AprilTags — это визуальные маркеры, разработанные для легкого обнаружения и идентификации системами компьютерного зрения. Эти квадратные метки имеют уникальный черно-белый узор, который позволяет камерам и программному обеспечению быстро распознавать их и определять их точное положение и ориентацию в трехмерном пространстве.
Существует 38 различных AprilTags, пронумерованных от 0 до 37. Для печатной копии AprilTags нажмите здесь, чтобы загрузить PDF-версию или нажмите здесь, чтобы загрузить Cricut ZIP (SVG) версии.
Каждый AprilTag имеет идентификационный номер, который позволяет датчику AI Vision различать их. Это позволяет использовать AprilTags для навигации по полю или определения точек интереса.
Перейдите по этой ссылке для получения дополнительной информации о том, как использовать данные об обнаруженных AprilTags в ваших проектах Blocks, Pythonили C++ VEXcode.
Включить обнаружение AprilTag
Чтобы обнаружить AprilTags, необходимо сначала включить режим обнаружения в утилите AI Vision.
ВыберитеНастроить в меню устройства датчика AI Vision.
Откроется утилита AI Vision. Нажмите переключатель подAprilTags , чтобы включить режим обнаружения AprilTag.
ВыберитеЗакрыть, чтобы выйти из утилиты AI Vision.
Вы увидите, что режим обнаружения AprilTag будет включен.
Выберите Готово , чтобы сохранить изменения в конфигурации датчика AI Vision.
Конкретные данные AprilTag
Датчик AI Vision собирает и передает конкретные данные, связанные с апрельскими тегами.
ID относится к уникальному идентификатору каждого апрельского тега, который можно увидеть в верхнем левом углу тега.
Угол относится к углу поворота датчика по отношению к AprilTag. Измеряется в градусах от 0 до 359.
Кодирование с AprilTags в VEXcode EXP
Чтобы увидеть, как датчик AI Vision взаимодействует с AprilTags в реальном времени, используйте пример проекта Detecting AprilTags (AI Vision), находящийся в VEXcode V5.
Чтобы узнать, как использовать примеры проектов в VEXCode V5, перейдите сюда.