Устранение неполадок 6-осевой руки CTE

Шестиосевой роботизированный манипулятор, используемый в рабочей ячейке CTE, предназначен для воспроизведения функциональности промышленных роботизированных манипуляторов, применяемых в автоматизированных производственных системах. Шестиосевой манипулятор имеет шесть вращательных шарниров, обеспечивающих точное перемещение и позиционирование концевого эффектора. Вы можете заметить, что движения происходят не так, как вы ожидали, или обнаружить проблемы с соединениями. Если 6-осевой манипулятор не двигается или ведет себя не так, как ожидалось, воспользуйтесь шагами по устранению неполадок, описанными в этой статье, чтобы выявить и устранить распространенные проблемы.

Первые проверки

Прежде чем приступать к устранению конкретных неполадок, проверьте следующее: 

• Шестиосевой манипулятор включен.
• Шестиосевой манипулятор подключен правильно.
  • Использовать 6-осевой манипулятор без «мозга»? Чтобы узнать больше о проверке соединений, выполните действия, описанные в разделе Direct Connection ниже.
  • Использовать рабочую ячейку CTE с интеллектом EXP Brain? Чтобы узнать больше о проверке соединений, воспользуйтесь шагами, описанными в разделе Подключение через EXP Brain.
• Все кабели Smart Cables надежно подключены.
• Вся прошивка обновлена ​​до последней версии. Воспользуйтесь приведенными ниже ссылками на статьи, чтобы убедиться в актуальности прошивки как для 6-осевого манипулятора , так и для блока управления.
  • Прошивка для 6-осевого манипулятора
  • Прошивка головного мозга EXP

Прямое подключение

Подключение через EXP Bra

Если проблема сохраняется, найдите ее в разделе Возможных проблем и решений».

Краткое руководство по устранению неполадок

В приведенной здесь таблице обобщены некоторые распространенные ситуации. Более подробная информация о каждой из проблем и возможных решениях представлена ​​ниже.

Если у вас возникла проблема, не входящая в список перечисленных здесь, и вы уже попробовали другие методы устранения неполадок, описанные в этой статье, пожалуйста, свяжитесь со службой поддержки VEX .

Потенциальные проблемы и возможные решения

В следующем разделе рассматриваются потенциальные проблемы, которые могли возникнуть с вашим 6-осевым манипулятором, объясняются возможные причины неполадок и предлагаются решения для их устранения. 

Проблема: 6-осевой манипулятор не двигается.

Симптомы: 

• Шестиосевой манипулятор не перемещается при выполнении проекта VEXcode.
• Подвесной пульт управления не может управлять рычагом (при прямом подключении).

Возможные причины: 

• Разъемы USB-кабеля или кабеля Smart Cable ослаблены или отсоединены.
• Шестиосевой манипулятор не был настроен или был настроен неправильно в VEXcode.
• Произошла ошибка в работе системы.

Решения: 

1. Проверьте все кабельные соединения. Убедитесь, что все кабели полностью вставлены в соответствующие разъемы. 
   • Следуйте инструкциям по сборке, чтобы убедиться, что все кабели Smart Cables вставлены в соответствующие порты.
   • При использовании прямого подключения убедитесь, что кабель USB-C вставлен в правильный порт.
2. Проверьте конфигурацию устройства.
   • При использовании 6-осевого манипулятора с прямым подключением убедитесь, что он подключен к VEXcode и что прошивка обновлена ​​до последней версии.
   • Если вы используете 6-осевой манипулятор, подключенный к блоку управления EXP, действия, описанные в этой статье, для настройки 6-осевого манипулятора в VEXcode EXP. 

3. Проверьте работоспособность каждого соединения с помощью обучающего кулона. Выполните действия, в разделе «Использование обучающего пульта для устранения неполадок ниже.

Проблема: 6-осевой манипулятор неожиданно перемещается.

Симптомы: 

• Шестиосевой манипулятор перемещается в неожиданное место.
• Шестиосевой манипулятор не достигает заданных координат.

Возможные причины: 

• Ошибка сборки при подключении к плитке.
• Произошла ошибка в работе системы.
• Неверные значения координат.

Решения: 

1. Убедитесь, что 6-осевой манипулятор подключен к плитке в правильном месте, используя инструкции по сборке (также ссылка здесь).

