Пример проекта «Установка руки» в VEXcode V5 используется для отображения значений потенциометров в V5 Brain. Установите для двигателей режимы «ВЫБОР», «УДЕРЖАНИЕ» или «ЦЕЛЬ», чтобы переместить двигатели так, чтобы связанные с ними потенциометры находились в пределах диапазона. целевой диапазон значений. Этот проект используется при создании Workcell в STEM-лаборатории Workcell V5 1.
В этой статье будут рассмотрены все параметры на экране V5 Brain и показано, почему вам понадобится использовать эту функцию проекта.
Совместные ценности
При запуске проекта «Установка манипулятора» V5 Brain отображает значения потенциометров четырех шарниров на рабочей ячейке. Для детального просмотра этой 3D-модели ознакомьтесь с ней.
Каждое соединение имеет заранее определенный диапазон значений потенциометра. Мозг V5 укажет, находятся ли эти значения в пределах заданного диапазона (PASS) или вне допустимого диапазона значений (FAIL).
Использование потенциометров на V5 Workcell гарантирует, что он изготовлен и собран правильно. Потенциометры необходимо устанавливать в определенном положении и с определенным поворотом, чтобы Workcell знал свое «исходное местоположение» и функционировал по назначению. Для получения дополнительной информации о потенциометрах и принципах их работы см. статью в библиотеке VEX.
'ЦЕЛЬ'
Опция «ЦЕЛЬ» переместит двигатели, подключенные к потенциометрам в каждом сочленении рабочей ячейки, в целевое местоположение. Целевое местоположение — это приблизительный центр допустимого диапазона потенциометра.
Диапазоны потенциометра:
- Сустав 1: 16:00 - 2000
- Сустав 2: 19:00 – 24:00.
- Сустав 3: 17:00 – 21:00.
- Сустав 4: 200 – 650
При первом выборе целевой опции моторы в каждом сочленении, выходящем за пределы целевого диапазона, начнут двигаться. Во время движения двигателей рядом с каждым значением потенциометра будет отображаться буква «Y» или «N». Это указывает, достигнута ли цель («Y» — да) или нет («N» — нет).
Поскольку цель находится примерно в центре диапазона, вы можете видеть, что значение потенциометра проходит («PASS»), но цель не достигается («N»).
Как только значения потенциометра окажутся в пределах диапазона и целевых значений для этого соединения, текстовая строка в мозге V5, связанная с соединением, отобразит надпись «PASS Y» зеленым цветом.
Обратите внимание, что этот процесс может занять до двух минут. Рабочая ячейка движется медленными шагами, чтобы убедиться, что потенциометр, связанный с этим соединением, находится в заданном диапазоне.
'ДЕРЖАТЬ'
Опция «HOLD» удерживает четыре двигателя рабочей ячейки на месте.
Это может оказаться полезным при установке рычага на основание рабочей станции. Движение шестерен и валов, подключенных к двигателям, может вывести потенциометры за пределы допустимого диапазона. Удержание двигателей в устойчивом положении может помочь поддерживать эти значения в пределах допустимого диапазона.
Обратите внимание, что двигатели на рабочей ячейке могут по-прежнему переключаться даже в положении «HOLD», если приложено достаточное давление. Это может привести к повреждению двигателя и перемещению потенциометра в положение отказа. Соблюдайте осторожность при креплении рычага к основанию рабочей станции.
'ПОБЕРЕЖЬЕ'
Опция «COAST» позволяет двигателям свободно перемещаться. Это может быть полезно при добавлении в сборку шаблона для мастеринга, чтобы суставы могли легко перемещаться в нужное положение.