Устранение неполадок датчиков IQ (1-го поколения)

Если ваш робот при использовании обратной связи от датчиков ведет себя не так, как предполагалось, вы можете выполнить пошаговую процедуру устранения неполадок, чтобы найти и устранить проблемы. В этой статье будут объяснены этапы процесса устранения неполадок и приведены советы по их использованию. 

Этапы этого процесса следующие:

• Определите проблему
• Проверьте оборудование
• Проверьте программное обеспечение
• Анализируйте и применяйте данные

Определите проблему

Первым шагом к устранению неполадок вашего датчика является определение того, какой датчик вызывает проблему. Сравните наблюдаемое поведение робота с предполагаемым поведением робота. Вызвано ли проблемное поведение датчиком? Если да, то какой датчик? Если вам нужна дополнительная информация, чтобы определить, какой датчик может быть проблемой, прочитайте приведенные ниже статьи, посвященные датчикам вашего робота.

Датчики VEX IQ (1-го поколения):

• Использование гироскопического датчика VEX IQ (1-го поколения) 
• Использование датчика расстояния VEX IQ (1-го поколения)
• Использование датчика цвета VEX IQ (1-го поколения)
• Использование бамперного переключателя VEX IQ
• Использование светодиодного индикатора VEX IQ Touch

После того, как вы определили, какой датчик вызывает непредвиденное поведение, вы можете двигаться дальше.

Проверить оборудование

Второй шаг — проверить аппаратное обеспечение робота, чтобы убедиться, что датчик может работать должным образом. Каждая из следующих проблем с аппаратным обеспечением может повлиять на функциональность вашего датчика.

Проверьте размещение датчика

Проверьте подключение датчика.

Если вы изменили что-то в размещении датчика или его подключении, проверьте свой проект еще раз, чтобы увидеть, решило ли это проблему. Если расположение и подключение датчика не изменились, перейдите к следующему шагу, чтобы продолжить процесс устранения неполадок.

Проверить программное обеспечение

Как только вы определите, что датчик установлен и успешно подключен к роботу, вы можете перейти к следующему проекту VEXcode IQ. Повторение проекта может помочь вам убедиться в том, что данные с датчика эффективно используются в вашем проекте. Следующие стратегии могут помочь вам в кодировании датчика.

Если вы примените любую из этих стратегий к своему проекту VEXcode IQ, протестируйте свой проект еще раз, чтобы увидеть, решило ли это проблему.

Проверьте прошивку и конфигурацию

Запустите пример проекта

Используйте другие инструменты VEXcode IQ

Существуют также инструменты и стратегии, которые вы можете использовать, чтобы узнать больше о кодировании вашего датчика в VEXcode IQ. Вы можете узнать о блоках или командах на панели инструментов индивидуально, используя справку. Вы также можете просматривать данные датчиков во время выполнения проекта, чтобы узнать больше о том, что сообщает датчик.

Печать данных

Вы также можете распечатать данные с датчика во время выполнения примера проекта или вашего проекта, чтобы лучше понять, о чем сообщает датчик в режиме реального времени. Это может помочь вам определить, какие значения, сообщаемые датчиком, использовать в качестве параметров в вашем проекте. 

Обратите внимание, что в проекте Blocks можно использовать отдельный блок со шляпкой {When started} , чтобы все команды печати были организованы в отдельный стек.

int main() {
    // Начало кода проекта
    // Изменение размера шрифта для соответствия экрану IQ (2-го поколения) Brain
    Brain.Screen.setFont(mono12);
  
    // Цикл для вывода всех значений измерения расстояния на экран
    while (true) {
        // Очистка экрана и установка курсора в верхний левый угол экрана
        Brain.Screen.clearScreen();
        Brain.Screen.setCursor(1, 1);
        Brain.Screen.print("Найдено объектов: %s", Distance.foundObject() ? "TRUE" : "FALSE");
        Brain.Screen.newLine();

        Brain.Screen.print("Расстояние - мм: %.0f", Distance.distance(mm));
        Brain.Screen.newLine();

        Brain.Screen.print("Расстояние - дюймы: %.0f", Distance.distance(inches));
        Brain.Screen.newLine();

        // Краткая задержка, позволяющая напечатать текст без искажений и разрывов
        wait(0.2, seconds);
    }
}

Использование меню устройства на IQ Brain полезно, если вы хотите просмотреть значения датчиков во время ручного управления роботом. Вы можете получить доступ к меню устройства, не запуская проект VEXcode IQ, и просмотреть значения, обнаруженные датчиком. 

Анализируйте и применяйте данные

Затем используйте то, что вы узнали на предыдущих шагах, для корректировки исходного проекта. Вы можете продолжать использовать такие инструменты, как справка и печать данных, чтобы эффективно использовать датчик для достижения своей цели.

Вы также можете задавать вопросы о своем проекте, которые помогут вам двигаться вперед. Подумайте о таких вещах, как:

• Используете ли вы в своем проекте число больше < или меньше > ? Направлен ли символ в правильном направлении? Если вы используете «равно =», попробуйте заменить его на «больше» или «меньше», чтобы использовать диапазон значений.
• У тебя правильные параметры? Используете ли вы данные датчика для настройки параметров? Вы выбрали нужный вам вариант раскрывающегося списка?
• Вы проверяете условия более одного раза? Попробуйте добавить в проект цикл Forever, чтобы условие неоднократно проверялось при запуске проекта.
• Ваш проект застрял? Правильно ли заданы ваши условия? Если вы используете вложенные циклы, попробуйте упростить проект, чтобы изолировать отдельные варианты поведения.
• Влияют ли условия окружающей среды на датчик? Слишком светло или слишком темно? Есть ли на пути предметы или люди? Попробуйте запустить проект в другом месте и посмотрите, поможет ли это.
• Вы используете самую последнюю версию своего проекта? Вы загрузили в Мозг свой обновлённый проект? Обязательно перезагружайте проект каждый раз, когда вносите изменения.
• Правильно ли вы определяете цвет? Датчик сообщает цвет, отличный от того, который указан в вашем проекте? Попробуйте изменить параметр цвета.
• Обнаруживаете ли вы объект в поле зрения датчика? Помните, что поле зрения перемещается вместе с движением робота.
• Используете ли вы блок ожидания при проверке условия? Обязательно используйте в проекте блоки без ожидания при проверке условия. Прочтите эту статью, чтобы узнать больше об ожидающих и неожидающих блоках в VEXcode IQ.
• Если вы кодируете блоками, весь ваш стек прикреплен к {When started} шляпному блоку? блока будут работать только тогда, когда они соединены. Вы можете услышать звук щелчка, когда перетаскиваете блоки и соединяете их вместе.

Отвечая на эти вопросы, обязательно меняйте что-то в своем проекте за раз, тестируйте его, а затем оценивайте, было ли это изменение эффективным. Частое тестирование вашего проекта поможет вам легче увидеть, как ваш код связан с поведением робота.  Возможно, вам придется повторить шаги процесса устранения неполадок несколько раз, чтобы решить вашу проблему, и это нормально. Каждая итерация поможет вам узнать больше об используемом датчике и о том, как его закодировать в VEXcode IQ.