2. Убедитесь, что концевой манипулятор на 6-осевом манипуляторе соответствует тому, который выбран в проекте VEXcode или в пульте управления. 
   • Для получения дополнительной информации о блоке Set Arm End Effector . справочник по API VEXcode.
   • В этой статье вы узнаете, как настроить концевой эффектор в обучающем пульте.
3. Проверьте все координаты, использованные в проекте. Это можно сделать двумя способами:
   • Отметьте координаты , используя шаблон цифрового блокнота CTE.
   • Используйте пульт управления и ручные механизмы для определения координат x, y, z нужного вам местоположения. Следуйте инструкциям в этом уроке, чтобы включить ручное управление с помощью обучающего пульта.
4. Проверьте работоспособность каждого соединения с помощью обучающего кулона. Выполните действия, в разделе «Использование обучающего пульта для устранения неполадок ниже.

Проблема: Длительные задержки между перемещениями 6-осевого манипулятора.

Симптомы: 

• Шестиосевой манипулятор перемещается, но между движениями наблюдаются значительные задержки.
• Шестиосевой манипулятор движется, но, похоже, перестает работать в середине проекта.

Возможная причина: 

• Неверные значения координат.
  • Шестиосевой манипулятор всегда будет перемещаться в заданную координатную точку. Если движение прервётся из-за препятствия или столкновения, оно будет казаться приостановленным, пока будет пытаться достичь указанной координаты.

Решения: 

1. Проверьте значения координат, которые следует использовать в проекте, где все элементы расположены на макете. Сюда входят кубы, диски, поддоны или любые другие объекты, которые будут присутствовать на плитке во время выполнения проекта. 
   • Незначительное изменение высоты объекта или препятствия может помешать манипулятору достичь заданной координаты.
   • Используйте пульт управления и ручные механизмы для определения координат x, y, z нужного вам местоположения. Следуйте инструкциям в этом уроке, чтобы включить ручное управление с помощью обучающего пульта.
   • Проверьте полученные координаты, используя функцию «Переместить на . Благодаря этому вы можете точно установить 6-осевой манипулятор в нужное положение с помощью пульта управления. Просто введите конкретные значения x, y и z координат, в которые вы хотите переместить 6-осевой манипулятор. 
2. Убедитесь, что концевой манипулятор на 6-осевом манипуляторе соответствует тому, который выбран в проекте VEXcode или в пульте управления. 
   • Для получения дополнительной информации о блоке Set Arm End Effector . справочник по API VEXcode.
   • В этой статье вы узнаете, как настроить концевой эффектор в обучающем пульте.
3. Отредактируйте проект VEXcode, чтобы разрешить его дальнейшее выполнение.
   • Блок Переместить в позицию в VEXcode автоматически будет ждать завершения перемещения, прежде чем перейти к следующей команде. Используйте параметр и не ждите в команде, чтобы разрешить продолжение перемещения 6-осевого манипулятора.
   • Подробнее о блоке Переместиться в позицию см. в справочнике API VEXcode. Информация также доступна в API, если вы работаете в Python или C++. 

Проблема: Небольшие задержки между перемещениями 6-осевого манипулятора.

Симптом:

• Шестиосевой манипулятор перемещается, но между движениями наблюдаются небольшие задержки.

Возможная причина:

• При движении каждого сустава могут возникать небольшие паузы, чтобы оставаться в пределах допустимой погрешности. 
  • При каждом перемещении 6-осевой манипулятор стремится достичь заданной координаты с погрешностью (примерно 1-2 миллиметра). Это гарантирует, что 6-осевой манипулятор сможет безопасно достигать каждой координаты и продолжать безопасно и точно работать.

Решение:

1. Хотя может показаться, что происходит ошибка, 6-осевой манипулятор работает должным образом. Если вам кажется, что задержки становятся слишком долгими, ознакомьтесь с проблемой «Длительные задержки» в описании выше и воспользуйтесь рекомендованными решениями.

Проблема: Нарушение связи между головным модулем EXP и 6-осевым манипулятором.

Симптомы:

• Система управления не выключится, пока 6-осевой манипулятор включен и работает от питания.
• Шестиосевой манипулятор не двигается при подключении к блоку управления EXP Brain, и, похоже, код, отвечающий за шестиосевой манипулятор, пропускается.
• Шестиосевой манипулятор не отображается в списке подключенных устройств на экране «Устройства» в панели управления EXP Brain.

Возможная причина:

• Проект VEXcode запускался через прямое USB-соединение с 6-осевым манипулятором, одновременно подключенным к блоку управления EXP Brain.

Решение:

1. Отсоедините интеллектуальный кабель от 6-осевого манипулятора, чтобы он больше не был подключен к блоку управления EXP Brain.
2. Перезагрузите 6-осевой манипулятор и систему управления EXP Brain.
   • Извлеките батарею из блока управления EXP Brain, вставьте батарею обратно и включите блок управления.
   • Отключите 6-осевой манипулятор от питания, подождите 10 секунд, затем снова подключите кабель питания к 6-осевому манипулятору.
3. Подключайте 6-осевой манипулятор и модуль управления EXP Brain повторно только тогда, когда хотите запустить код, загрузив проект в модуль управления. Не рекомендуется и не предполагается одновременное подключение нескольких устройств, даже при переключении между различными методами программирования 6-осевого манипулятора.

Проблема: Сообщение об ошибке в обучающем пульте.

Если при перемещении 6-осевой руки в статусе пульта обучения появляется ошибка, вы можете предпринять дополнительные действия по устранению неполадок, чтобы попытаться решить эту проблему.

В зависимости от сообщенной ошибки можно предпринять различные шаги для ее решения. Вот некоторые из наиболее распространенных ошибок и шаги по их устранению:

• Запрошено неверное положение — Положение, которого вы пытаетесь достичь, находится за пределами 6-осевого манипулятора.
  • Если вы перемещаете Arm, вы заметите, что некоторые кнопки перемещения теперь могут быть отключены. Попробуйте переместить 6-осевой манипулятор в противоположном направлении по той же оси, пока ошибка не будет устранена и все кнопки толчкового перемещения снова не станут активны. 
  • Если вы перемещаетесь в позицию, введенные координаты находятся вне досягаемости 6-осевой руки. ВыберитеПереместить в безопасное положение чтобы вернуть 6-осевой рычаг в безопасное положение, и отрегулируйте свои координаты так, чтобы они находились в пределах границ 6-осевого рычага.
  • Чтобы узнать больше об использовании пульта обучения для поиска достижимых положений 6-осевой руки, просмотрите этот урок в курсе «Введение в 6-осевую руку».
•  Произошла непредвиденная ошибка при перемещении в безопасное положение -6-осевой манипулятор обнаружил ошибку при попытке перемещения в безопасное положение. 
  • Попробуйте снова выбратьПереместить в безопасную позицию и посмотреть, произойдет ли успешное перемещение через несколько секунд.
  • Попробуйте выключить и снова включить 6-осевой манипулятор, отсоединив кабель питания и USB-C от задней части 6-осевого манипулятора. Подождите около 10 секунд, затем снова подключите кабели. Закройте и снова откройте VEXcode или обновите страницу, если используете веб-версию VEXcode. Затем снова подключитесь к VEXcode и снова перейти в безопасное положение.
• Выполнение команды не удалось из-за... -Произошла ошибка, и 6-осевой манипулятор не смог завершить движение.
  • Попробуйте снова выбратьПереместить в безопасную позицию и посмотреть, произойдет ли успешное перемещение через несколько секунд.
  • Попробуйте выключить и снова включить 6-осевой манипулятор, отсоединив кабель питания и USB-C от задней части 6-осевого манипулятора. Подождите около 10 секунд, затем снова подключите кабели. Закройте и снова откройте VEXcode или обновите страницу, если используете веб-версию VEXcode. Затем снова подключитесь к VEXcode и снова перейти в безопасное положение.
• Не удалось перейти в безопасное положение: включена управляемая остановка -6-осевой манипулятор запустил управляемую остановку при попытке перемещения. 
  • Убедитесь, что 6-осевой манипулятор не столкнулся с препятствием на своем пути или что кнопка контролируемой остановки на сигнальной вышке не была нажата случайно. Устраните препятствия и попробуйте снова выбратьПереместиться в безопасную позицию. 
  • Попробуйте выключить и снова включить 6-осевой манипулятор, отсоединив кабель питания и USB-C от задней части 6-осевого манипулятора. Подождите около 10 секунд, затем снова подключите кабели. Закройте и снова откройте VEXcode или обновите страницу, если используете веб-версию VEXcode. Затем снова подключитесь к VEXcode и снова перейти в безопасное положение.

Использование обучающего пульта для устранения неполадок.

После того, как вы успешно включили и подключили свой 6-осевой манипулятор и убедились, что прошивка обновлена, следующим шагом будет непосредственное подключение 6-осевого манипулятора и использование пульта обучения для диагностики проблемы. При использовании обучающего пульта убедитесь, что 6-осевой манипулятор не подключен к мозгу. Для использования пульта обучения 6-осевой манипулятор должен быть напрямую подключен к VEXcode. Просмотрите эту статью, чтобы узнать больше о доступе к пульту управления Teach Pendant с помощью 6-осевой руки.

Перейти в безопасное положение

Толчок руки

Проверьте соединения, если ошибки сохраняются

Если ошибки продолжают возникать, вы можете вручную проверить каждое сочленение 6-осевого манипулятора, чтобы убедиться, что они движутся так, как и ожидалось, с помощью пульта обучения. Чтобы использовать обучающий пульт, убедитесь, что 6-осевой манипулятор включен, напрямую подключен к VEXcode и не подключен к мозгу.