При создании собственного робота VEX V5 иногда вам просто нужно больше мощности. Один из простых способов сделать это — добавить еще один двигатель. Эти два двигателя, работающие вместе, известны как моторная группа.
Как двигательные группы механически связаны друг с другом
Для совместной работы двух двигателей их необходимо каким-либо образом механически соединить.
Некоторые методы механического соединения двигателей включают:
Оба двигателя имеют один и тот же приводной вал.
Оба двигателя имеют один и тот же набор передач.
Оба двигателя используют одну и ту же систему цепи и звездочки.
Оба двигателя имеют колеса на одной стороне трансмиссии.
Важность направления вращения двигателя
Когда два двигателя работают вместе, очень важно, чтобы направление вращения каждого двигателя не противоречило друг другу. Ориентация двигателей друг к другу будет определять, в каком направлении каждый из них должен будет вращаться. Типичная рука робота с двумя двигателями, работающими вместе для подъема руки, является примером того, как это работает.
В этом случае ведомая шестерня, прикрепленная к правой стороне рычага, должна будет вращаться против часовой стрелки, чтобы рычаг поднялся. Поскольку ведущая шестерня должна вращаться в направлении, противоположном ведомой шестерне на рычаге, правый двигатель рычага должен будет вращать меньшую ведущую шестерню по часовой стрелке.
Однако на левой стороне рычага ведомая шестерня должна будет вращаться в противоположном направлении или по часовой стрелке. Это также означает, что левый двигатель должен будет вращаться в противоположном направлении против часовой стрелки.
Как правило, если два двигателя в группе двигателей обращены друг к другу, как в случае с рычагом выше, вращение одного двигателя в группе двигателей необходимо изменить на противоположное, чтобы двигатели не сталкивались друг с другом.
Если двигатели направлены в одном направлении, то оба двигателя в группе двигателей должны будут вращаться в одном направлении.
При использовании VEXcode V5 очень легко реверсировать двигатель внутри группы двигателей. Это можно сделать при добавлении группы двигателей в качестве устройства.
Для получения дополнительной информации о настройке группы двигателей в VEXcode V5 просмотрите эту статью из библиотеки VEX.
Приложения, в которых будут полезны двигательные группы
Принципы механического преимущества говорят нам всякий раз, когда:
- Необходимо поднять больший вес.
- Необходимо преодолеть большее расстояние.
- Требуется больше скорости.
- Потребуется больше силы.
Эти принципы можно увидеть как на роботизированных манипуляторах, так и на трансмиссиях.
Руки робота
Один поворотный рычаг может поднимать легкие предметы с помощью одного двигателя. Однако, если руке необходимо поднять тяжелый предмет, может потребоваться второй двигатель.
При разработке усовершенствованных рычагов, таких как шестибалочный или двухреверсивный четырехбалочный, потребуются два двигателя. Это потому, что эти руки способны поднимать предметы выше и быстрее.
Трансмиссии
При проектировании трансмиссии вы можете захотеть двигаться быстрее, подниматься круче или больше толкать своего робота. Четырехмоторная трансмиссия позволит вам добиться этого.
VEXcode V5 имеет устройство DRIVETRAIN 4-motor, которое позволит вам программировать вашу трансмиссию.
Для получения дополнительной информации о настройке 4-моторной трансмиссии просмотрите эту статью из библиотеки VEX.
Однако устройство с 4-моторной трансмиссией ограничивает повороты вашего робота поворотами с поворотом. Если навигация вашего робота требует разных поворотов, моторные группы могут это позволить.
Использование групп двигателей для разных типов поворотов
Робот с бортовым поворотом — это робот, который поворачивается, регулируя скорость и направление ведущих колес с каждой стороны робота. Типы поворотов:
Поворотные повороты: этот тип поворота поворачивается в центральной точке между ведущими колесами. Это происходит, когда ведущее колесо/колеса на одной стороне робота движутся в обратном направлении по отношению к ведущему колесу/колесам на другой стороне робота. Этот тип поворота полезен, когда роботу необходимо повернуться на месте.
Перетаскивание поворотов: поворот этого типа имеет точку поворота сбоку от робота. Это происходит, когда ведущее колесо/колеса на одной стороне робота двигаются вперед или назад, а ведущее колесо/колеса на другой стороне робота не двигаются. Этот тип хода может быть полезен при выравнивании с игровой фигурой.
Дуговые повороты: поворотная точка этого типа расположена за пределами трансмиссии робота. Это происходит, когда ведущее колесо/колеса на одной стороне робота вращаются с большей или меньшей скоростью, чем ведущее колесо/колеса на другой стороне робота. Этот тип поворота позволяет сократить расстояние при объезде препятствий.