Вы можете использовать GPS-датчик , чтобы ориентироваться на игровой площадке VRC Over Under в VEXcode VR, используя координаты (X, Y) местоположения.
Как работает GPS-датчик в VRC Over Under в VEXcode VR
Датчик GPS (система позиционирования для определения местоположения животных) использует полевой код VEX, расположенный внутри поля, для триангуляции координат X, Y и направления. Этот шахматный узор в полевом коде используется для определения местоположения каждого отдельного блока в этом узоре. Система GPS VEX — это система абсолютного позиционирования, поэтому она не подвержена дрейфу и не требует калибровки для каждого поля отдельно.
Для определения полевого кода на задней части робота установлен GPS-датчик VEX, представляющий собой черно-белую камеру, направленную назад.
Датчик GPS передает координаты (X, Y) центра вращения нападающего на поле в миллиметрах или дюймах.
Определение координат (X, Y) на поле VRC
Диапазон значений VRC Over Under Field в VEXcode VR составляет приблизительно от -1800 мм до 1800 мм для позиций X и Y. Начальное положение нападающего зависит от выбранной начальной позиции .
Центр координат, или начало координат (0,0), находится в центре поля.
Определение координат (X, Y) GPS-датчика
Датчик GPS может использоваться для определения координат X и Y нападающего на поле. Эти координаты отражают положение центра вращения автомобиля Striker, который расположен между передними колесами, как показано на этом изображении.
Блоки Reporter из категории Sensing в панели инструментов можно использовать для передачи значений местоположения с GPS-датчика в вашем проекте.
Текущие координаты X и Y GPS-датчика Striker на поле можно отобразить в консоли печати, используя блоки из категории «Внешний вид» в панели инструментов.
Использование GPS-датчика для помощи нападающему в навигации по полю.
Вы можете использовать GPS-датчик, чтобы помочь Страйкеру ориентироваться на поле, перемещаясь к определенным точкам, используя свои знания декартовой системы координат. Используя GPS-датчик, Страйкер может двигаться вдоль осей X или Y до тех пор, пока значение датчика не превысит или не станет меньше порогового значения. Это позволяет Striker управлять транспортным средством, используя данные с датчиков, а не заданные расстояния.
В этом проекте Страйкер будет двигаться вперед из исходной позиции А до тех пор, пока значение по оси Y не превысит -1000 миллиметров (мм), после чего остановится, заняв позицию для поворота и сбора мяча Triball.
: При настройке параметров вам, возможно, потребуется учесть инерцию или дрейф робота.
Расположение GPS-датчика и центр вращения на ударнике
Датчик GPS установлен в задней части робота, тогда как центр вращения Striker расположен в передней части робота.
В программе VEXcode VR в настройках VRC Over Under датчик GPS учитывает это смещение (приблизительно по оси X и -295 мм по оси Y), так что отображаемые значения отражают центр вращения Striker.
Координаты (X, Y) игровых элементов в VRC Over Under для VEXcode VR
Знание координат игровых элементов, таких как мячи Triball и зоны подсчета очков, может помочь вам спланировать ваши проекты в VRC Over Under в VEXcode VR.
Приведенная ниже информация служит ориентиром, основанным на конфигурации поля в начале каждого матча, и содержит приблизительные координаты центральной точки игровых элементов на игровом поле VRC на площадке.
Координаты зоны подсчета очков
Координаты Триболла
Координаты поста
Определение GPS-направления движения Striker
Датчик GPS также может использоваться для определения GPS-направления. Направление полета изменяется от 0 до 359,9 градусов в соответствии с показаниями компаса.
При использовании GPS-датчика для определения местоположения, GPS-направление будет оставаться постоянным относительно поля, независимо от начального положения робота.