robotics Competition. Он предназначен для опытных команд, чтобы они могли быстро собрать робота для исследования динамики игры. Новые команды также могут использовать робота-героя, чтобы освоить ценные строительные навыки и получить робота, которого они смогут настроить, чтобы соревноваться с ним в начале сезона.

Игра VRC 2021–2022 годов является переломным моментом. Просмотрите эту страницу для получения дополнительной информации об игре и о том, как в нее играть. Герой-бот этого сезона, который будет играть в «Переломный момент», — Моби. Вы можете просмотреть инструкции по сборке Moby's для получения дополнительной информации.

Определения игр, используемые в этой статье, обзор правил игры и подсчет очков . в «Руководстве по игре для переломного момента.


Возможности подсчета очков

Моби может забить следующими способами:

изображение9.jpg

Забивание колец предварительной нагрузки в мобильные ворота.

Каждая сторона вилок Moby's вмещает до двух колец, что оставляет достаточно места для работы со всеми тремя кольцами предварительной нагрузки.

изображение5.jpg

Собирайте кольца с поля, чтобы забить в Mobile Goals.

Кольца можно подобрать с пола поля с помощью вилок Моби.

изображение13.jpg

Поднимите мобильные цели и переместите их в домашнюю зону Альянса.

Вилы можно опустить, чтобы они прошли под края мобильных ворот. Затем «Вилки» могут поднять и поднять мобильную цель и перенести ее в домашнюю зону Альянса.

изображение14.jpg

Разместите мобильные цели, которые необходимо повысить, на платформе Альянса.

После того, как мобильная цель выбрана, ее можно разместить на платформе вашего альянса. Обратите внимание, что Moby может разместить мобильную цель на платформе только при наличии у него мобильной цели. Это связано с тем, что конструкция Moby не может достигать достаточной высоты для размещения мобильных целей на платформе, когда платформа уже сбалансирована.

изображение2.jpg

Поднимите своего робота на платформе Альянса, двигаясь по платформе, пока он не сбалансируется.

Вилы Моби можно использовать для опускания платформы Альянса, когда она сбалансирована. Это позволит Моби подъехать к платформе.


Особенности дизайна

Двумя выдающимися конструктивными особенностями Moby являются двухмоторная трансмиссия с прямым приводом и двухмоторный подъемник со сложным передаточным числом для вилок.

2-моторная трансмиссия с прямым приводом

изображение15.jpg

Moby имеет двухмоторную трансмиссию с прямым приводом. Это обеспечивает простоту сборки и эффективный привод робота.

Прямой привод означает, что вал идет непосредственно от двигателя к колесам без использования шестерен или системы цепи и звездочки.

Два двигателя приводят в движение задние колеса, что делает робота заднеприводным.

Для получения дополнительной информации о трансмиссиях просмотрите эту статью из библиотеки VEX.

Screen_Shot_2021-06-07_at_2.56.11_PM.png

Ведущие колеса — всенаправленные.

Всенаправленные колеса имеют ролики по окружности колеса, что позволяет колесу катиться в двух направлениях — вперед/назад и вбок.

Всенаправленные колеса позволяют легко поворачивать робота. Моби разворачивается в центре Форкса, чтобы облегчить выстраивание в очередь к мобильным целям.

Двухмоторный подъемник с двойным передаточным числом для вилок

изображение17.jpg

Любой, кто когда-либо пытался поднять метлу, держась за самый конец ее ручки, испытывал вращательный момент.

Поскольку мобильные ворота весят от 1520 до 1810 граммов, в зависимости от цели, для подъема мобильных ворот с помощью вил требуется большой крутящий момент.

Этот крутящий момент создается за счет использования сложного передаточного числа.

изображение4.jpg

Первый вал имеет ведущую шестерню с 12 зубьями, которая приводится в движение двигателем.

Второй вал имеет ведомую шестерню с 36 зубьями.

