Вы можете использовать датчик GPS для навигации по игровой площадке VRC Over Under в VEXcode VR с координатами (X, Y) местоположений.
Как работает датчик GPS в VRC Over Under в VEXcode VR
Датчик GPS (система позиционирования в игре) использует код поля VEX на внутренней стороне поля для триангуляции положения X, Y и направления. Этот шахматный узор в коде поля используется для определения местоположения каждого отдельного блока в этом узоре. VEX GPS — это система абсолютного позиционирования, поэтому она не дрейфует и не требует калибровки для каждого поля.
Для считывания полевого кода на задней части робота установлен GPS-датчик VEX, представляющий собой черно-белую камеру, направленную назад.
Датчик GPS сообщает координаты (X, Y) центра вращения нападающего на поле в миллиметрах или дюймах.
Определение координат (X, Y) на поле VRC
Поле VRC Over Under в VEXcode VR варьируется приблизительно от -1800 мм до 1800 мм для положений X и Y. Начальное местоположение Страйкера зависит от выбранной стартовой позиции .
Центральная точка, или начало координат (0,0), находится в центре поля.
Определение координат (X, Y) датчика GPS
Датчик GPS можно использовать для определения координат X и Y нападающего на поле. Эти координаты отражают местоположение центра вращения Striker, который находится между передними колесами, как показано на этом изображении.
Блоки-отчетчики из категории «Датчики» на панели инструментов можно использовать для передачи позиционных значений с датчика GPS в вашем проекте.
Текущие координаты X и Y GPS-датчика Striker на поле можно отобразить в консоли печати с помощью блоков из категории «Внешние виды» на панели инструментов.
Использование GPS-датчика для помощи нападающему в навигации на поле
Вы можете использовать датчик GPS, чтобы помочь Страйкеру ориентироваться на поле, направляясь в определенные места, используя свои знания декартовой системы координат. Используя датчик GPS, Striker может двигаться по осям X или Y до тех пор, пока значение датчика не станет больше или меньше порогового значения. Это позволяет Striker управлять автомобилем, используя обратную связь от датчиков, а не заданные расстояния.
В этом проекте Striker будет двигаться вперед из исходного положения A до тех пор, пока значение оси Y не превысит -1000 миллиметров (мм), затем остановится, установив Striker в положение для поворота и сбора Triball.
Примечание: При настройке параметров вам, возможно, придется учитывать инерцию или дрейф робота.
Расположение датчика GPS и центр вращения на Striker
Датчик GPS установлен в задней части робота, тогда как центр вращения Striker расположен в передней части робота.
Датчик GPS настроен в VRC Over Under в VEXcode VR для учета этого смещения (приблизительно по оси X и -295 мм по оси Y), так что сообщаемые значения отражают центр вращения Striker.
(X, Y) Координаты игровых элементов в VRC Over Under для VEXcode VR
Знание координат игровых элементов, таких как триболы и зоны подсчета очков, может помочь вам спланировать свои проекты в VRC Over Under в VEXcode VR.
Следующая справка предоставляется в качестве руководства, основанного на настройке поля в начале каждого матча, для приблизительного расположения координат центральной точки игровых элементов на поле VRC на игровой площадке.
Координаты зоны подсчета очков
Координаты племени
Координаты поста
Определение направления движения Striker по GPS
Датчик GPS также можно использовать для определения направления GPS. Курс варьируется от 0 до 359,9 градусов в соответствии со стилем направления по компасу.
При использовании датчика GPS для определения местоположения направление GPS будет оставаться постоянным относительно поля, независимо от начального положения робота.