Сборка с помощью V5 Workcell. Часть 1: Электроника – Библиотека VEX

Сборка VEX V5 Workcell — увлекательное и познавательное занятие.

Рабочая ячейка VEX V5 в полном комплекте с роботизированной рукой, шестернями, цветными дисками, датчиками и блоком управления V5 Brain, установленным на основании.

Страница с инструкциями по сборке VEX Workcell STEM Labs, демонстрирующая модуль промышленной робототехники с этапами сборки.

Инструкции по сборке, которые можно найти в разделе «Поиск» в лабораториях STEM V5 Workcell, содержат списки деталей и подробные иллюстрации, которые помогут учащемуся при сборке.

Однако есть несколько советов и приемов, которые могут еще больше упростить сборку и использование V5 Workcell.

Что такое электроника V5?

Продукция V5 Electronic включает в себя: V5 Robot Brain, V5 Robot Battery, V5 Electromagnetic и Sensors.

Мозг робота V5

На изображении рабочей ячейки VEX V5 показана роботизированная рука с выделенным блоком управления V5 Robot Brain и батареей V5, которые выступают в качестве контроллера и источника питания.

Мозг робота V5 и аккумулятор робота V5 служат контроллером и источником питания для рабочей ячейки V5.

Мозг робота V5 и аккумулятор робота V5 представлены в Лаборатории : Промышленная робототехника. В библиотеке VEX представлено множество статей V5 Robot Brain и V5 Robot Battery в которых содержится дополнительная информация об устройствах и их функциональности.

Электромагнит V5

Роботизированная рука VEX V5 Workcell с электромагнитным концевым захватом, используемая для захвата цветных дисков.

Электромагнит V5 — это манипулятор, используемый в V5 Workcell для захвата цветных дисков. Добавлен в сборку Лаборатории 7.

Электромагнит V5 работает, пропуская электрический ток через катушку с проводом, называемую соленоидом. Когда через соленоид протекает электрический ток, создается магнитное поле. Если изменить направление электрического тока, то изменится и полярность магнитного поля.

Датчики

В рабочей ячейке V5 используются два разных типа датчиков: 3-проводные датчики и датчики V5.

3-проводных датчиков: 3-проводные датчики включают потенциометры, используемые для управления сочленениями рычага, которые добавлены в лабораторной работе 1, бамперных переключателя V5 v2 добавленных в лабораторной работе 2 для имитации кнопки аварийного останова рабочей ячейки, и линейных трекера добавленных в лабораторной работе 10, которые используются для обнаружения дисков в конвейерных системах.
Датчики V5: Датчики V5 были разработаны специально для работы с роботизированным мозгом V5 и используют интеллектуальные порты мозга. Оптический датчик V5 является одним из датчиков V5 и используется для определения цвета дисков.

Советы и рекомендации при работе с V5 Electronics

Советы и рекомендации по использованию роботизированного мозга V5 и аккумулятора робота V5:

Если ваши двигатели и датчики не работают, возможно, они подключены неправильно. Убедитесь, что интеллектуальные кабели V5 полностью вставлены и зафиксированы в своих портах.
Ни одна из электронных частей V5 Workcell не может работать без питания. Перед использованием системы убедитесь, аккумулятор робота заряжен.

Советы и рекомендации по работе с электромагнитом V5:

Блок электромагнита VEXcode Energize, на котором открыто выпадающее меню Energize и выделена опция Boost.

Если вам не удалось поднять диск с помощью роботизированной руки, убедитесь, что для блока [Включение электромагнита] установлено значение «форсирование». Это включит электромагнит V5 и добавит его силу к постоянному магниту, находящемуся в манипуляторе.

Роботизированная рука VEX V5 Workcell расположена так, что электромагнит находится близко к диску, что демонстрирует дальность захвата.

Чтобы поднять диск, электромагнит V5 должен находиться очень близко или касаться диска.

Блок VEXcode «Включение электромагнита» показывает открытое выпадающее меню «Включение» и выделенный пункт меню.

Чтобы выбросить диск, убедитесь, что для блока [Включить электромагнит] установлено значение «падение». Это приведет к балансировке электромагнитного поля и магнитного поля постоянного магнита в манипуляторе Электромагнита V5.

Советы и рекомендации по работе с 3-проводными датчиками:

Крупный план блока управления VEX V5, на котором видно, что 3-проводной кабель полностью вставлен в 3-проводной порт A.

Штыревые разъемы 3-проводных датчиков могут быть погнуты и/или смещены. Необходимо соблюдать осторожность при подключении их к 3-проводным портам робота-мозга V5. Убедитесь, что разъемы полностью вставлены в 3-проводной порт.

Схемы, показывающие правильную и неправильную ориентацию трехжильного кабеля в зависимости от положения пластикового фиксатора.

Убедитесь, что 3-проводные штыревые разъемы подключены к 3-проводному порту в правильной ориентации, используя на них пластиковые язычки. Порты имеют ключи, поэтому вы можете подключить кабель только одним способом.

Схема, показывающая правильные и неправильные соединения 3-жильного удлинительного кабеля, при этом соответствие цветовой ориентации обозначено галочкой, а несоответствие отмечено крестиком (X).

Если используется кабель расширения 3-Wire Extension то защита от неправильной ориентации ключа для соединения между двумя кабелями больше не действует. Необходимо следить за тем, чтобы цвета 3-проводных кабелей совпадали при их подключении друг к другу.

Советы и рекомендации по потенциометрам:

Схема манипулятора рабочей ячейки, на которой показаны потенциометры, установленные в шарнирах, с выделенными разъемами и крепежными элементами.

3-проводные потенциометры на роботизированной руке, прикрепленной к рабочей ячейке V5 в каждом шарнире, могут проскальзывать или нуждаться в регулировке. Если это произошло, следуйте процедуре, описанной в разделе Play лабораторной работы 1, чтобы отрегулировать и повторно проверить потенциометры.

Советы и рекомендации по Line Tracker:

Крупный план зоны конвейера, на котором датчик отслеживания линии обнаруживает цветной диск.

Если ваш Line Tracker не обнаруживает диски должным образом, возможно, потребуется изменить пороговое значение.

На фотографии изображены три трехпроводных датчика слежения VEX.

Информацию о том, как измерить пороговое значение Line Tracker, см. в разделеLab 10's Play. Более подробную информацию о трекерах линии можно найти в статье Использование библиотеки VEX для трехпроводных трекеров линии V5».

Советы и рекомендации по оптическому датчику V5:

На платформе рабочей ячейки показан оптический датчик, расположенный рядом со стопкой дисков для определения их цвета.

Если ваш оптический датчик неправильно считывает значения, окно датчика может быть заблокировано. Убедитесь, что окно оптического датчика ничем не закрыто.

Крупный план оптического датчика V5 с выделенным сенсорным окном.

Более подробную информацию об оптическом датчике V5 можно найти в статье Использование библиотеки VEX оптического датчика V5».

Советы и рекомендации по кабелям V5 Smart:

Инструмент для обжима, кабель и разъемы, используемые для создания нестандартных кабелей V5 Smart Cables.

Если вы обнаружите, что интеллектуальные кабели V5, входящие в комплект V5 Workcell Kit, не имеют желаемой длины, вы можете сделать их самостоятельно. Чтобы изготовить кабели V5 Smart Cables, следуйте инструкциям в статье библиотекидля обжима VEX. Более подробную информацию о кабелях можно найти в статьебиблиотеки VEX Подключение и управление кабелями V5».