Знакомство с Moby: бот-герой V5RC Tipping Point – Библиотека VEX

Каждый год на основе стартового набора V5 Competition Starter Kit разрабатывается робот V5 Hero Bot, который служит командам отправной точкой для игры в текущую игру VEX Robotics Competition. Он предназначен для опытных команд, чтобы они могли быстро собрать робота для исследования динамики игры. Новые команды также могут использовать робота-героя, чтобы освоить ценные строительные навыки и получить робота, которого они смогут настроить, чтобы соревноваться с ним в начале сезона.

Игра VRC 2021–2022 годов является переломным моментом. Просмотрите эту страницу для получения дополнительной информации об игре и правилах игры. Герой-бот этого сезона, который будет играть в «Переломный момент», — Моби. Для получения более подробной информации вы можете ознакомиться с инструкциями по сборке Moby .

Определения игр, используемые в этой статье, обзор правил игры и подсчета очков найти в руководстве по игре Tipping Point.

Возможности подсчета очков

Моби может забить следующими способами:

Соревновательный робот, демонстрирующий особенности своей конструкции, включая колеса, датчики и систему управления, иллюстрирующие спецификации категории V5 для соревнований по робототехнике.

Забивание колец предварительной нагрузки в мобильные ворота.

Каждая сторона вилок Moby's вмещает до двух колец, что оставляет достаточно места для работы со всеми тремя кольцами предварительной нагрузки.

Схема, иллюстрирующая компоненты и конструкцию соревновательного робота V5, демонстрирующая различные детали и их расположение для оптимальной производительности на соревнованиях по робототехнике.

Собирайте кольца с поля, чтобы забить в Mobile Goals.

Кольца можно подобрать с пола поля с помощью вилок Моби.

Схема робота для соревнований V5, демонстрирующая различные компоненты и их расположение, иллюстрирующая конструкцию и функциональность для соревнований по робототехнике.

Поднимите мобильные цели и переместите их в домашнюю зону Альянса.

Вилы можно опустить, чтобы они прошли под края мобильных ворот. Затем «Вилки» могут поднять и поднять мобильную цель и перенести ее в домашнюю зону Альянса.

Схема, иллюстрирующая компоненты и конструктивные особенности соревновательного робота V5, демонстрирующая различные детали, такие как двигатели, датчики и структурные элементы для оптимальной производительности на соревнованиях по робототехнике.

Разместите мобильные цели, которые необходимо повысить, на платформе Альянса.

После того, как мобильная цель выбрана, ее можно разместить на платформе вашего альянса. Обратите внимание, что Moby может разместить мобильную цель на платформе только при наличии у него мобильной цели. Это связано с тем, что конструкция Moby не может достигать достаточной высоты для размещения мобильных целей на платформе, когда платформа уже сбалансирована.

Схема, иллюстрирующая основные компоненты соревновательного робота V5, включая двигатели, датчики и структурные элементы, подчеркивающая конструкцию и функциональность, необходимые для соревновательной робототехники.

Поднимите своего робота на платформе Альянса, двигаясь по платформе, пока он не сбалансируется.

Вилы Моби можно использовать для опускания платформы Альянса, когда она сбалансирована. Это позволит Моби подъехать к платформе.

Особенности дизайна

Двумя выдающимися конструктивными особенностями Moby являются двухмоторная трансмиссия с прямым приводом и двухмоторный подъемник со сложным передаточным числом для вилок.

2-моторная трансмиссия с прямым приводом

Изображение робота для соревнований V5, демонстрирующее его конструкцию и компоненты, а также особенности, имеющие отношение к соревнованиям по робототехнике.

Moby имеет двухмоторную трансмиссию с прямым приводом. Это обеспечивает простоту сборки и эффективный привод робота.

Прямой привод означает, что вал идет непосредственно от двигателя к колесам без использования шестерен или системы цепи и звездочки.

Два двигателя приводят в движение задние колеса, что делает робота заднеприводным.

Для получения дополнительной информации о трансмиссиях просмотрите эту статью из библиотеки VEX.

Скриншот робота для соревнований VEX Robotics, демонстрирующий его конструкцию и компоненты, иллюстрирующий описание категории V5 для роботов для соревнований.

Ведущие колеса — всенаправленные.

Всенаправленные колеса имеют ролики по окружности колеса, что позволяет колесу катиться в двух направлениях — вперед/назад и вбок.

Всенаправленные колеса позволяют легко поворачивать робота. Моби разворачивается в центре Форкса, чтобы облегчить выстраивание в очередь к мобильным целям.

Двухмоторный подъемник с двойным передаточным числом для вилок

Схема соревновательного робота V5, демонстрирующая основные компоненты и структуру, а также элементы дизайна, имеющие отношение к соревнованиям по робототехнике.

Любой, кто когда-либо пытался поднять метлу, держась за самый конец ее ручки, испытывал вращательный момент.

Поскольку мобильные ворота весят от 1520 до 1810 граммов, в зависимости от цели, для подъема мобильных ворот с помощью вил требуется большой крутящий момент.

Этот крутящий момент создается за счет использования сложного передаточного числа.

Первый вал имеет ведущую шестерню с 12 зубьями, которая приводится в движение двигателем.

Второй вал имеет ведомую шестерню с 36 зубьями.

Эта шестерня с 12 зубьями в шестерне с 36 зубьями обеспечивает передаточное число 3:1.

Второй вал вращается со скоростью 1/3 скорости двигателя, однако его крутящий момент в 3 раза превышает скорость вращения.

Подробная схема соревновательного робота V5, демонстрирующая его компоненты и структуру, иллюстрирующая конструкцию и функциональность, имеющие отношение к соревнованиям VEX Robotics.

На втором валу также имеется 12-зубчатая шестерня, которая становится ведущей шестерней.

Третий вал (винт) имеет ведомую шестерню с 60 зубьями, прикрепленную непосредственно к вилке.

Эта шестерня с 12 зубьями на 60 зубьев обеспечивает передаточное число 5:1.

Объединение двух передаточных чисел 3:1 и 5:1 образует сложное передаточное число 15:1.

Moby имеет два двигателя в группе двигателей, и оба они имеют составное передаточное число 15:1 между двигателями и вилками. Крутящий момент, почти в 15 раз превышающий вращательный момент двух двигателей, обеспечивает достаточный крутящий момент для захвата любых мобильных ворот на поле.

Более подробную информацию о передаточных числах найти в этой статье из библиотеки VEX.
Для получения дополнительной информации о том, как закодировать вилки Moby с использованием составного передаточного числа, это расширенное задание из Урока 2 VRC Virtual Skills.

Советы и рекомендации по программированию Moby с помощью VEXcode V5

Настройка трансмиссии Moby

Скриншот интерфейса проектирования соревновательного робота из VEX V5, демонстрирующий различные компоненты и конфигурации, доступные для создания роботов, подчеркивающий удобную компоновку и возможности настройки.

Выполните шаги в этой статье из библиотеки VEXдля получения общей информации о настройке трансмиссии с двумя двигателями.

Чтобы настроить специальную двухмоторную трансмиссию Moby, выберите порт 1 для левого двигателя и порт 10 для правого двигателя.

Схема, показывающая размеры соревновательных роботов V5, иллюстрирующая основные измерения и характеристики, имеющие отношение к проектированию и строительству.

Чтобы убедиться, что настройки соответствуют физическим размерам Moby:

изменить ширину колеи с 295 мм на 375 мм.
изменить колесную базу с 40 мм на 0 мм.

Примечание: трансмиссия с приводом на два колеса имеет только один приводной вал с каждой стороны робота, поэтому колесная база составляет 0 миллиметров.

Более подробную информацию о ширине колеи и колесной базе найти в этой статье из библиотеки VEX.

Настройка группы двигателей вилки

Схема соревновательного робота V5, демонстрирующая различные компоненты и их функции, включая двигатели, датчики и структурные элементы, иллюстрирующая конструкцию и сборку соревновательной робототехники.

Чтобы управлять обоими двигателями одновременно, двигатели вилки необходимо поместить в группу двигателей.

Для получения дополнительной информации о создании моделей с использованием групп двигателей просмотрите эту статью из библиотеки VEX.

Схема робота для соревнований V5, демонстрирующая основные компоненты и конструктивные особенности, иллюстрирующая структуру и функциональность, имеющие отношение к соревнованиям по робототехнике V5.

шаги, описанные в этой статье из библиотеки VEXчтобы получить общую информацию о настройке группы двигателей.

Чтобы настроить группу двигателей для вилок Moby's Forks, выберите порт 2 для двигателя A и порт 9 для двигателя B.

Схема, иллюстрирующая реверсивный механизм соревновательного робота V5, демонстрирующая компоненты и их расположение для оптимальной производительности на соревнованиях по робототехнике.

Чтобы гарантировать, что вилочные двигатели Moby вместе в группе двигателей вращаются в правильном направлении, переключите двигатель порта 9 на реверс.

Настройка контроллера Moby

Схема, иллюстрирующая компоненты и структуру соревновательного робота V5, демонстрирующая различные части, такие как двигатели, датчики и структурные элементы, имеющие отношение к описанию категории V5 в контексте соревновательной робототехники.

Контроллер V5 можно настроить для управления Moby, а также для управления вилками.

Для получения общей информации о настройке контроллера следуйте в этой статье из библиотеки VEX.

Схема соревновательного робота V5, демонстрирующая его компоненты и структуру, иллюстрирующая конструкцию и сборку соревновательной робототехники.

Любую группу кнопок на контроллере можно использовать для управления Moby's Forks.

ПримечаниеПеред настройкой контроллера необходимо сначала настроить Moby's Forks.

Шаблон конкурса V5

Скриншот, на котором показано описание категории роботов для соревнований VEX V5, а также основные характеристики и характеристики, характерные для роботов для соревнований.

Помните, что если вы планируете взять Моби на соревнование, они будут использовать систему управления полем.

Вам нужно будет создать свой проект, используя пример проекта шаблона конкурса.

Для получения дополнительной информации об использовании примеров проектов просмотрите эти статьи из библиотеки VEX:

Добавление датчиков V5

Иллюстрация конструкции соревновательного робота, демонстрирующая различные компоненты и функции, относящиеся к робототехнике V5, включая двигатели, датчики и структурные элементы, подчеркивающая аспекты конструкции соревновательной робототехники.

Шасси Moby было спроектировано так, чтобы можно было легко добавить любой из датчиков V5. Правила игрового робота Tipping Point допускают использование до 8 двигателей, а также пневматики. Это позволяет выполнять множество настроек вашего бота Moby Hero.

Более подробную информацию о датчиках V5 найти в этом разделе библиотеки VEX.

Вы можете просмотреть эту статью о Virtual Moby , используемом в VRC Virtual Skills чтобы увидеть примеры того, как датчики могут быть добавлены к Moby.