Если ваш 6-осевой роботизированный манипулятор CTE не функционирует должным образом, есть несколько способов решить эту проблему. Следуйте инструкциям в этой статье, чтобы настроить и запустить 6-осевой манипулятор.
Проверьте кабели.
Первым шагом при устранении неполадок 6-осевого манипулятора CTE является проверка правильности его питания и подключения.
Убедитесь, что кабель питания полностью вставлен в заднюю часть 6-осевого манипулятора и подключен к источнику питания. Просмотрите эту статью, чтобы узнать больше о питании 6-осевой руки.
Убедитесь, что кабель USB-C полностью вставлен в порт USB-C на задней панели 6-осевого манипулятора и подключен к компьютеру. После включения питания и подключения к компьютеру загорится зеленый индикатор. Просмотрите эту статью, чтобы узнать больше о подключении 6-осевого манипулятора напрямую к компьютеру.
Примечание: После первоначального подключения, если кабель USB-C отсоединен, а кабель питания остается подключенным, зеленый индикатор может продолжать гореть.
Проверьте ваши соединения VEXcode
Убедившись, что ваш 6-осевой манипулятор подключен к питанию и устройству, следующим шагом будет проверка правильности настроек VEXcode.
Прямое подключение
При прямом подключении 6-осевого манипулятора к VEXcode EXP убедитесь, что вы выполнили шаги описанные в статье для конкретного устройства в этом разделе. При использовании прямого подключения вы должны увидеть логотип CTE в левом верхнем углу VEXcode, как показано здесь.
Убедитесь, что прошивка 6-осевого манипулятора обновлена. Если значок 6-осевого манипулятора на панели инструментов VEXcode отображается оранжевым цветом, необходимо обновить прошивку. Ознакомьтесь со статьями ниже, чтобы узнать больше об обновлении прошивки 6-осевого манипулятора:
Связь с мозгом EXP
При подключении к EXP Brain убедитесь, что кабель USB-C и шнур питания больше не подключены к 6-осевому манипулятору. 6-осевой манипулятор следует подключать к мозгу только через смарт-кабель.
Убедитесь, что вы видите логотип EXP в левом верхнем углу VEXcode, как показано здесь. Просмотрите эту статью, чтобы узнать больше о создании проекта с новыми блоками в VEXcode EXP.
Затем проверьте правильность настройки 6-осевого манипулятора. Убедитесь, что выбранный в конфигурации порт соответствует порту, к которому подключен 6-осевой манипулятор на вашем EXP Brain. Прочитайте эту статью, чтобы узнать, как настроить 6-осевой манипулятор в VEXcode EXP.
Убедитесь, что прошивка 6-осевого манипулятора обновлена. Для обновления прошивки вам необходимо отключить 6-осевой манипулятор от мозга и его к VEXcode, как описано выше.
Ознакомьтесь со статьями ниже, чтобы узнать больше об обновлении прошивки 6-осевого манипулятора:
Проверьте 6-осевой манипулятор с помощью пульта обучения
После того, как вы успешно включили и подключили свой 6-осевой манипулятор и убедились, что прошивка обновлена, следующим шагом будет непосредственное подключение 6-осевого манипулятора и использование пульта обучения для диагностики проблемы. При использовании обучающего пульта убедитесь, что 6-осевой манипулятор не подключен к мозгу. Для использования пульта обучения 6-осевой манипулятор должен быть напрямую подключен к VEXcode. Просмотрите эту статью, чтобы узнать больше о доступе к пульту управления Teach Pendant с помощью 6-осевой руки.
Перейти в безопасное положение
Нажмите кнопку«Перейти в безопасное положение в верхней части пульта обучения, чтобы проверить, сможет ли ваш 6-осевой манипулятор успешно достичь безопасного положения. Просмотрите эту статью, чтобы узнать больше о доступе к пульту управления Teach Pendant с помощью 6-осевой руки.
Толчок руки
Затем с помощью кнопок перемещения руки попробуйте переместить 6-осевую руку вдоль каждой оси. Убедитесь, что 6-осевой манипулятор движется при нажатии кнопки, и обратите внимание на то, что значения X, Y и Z на панели инструментов изменяются по мере перемещения 6-осевого манипулятора. Прочитайте эту статью, чтобы узнать больше о беге трусцой с подвеской Teach.
Ошибки подвесного пульта обучения
Если при перемещении 6-осевой руки в статусе пульта обучения появляется ошибка, вы можете предпринять дополнительные действия по устранению неполадок, чтобы попытаться решить эту проблему.