Эта шестерня с 12 зубьями в шестерне с 36 зубьями обеспечивает передаточное число 3:1.

Второй вал вращается со скоростью 1/3 скорости двигателя, однако его крутящий момент в 3 раза превышает скорость вращения.

изображение16.jpg

На втором валу также имеется 12-зубчатая шестерня, которая становится ведущей шестерней.

Третий вал (винт) имеет ведомую шестерню с 60 зубьями, прикрепленную непосредственно к вилке.

Эта шестерня с 12 зубьями на 60 зубьев обеспечивает передаточное число 5:1.

Объединение двух передаточных чисел 3:1 и 5:1 образует сложное передаточное число 15:1.

Moby имеет два двигателя в группе двигателей, и оба они имеют составное передаточное число 15:1 между двигателями и вилками. Крутящий момент, почти в 15 раз превышающий вращательный момент двух двигателей, обеспечивает достаточный крутящий момент для захвата любых мобильных ворот на поле.


Советы и рекомендации по программированию Moby с помощью VEXcode V5

Настройка трансмиссии Moby

Screen_Shot_2021-06-07_at_3.29.34_PM.png

Выполните шаги в этой статье из библиотеки VEXчтобы получить общую информацию о настройке двухмоторной трансмиссии.

Чтобы настроить специальную двухмоторную трансмиссию Moby, выберите порт 1 для левого двигателя и порт 10 для правого двигателя.

размеры.png

Чтобы убедиться, что настройки соответствуют физическим размерам Moby:

  • изменить ширину колеи с 295 мм на 375 мм.
  • изменить колесную базу с 40 мм на 0 мм.

Примечание: трансмиссия с приводом на два колеса имеет только один приводной вал с каждой стороны робота, поэтому колесная база составляет 0 миллиметров.

Для получения дополнительной информации о ширине колеи и колесной базе просмотрите эту статью из библиотеки VEX.

Настройка группы двигателей вилки

изображение12.png

Чтобы управлять обоими двигателями одновременно, двигатели вилки необходимо поместить в группу двигателей.

Для получения дополнительной информации о сборке с помощью групп двигателей просмотрите эту статью из библиотеки VEX.

изображение6.jpg

действия, описанные в этой статье из библиотеки VEX, чтобы получить общую информацию о настройке группы двигателей.

Чтобы настроить группу двигателей для вилок Moby's Forks, выберите порт 2 для двигателя A и порт 9 для двигателя B.

Реверс.png

Чтобы гарантировать, что вилочные двигатели Moby вместе в группе двигателей вращаются в правильном направлении, переключите двигатель порта 9 на реверс.

Настройка контроллера Moby

изображение18.jpg

Контроллер V5 можно настроить для управления Moby, а также для управления вилками.

Выполните действия, в этой статье из библиотеки VEX, чтобы получить общую информацию о настройке контроллера.

изображение20.jpg

Любую группу кнопок на контроллере можно использовать для управления Moby's Forks.

ПримечаниеПеред настройкой контроллера необходимо сначала настроить Moby's Forks.


Шаблон конкурса V5

Screen_Shot_2021-06-07_at_2.54.29_PM.png

Помните, что если вы планируете взять Моби на соревнование, они будут использовать систему управления полем.

Вам нужно будет создать свой проект, используя пример проекта шаблона конкурса.

Для получения дополнительной информации об использовании примеров проектов просмотрите эти статьи из библиотеки VEX:


Добавление датчиков V5

изображение11.png

Шасси Moby было спроектировано так, чтобы можно было легко добавить любой из датчиков V5. Правила игрового робота Tipping Point допускают использование до 8 двигателей, а также пневматики. Это позволяет выполнять множество настроек вашего бота Moby Hero.

Для получения дополнительной информации о датчиках V5 просмотрите этот раздел библиотеки VEX.

Вы также можете просмотреть статью о Virtual Moby используемом в VRC Virtual Skills , чтобы увидеть примеры добавления датчиков в Moby.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: