Использование AprilTags с датчиком искусственного интеллекта – Библиотека VEX

AprilTags — это визуальные маркеры, разработанные для легкого обнаружения и идентификации системами компьютерного зрения. Эти квадратные метки имеют уникальный черно-белый узор, который позволяет камерам и программному обеспечению быстро распознавать их и определять их точное положение и ориентацию в трехмерном пространстве.

Существует 38 различных AprilTags, пронумерованных от 0 до 37. Для печатной копии AprilTags нажмите здесь, чтобы загрузить PDF-версию или нажмите здесь, чтобы загрузить Cricut ZIP (SVG) версии.

С помощью утилиты AI Vision Utility отслеживаются три метки AprilTags. Каждый тег идентифицируется, определяется его местоположение и отображается контур, что указывает на его отслеживание системой. В этом примере идентификаторы AprilTag равны 0, 3 и 9.

Каждый AprilTag имеет идентификационный номер, который позволяет датчику AI Vision различать их. Это позволяет использовать AprilTags для навигации по полю или определения точек интереса.

Перейдите по этой ссылке для получения дополнительной информации о том, как использовать данные об обнаруженных AprilTags в ваших проектах Blocks, Pythonили C++ VEXcode.

Включить обнаружение AprilTag

Чтобы обнаружить AprilTags, необходимо сначала включить режим обнаружения в утилите AI Vision.

В меню настроек датчика AI Vision в VEXcode V5 датчик обозначен как AIVision1. Отображается большой значок датчика искусственного интеллекта, а под ним выделена синяя кнопка с надписью «Настроить».

ВыберитеНастроить в меню устройства датчика AI Vision.

В меню утилиты AI Vision выделена опция AprilTags. По умолчанию эта опция отключена.

Откроется утилита AI Vision. Нажмите переключатель подAprilTags , чтобы включить режим обнаружения AprilTag.

Утилита AI Vision с включенной опцией AprilTags и обнаруженным в видеопотоке датчика тегом AprilTag. Кнопка «Закрыть» выделена в правом нижнем углу.

ВыберитеЗакрыть, чтобы выйти из утилиты AI Vision.

В меню VEXcode V5 Devices открывается меню настроек датчика AI Vision. В меню настроек указано, что режим обнаружения AprilTags включен. Кнопка «Готово» в правом нижнем углу выделена.

Вы увидите, что режим обнаружения AprilTag будет включен.
Выберите Готово , чтобы сохранить изменения в конфигурации датчика AI Vision.

Конкретные данные AprilTag

Датчик AI Vision собирает и передает конкретные данные, связанные с апрельскими тегами.

Пример метки AprilTag, обнаруженной в видеопотоке AI Vision Utility. Идентификатор AprilTag указан и равен 7.

ID относится к уникальному идентификатору каждого апрельского тега, который можно увидеть в верхнем левом углу тега.

Пример метки AprilTag, обнаруженной в видеопотоке AI Vision Utility. На бирке AprilTag указан угол наклона, равный 355 градусам.

Угол относится к углу поворота датчика по отношению к AprilTag. Измеряется в градусах от 0 до 359.

Кодирование с AprilTags в VEXcode EXP

Пример эскиза проекта с надписью «Обнаружение AprilTags (AI Vision)».

Чтобы увидеть, как датчик AI Vision взаимодействует с AprilTags в реальном времени, используйте пример проекта Detecting AprilTags (AI Vision), находящийся в VEXcode V5.

Чтобы узнать, как использовать примеры проектов в VEXCode V5, перейдите сюда.