Каждый год на основе стартового набора V5 Competition Starter Kit разрабатывается робот V5 Hero Bot, который служит командам отправной точкой для игры в текущую игру VEX Robotics Competition. Он предназначен для опытных команд, чтобы они могли быстро собрать робота для исследования динамики игры. Новые команды также могут использовать робота-героя, чтобы освоить ценные строительные навыки и получить робота, которого они смогут настроить, чтобы соревноваться с ним в начале сезона.
Игра VRC 2021–2022 годов является переломным моментом. Просмотрите эту страницу для получения дополнительной информации об игре и правилах игры. Герой-бот этого сезона, который будет играть в «Переломный момент», — Моби. Для получения более подробной информации вы можете ознакомиться с инструкциями по сборке Moby .
Определения игр, используемые в этой статье, обзор правил игры и подсчета очков найти в руководстве по игре Tipping Point.
Возможности подсчета баллов
Моби может забить следующими способами:
Забивание колец предварительной нагрузки в мобильные ворота.
Каждая сторона вилок Moby's вмещает до двух колец, что оставляет достаточно места для работы со всеми тремя кольцами предварительной нагрузки.
Собирайте кольца с поля, чтобы забить в Mobile Goals.
Кольца можно подобрать с пола поля с помощью вилок Моби.
Поднимите мобильные цели и переместите их в домашнюю зону Альянса.
Вилы можно опустить, чтобы они прошли под края мобильных ворот. Затем «Вилки» могут поднять и поднять мобильную цель и перенести ее в домашнюю зону Альянса.
Разместите мобильные цели, которые необходимо повысить, на платформе Альянса.
После того, как мобильная цель выбрана, ее можно разместить на платформе вашего альянса. Обратите внимание, что Moby может разместить мобильную цель на платформе только при наличии у него мобильной цели. Это связано с тем, что конструкция Moby не может достигать достаточной высоты для размещения мобильных целей на платформе, когда платформа уже сбалансирована.
Поднимите своего робота на платформе Альянса, двигаясь по платформе, пока он не сбалансируется.
Вилы Моби можно использовать для опускания платформы Альянса, когда она сбалансирована. Это позволит Моби подъехать к платформе.
Особенности дизайна
Двумя выдающимися конструктивными особенностями Moby являются двухмоторная трансмиссия с прямым приводом и двухмоторный подъемник со сложным передаточным числом для вилок.
Двухмоторная трансмиссия с прямым приводом
Moby имеет двухмоторную трансмиссию с прямым приводом. Это обеспечивает простоту сборки и эффективный привод робота.
Прямой привод означает, что вал идет непосредственно от двигателя к колесам без использования шестерен или системы цепи и звездочки.
Два двигателя приводят в движение задние колеса, что делает робота заднеприводным.
Для получения дополнительной информации о трансмиссиях просмотрите эту статью из библиотеки VEX.
Ведущие колеса — всенаправленные.
Всенаправленные колеса имеют ролики по окружности колеса, что позволяет колесу катиться в двух направлениях — вперед/назад и вбок.
Всенаправленные колеса позволяют легко поворачивать робота. Как показано в этой анимации, Moby поворачивается вокруг центра развилки, чтобы упростить выравнивание по мобильным воротам.
Двухмоторный подъемник с комбинированным передаточным отношением для вилочного погрузчика
Любой, кто когда-либо пытался поднять метлу, держась за самый конец ее ручки, испытывал вращательный момент.
Поскольку мобильные ворота весят от 1520 до 1810 граммов, в зависимости от цели, для подъема мобильных ворот с помощью вил требуется большой крутящий момент.
Этот крутящий момент создается за счет использования сложного передаточного числа.
Первый вал имеет ведущую шестерню с 12 зубьями, которая приводится в движение двигателем.
Второй вал имеет ведомую шестерню с 36 зубьями.
