Вы можете использовать GPS-датчик чтобы помочь вам перемещаться по игровой площадке VRC Over Under в VEXcode VR с координатами (X, Y) мест.
Как работает датчик GPS в VRC Over Under в VEXcode VR
Датчик GPS (система позиционирования в игре) использует код поля VEX внутри поля для триангуляции положения X, Y и направления. Этот шаблон шахматной доски в поле «Код» используется для определения местоположения каждого отдельного блока в этом шаблоне. VEX GPS представляет собой систему абсолютного положения, поэтому она не дрейфует и не требует калибровки для каждого поля.
Для определения кода поля на задней части робота устанавливается GPS-датчик VEX, черно-белая камера, обращенная назад.
Датчик GPS сообщает координаты (X, Y) центра вращения Striker на поле в миллиметрах или дюймах.
Определение координат (X, Y) в поле VRC
VRC Over Under Field в VEXcode VR варьируется примерно от -1800 мм до 1800 мм для позиций X и Y. Стартовое местоположение нападающего зависит от выбранной начальной позиции .
Местоположение центра или начало координат (0,0) находится в центре поля.
Определение координат (X, Y) датчика GPS
Датчик GPS можно использовать для определения координат X и Y нападающего на поле. Эти координаты отражают расположение центра вращения Страйкера, который находится между передними колесами, как указано на этом изображении.
Блоки Reporter из категории Sensing на панели инструментов можно использовать для сообщения значений положения от GPS-датчика в вашем проекте.
Текущие координаты X и Y GPS-датчика Striker на поле можно отобразить в консоли печати с помощью блоков из категории «Внешний вид» на панели инструментов.
Использование датчика GPS для помощи нападающему в навигации по полю
Вы можете использовать датчик GPS, чтобы помочь Страйкеру перемещаться по полю, направляясь в определенные места, используя свои знания декартовой системы координат. Используя датчик GPS, Striker может двигаться по осям X или Y до тех пор, пока значение датчика не станет больше или меньше порогового значения. Это позволяет Страйкеру управлять автомобилем, используя обратную связь от датчиков, а не заданные расстояния.
В этом проекте Страйкер будет двигаться вперед из исходной позиции A до тех пор, пока значение оси Y не превысит -1000 миллиметров (мм), затем остановится, ставя Страйкера в положение, позволяющее развернуться и собрать Триболл.
ПримечаниеВозможно, вам придется учитывать инерцию или дрейф робота при настройке параметров.
Расположение GPS-датчика и центр вращения на нападающем
Датчик GPS установлен в задней части робота, тогда как центр вращения Striker расположен в передней части робота.
Датчик GPS настраивается в VRC Over Under в VEXcode VR для учета этого смещения (приблизительно мм по оси X и -295 мм по оси Y), так что сообщаемые значения отражают центр ротация Страйкера.
(X, Y) Координаты игровых элементов в VRC Over Under для VEXcode VR
Знание координат игровых элементов, таких как Триболы и зоны подсчета очков, может помочь вам планировать свои проекты в VRC Over Under в VEXcode VR.
Следующая ссылка предоставлена в качестве руководства, основанного на настройке поля в начале каждого матча, для приблизительного расположения координат центральной точки игровых элементов на поле VRC на игровой площадке.
Координаты зоны подсчета очков
Координаты племени
Координаты поста
Определение GPS-курса Striker
Датчик GPS также можно использовать для определения курса GPS. Курс варьируется от 0 до 359,9 градусов в соответствии со стилем курса компаса.
При использовании датчика GPS для определения местоположения курс GPS будет оставаться постоянным относительно поля, независимо от исходного положения робота.