Статус на панели управления подвесного пульта обучения будет предупреждать вас об ошибках, связанных с 6-осевой рукой. При возникновении ошибки строка состояния станет красной, и на ней отобразится ошибка. Ошибка будет отображаться до тех пор, пока она не будет устранена, а 6-осевой манипулятор успешно не переместится в допустимое или безопасное положение.
В зависимости от сообщенной ошибки можно предпринять различные шаги для ее решения. Вот некоторые из наиболее распространенных ошибок и шаги по их устранению:
-
Запрошено неверное положение — Положение, которого вы пытаетесь достичь, находится за пределами 6-осевого манипулятора.
- Если вы перемещаете Arm, вы заметите, что некоторые кнопки перемещения теперь могут быть отключены. Попробуйте переместить 6-осевой манипулятор в противоположном направлении по той же оси, пока ошибка не будет устранена и все кнопки толчкового перемещения снова не станут активны.
- Если вы перемещаетесь в позицию, введенные координаты находятся вне досягаемости 6-осевой руки. ВыберитеПереместить в безопасное положение чтобы вернуть 6-осевой рычаг в безопасное положение, и отрегулируйте свои координаты так, чтобы они находились в пределах границ 6-осевого рычага.
- Чтобы узнать больше об использовании пульта обучения для поиска достижимых положений 6-осевой руки, просмотрите этот урок в курсе «Введение в 6-осевую руку».
- Произошла непредвиденная ошибка при перемещении в безопасное положение -6-осевой манипулятор обнаружил ошибку при попытке перемещения в безопасное положение.
- Попробуйте снова выбратьПереместить в безопасную позицию и посмотреть, произойдет ли успешное перемещение через несколько секунд.
- Попробуйте выключить и снова включить 6-осевой манипулятор, отсоединив кабель питания и USB-C от задней части 6-осевого манипулятора. Подождите около 10 секунд, затем снова подключите кабели. Закройте и снова откройте VEXcode или обновите страницу, если используете веб-версию VEXcode. Затем снова подключитесь к VEXcode и снова перейти в безопасное положение.
-
Выполнение команды не удалось из-за... -Произошла ошибка, и 6-осевой манипулятор не смог завершить движение.
- Попробуйте снова выбратьПереместить в безопасную позицию и посмотреть, произойдет ли успешное перемещение через несколько секунд.
- Попробуйте выключить и снова включить 6-осевой манипулятор, отсоединив кабель питания и USB-C от задней части 6-осевого манипулятора. Подождите около 10 секунд, затем снова подключите кабели. Закройте и снова откройте VEXcode или обновите страницу, если используете веб-версию VEXcode. Затем снова подключитесь к VEXcode и снова перейти в безопасное положение.
-
Не удалось перейти в безопасное положение: включена управляемая остановка -6-осевой манипулятор запустил управляемую остановку при попытке перемещения.
- Убедитесь, что 6-осевой манипулятор не столкнулся с препятствием на своем пути или что кнопка контролируемой остановки на сигнальной вышке не была нажата случайно. Устраните препятствия и попробуйте снова выбратьПереместиться в безопасную позицию.
- Попробуйте выключить и снова включить 6-осевой манипулятор, отсоединив кабель питания и USB-C от задней части 6-осевого манипулятора. Подождите около 10 секунд, затем снова подключите кабели. Закройте и снова откройте VEXcode или обновите страницу, если используете веб-версию VEXcode. Затем снова подключитесь к VEXcode и снова перейти в безопасное положение.
Проверьте соединения, если ошибки сохраняются
Если ошибки продолжают возникать, вы можете вручную проверить каждое сочленение 6-осевого манипулятора, чтобы убедиться, что они движутся так, как и ожидалось, с помощью пульта обучения. Чтобы использовать обучающий пульт, убедитесь, что 6-осевой манипулятор включен, напрямую подключен к VEXcode и не подключен к мозгу.
В нижней части пульта обучения выберитеПоказать расширенные данные.
Вручную перемещайте каждое сочленение 6-осевой руки по отдельности. При перемещении каждого сустава следите за изменением значений J1–J5. (Примечание:Соединение 6 всегда будет сообщать значение 0.) Если все суставы перемещаются и значения изменяются, попробуйте снова выбратьПереместить в безопасное положение.
Если какие-либо из суставов не двигаются или не показывают изменяющиеся значения, отправьте отзыв через VEXcode и свяжитесь со службой поддержки VEX . При отправке отзыва обязательно укажите свои контактные данные. Просмотрите эту статью, чтобы узнать больше об использовании кнопки «Обратная связь».
Если Joint Errors показывает значения, отличные от 0, отправьте отзыв через VEXcode и свяжитесь со службой поддержки VEX. Обязательно укажите свою контактную информацию при отправке отзыва. Просмотрите эту статью, чтобы узнать больше об использовании кнопки «Обратная связь».