Эта шестерня с 12 зубьями в шестерне с 36 зубьями обеспечивает передаточное число 3:1.
Второй вал вращается со скоростью 1/3 скорости двигателя, однако его крутящий момент в 3 раза превышает скорость вращения.
На втором валу также имеется 12-зубчатая шестерня, которая становится ведущей шестерней.
Третий вал (винт) имеет ведомую шестерню с 60 зубьями, прикрепленную непосредственно к вилке.
Эта шестерня с 12 зубьями на 60 зубьев обеспечивает передаточное число 5:1.
Объединение двух передаточных чисел 3:1 и 5:1 образует сложное передаточное число 15:1.
Moby имеет два двигателя в группе двигателей, и оба они имеют составное передаточное число 15:1 между двигателями и вилками. Крутящий момент, почти в 15 раз превышающий вращательный момент двух двигателей, обеспечивает достаточный крутящий момент для захвата любых мобильных ворот на поле.
- Более подробную информацию о передаточных числах найти в этой статье из библиотеки VEX.
- Для получения дополнительной информации о том, как запрограммировать вилки Моби с использованием составного передаточного отношения, с этим дополнительным заданием из урока 2 VRC Virtual Skills.
Советы и рекомендации по программированию Moby с помощью VEXcode V5
Настройка трансмиссии Moby
Выполните шаги в этой статье из библиотеки VEXдля получения общей информации о настройке трансмиссии с двумя двигателями.
Чтобы настроить специальную двухмоторную трансмиссию Moby, выберите порт 1 для левого двигателя и порт 10 для правого двигателя.
Чтобы убедиться, что настройки соответствуют физическим размерам Moby:
- изменить ширину колеи с 295 мм на 375 мм.
- изменить колесную базу с 40 мм на 0 мм.
Примечание: трансмиссия с приводом на два колеса имеет только один приводной вал с каждой стороны робота, поэтому колесная база составляет 0 миллиметров.
Более подробную информацию о ширине колеи и колесной базе найти в этой статье из библиотеки VEX.
Настройка группы двигателей вилки
Чтобы управлять обоими двигателями одновременно, двигатели вилки необходимо поместить в группу двигателей.
Для получения дополнительной информации о создании моделей с использованием групп двигателей просмотрите эту статью из библиотеки VEX.
шаги, описанные в этой статье из библиотеки VEXчтобы получить общую информацию о настройке группы двигателей.
Чтобы настроить группу двигателей для вилок Moby's Forks, выберите порт 2 для двигателя A и порт 9 для двигателя B.
Чтобы гарантировать, что вилочные двигатели Moby вместе в группе двигателей вращаются в правильном направлении, переключите двигатель порта 9 на реверс.
Настройка контроллера Moby
Контроллер V5 можно настроить для управления Moby, а также для управления вилками.
Для получения общей информации о настройке контроллера следуйте в этой статье из библиотеки VEX.
Любую группу кнопок на контроллере можно использовать для управления Moby's Forks.
ПримечаниеПеред настройкой контроллера необходимо сначала настроить Moby's Forks.
Шаблон конкурса V5
Помните, что если вы планируете взять Моби на соревнование, они будут использовать систему управления полем.
Вам нужно будет создать свой проект, используя пример проекта шаблона конкурса.
Для получения дополнительной информации об использовании примеров проектов просмотрите эти статьи из библиотеки VEX:
Добавление датчиков V5
Шасси Moby было спроектировано так, чтобы можно было легко добавить любой из датчиков V5. Правила игрового робота Tipping Point допускают использование до 8 двигателей, а также пневматики. Это позволяет выполнять множество настроек вашего бота Moby Hero.
Более подробную информацию о датчиках V5 найти в этом разделе библиотеки VEX.
Вы можете просмотреть эту статью о Virtual Moby , используемом в VRC Virtual Skills чтобы увидеть примеры того, как датчики могут быть добавлены к Moby.