Чтобы добиться успеха, Smart Motor должен был быть идеальным. На разработку этого двигателя ушли тысячи часов проектирования и анализа. Все должно работать вместе: двигатель, шестерни, энкодер, печатная плата, терморегуляция, упаковка и монтаж. Пользователи могут контролировать направление, скорость, ускорение, положение и предел крутящего момента двигателя.
Максимальная мощность составляет 1,4 Вт в непрерывном режиме, а максимальный крутящий момент — 0,414 Нм. Скорость свободного хода программно ограничивается процессором двигателя, чтобы обеспечить постоянную производительность каждого двигателя и обеспечить максимальную скорость под нагрузкой.
В Smart Motor используется микроконтроллер Texas Instruments MSP430, работающий на частоте 16 МГц, для обработки запросов, измерения скорости и направления, контроля тока и управления двигателем через H-мост. H-Bridge, также производства Texas Instruments, имеет автоматическую защиту от перегрузки по току и перегрева. Скорость и направление измеряются с помощью встроенного квадратурного энкодера, который использует колесо с крошечными прорезями и датчиками освещенности. ПИД-контуры обрабатываются внутри для точного управления выходной скоростью и вращением. Также измеряется ток, чтобы гарантировать, что двигатели не перегреются во время использования. Все эти технологии работают вместе, чтобы сделать умный двигатель простым, гибким и мощным.
«Постоянная двигательная производительность меняет правила игры»
Одна из самых уникальных возможностей IQ Smart Motor — это абсолютно стабильная производительность. Внутренний двигатель работает при напряжении, немного более низком, чем минимальное напряжение аккумулятора, а мощность двигателя контролируется с точностью до +/- 1%. Это означает, что двигатель будет работать одинаково при каждом матче и при каждой автономной работе, независимо от заряда аккумулятора или температуры двигателя.
Двигатель точно рассчитывает выходную скорость и крутящий момент, давая пользователю истинное представление о работе двигателя в любой момент. Положение и угол сообщаются с точностью до 0,375 градуса. Все эти данные отображаются на панели приборов двигателя (1-е поколение или 2-е поколение).
| Программирование двигателей на C++ с помощью VEXcode IQ | ||
|---|---|---|
|
Настройки Motor.setPosition(0, градусы); Motor.setVelocity(50, процентов); Motor.setStopping(тормоз); Motor.setMaxTorque(50, процентов); Motor.setTimeout(1, секунды); |
Действия Мотор.вращение(вперед); Двигатель.стоп(); |
Измерение Motor.isDone() Motor.isSpinning() Положение двигателя (градусы) Скорость двигателя (проценты) Ток двигателя (проценты) |
Для получения дополнительной информации о программировании на C++, Python или блоках с VEX IQ Smart Motors, просмотрите этот раздел библиотеки VEX.
| Название двигателя | IQ Умный двигатель |
|---|---|
| номер части | 228-2560 |
| Пиковая мощность | 1,4 Вт |
| Скорость (об/мин) | 120 об/мин |
| Крутящий момент при срыве (Нм) | 0.414 |
| Обратная связь | Позиция Скорость Ток |
| Кодер |
960 тактов/об |
| Размеры | 2,24 дюйма Ш x 2 дюйма Д x 1 дюйм В (56,9 мм Ш x 50,8 мм Д x 25,4 мм В) |
| Масса | 0,165 фунта (75 грамм) |