Пример проекта «Установка руки» в VEXcode V5 используется для отображения значений потенциометров в V5 Brain. Установите для двигателей режимы «ВЫБОР», «УДЕРЖАНИЕ» или «ЦЕЛЬ», чтобы переместить двигатели так, чтобы связанные с ними потенциометры находились в пределах диапазона. целевой диапазон значений. Этот проект используется при создании Workcell в STEM-лаборатории Workcell V5 1.
В этой статье будут рассмотрены все параметры на экране V5 Brain и показано, почему вам понадобится использовать эту функцию проекта.
Общие ценности
Когда вы запускаете проект «Установка руки», V5 Brain отображает значения потенциометров четырех соединений на рабочей ячейке.
Каждое соединение имеет заранее определенный диапазон значений потенциометра. Мозг V5 укажет, находятся ли эти значения в пределах заданного диапазона (PASS) или вне допустимого диапазона значений (FAIL).
Использование потенциометров на V5 Workcell гарантирует, что он изготовлен и собран правильно. Потенциометры необходимо устанавливать в определенном положении и с определенным поворотом, чтобы Workcell знал свое «исходное местоположение» и функционировал по назначению. Более подробную информацию о потенциометрах и принципах их работы см. в статье библиотеки VEX.
'ЦЕЛЬ'
Опция «ЦЕЛЬ» переместит двигатели, подключенные к потенциометрам в каждом сочленении рабочей ячейки, в целевое местоположение. Целевое местоположение — это приблизительный центр допустимого диапазона потенциометра.
Диапазоны потенциометра:
- Сустав 1: 16:00 - 2000
- Сустав 2: 19:00 – 24:00.
- Сустав 3: 17:00 – 21:00.
- Сустав 4: 200 – 650
При первом выборе целевой опции моторы в каждом сочленении, выходящем за пределы целевого диапазона, начнут двигаться. Во время движения двигателей рядом с каждым значением потенциометра будет отображаться буква «Y» или «N». Это указывает, достигнута ли цель («Y» — да) или нет («N» — нет).
Поскольку цель находится примерно в центре диапазона, вы можете видеть, что значение потенциометра проходит («PASS»), но цель не достигается («N»).
Как только значения потенциометра окажутся в пределах диапазона и целевых значений для этого соединения, текстовая строка в мозге V5, связанная с соединением, отобразит надпись «PASS Y» зеленым цветом.
Обратите внимание, что этот процесс может занять до двух минут. Рабочая ячейка движется медленными шагами, чтобы убедиться, что потенциометр, связанный с этим соединением, находится в заданном диапазоне.
'ДЕРЖАТЬ'
Опция «HOLD» удерживает четыре двигателя рабочей ячейки на месте.
Это может оказаться полезным при установке рычага на основание рабочей станции. Движение шестерен и валов, подключенных к двигателям, может вывести потенциометры за пределы допустимого диапазона. Удержание двигателей в устойчивом положении может помочь поддерживать эти значения в пределах допустимого диапазона.
Обратите внимание, что двигатели на рабочей ячейке могут по-прежнему переключаться даже в положении «HOLD», если приложено достаточное давление. Это может привести к повреждению двигателя и перемещению потенциометра в положение отказа. Соблюдайте осторожность при креплении рычага к основанию рабочей станции.
'ПОБЕРЕЖЬЕ'
Опция «COAST» позволяет двигателям свободно перемещаться. Это может быть полезно при добавлении в сборку шаблона для мастеринга, чтобы суставы могли легко перемещаться в нужное положение.