O Sensor de Distância é um dos sensores poderosos projetados para integração completa com a plataforma robótica EXP. Este sensor usa um pulso de luz laser adequado para sala de aula para medir a distância da frente do sensor até um objeto.
Descrição do sensor
O Sensor de Distância possui os seguintes recursos:
- Distância de medição: O sensor usa um pulso de luz laser adequado para sala de aula para medir a distância da frente do sensor até um objeto. A distância é relatada em polegadas ou centímetros no Painel do Sensor do Cérebro e em polegadas ou milímetros no VEXcode EXP.
- Detectar objeto: O sensor também pode ser usado para detectar quando está próximo de um objeto.
- Determinar o tamanho relativo do objeto: O sensor também pode ser usado para determinar o tamanho relativo de um objeto que foi detectado. O tamanho aproximado de um objeto é relatado como pequeno, médio ou grande.
- Informar a velocidade do objeto: O sensor pode ser usado para calcular e relatar a velocidade em metros por segundo para um objeto que se aproxima do sensor ou para o sensor que se aproxima de um objeto.
A parte traseira da caixa do sensor possui cinco orifícios para proporcionar flexibilidade ao montar o sensor em um robô.
Na face do sensor existe uma pequena janela por onde o feixe de laser é enviado e recebido para medir a distância.
Para que o Sensor de Distância funcione com o EXP Brain, a Porta Inteligente do sensor e a Porta Inteligente do EXP Brain precisam ser conectadas com um Cabo Inteligente.
O sensor funcionará com qualquer uma das 10 portas inteligentes no EXP Brain.
Ao conectar um cabo EXP Smart às portas, certifique-se de que o conector do cabo esteja totalmente inserido na porta e que a guia de travamento do conector esteja totalmente encaixada.
Como funciona o sensor de distância
O Sensor de Distância envia um pulso de luz laser adequado para sala de aula e mede o tempo que leva para o pulso ser refletido. Isso permite um cálculo de distância.
O Laser Classe 1 do sensor é semelhante aos lasers usados em telefones celulares modernos para detecção de cabeça. O laser permite que o sensor tenha um campo de visão muito estreito, de modo que a detecção esteja sempre diretamente na frente do sensor.
A faixa de medição do sensor é de 20 milímetros (mm) a 2.000 milímetros (mm) (0,79 polegada a 78,74 polegadas). Abaixo de 200 milímetros (mm) a precisão é de aproximadamente +/‐15 milímetros (mm); acima de 200 milímetros (mm) a precisão é de aproximadamente 5%.
O sensor de distância precisa ser emparelhado com o VEXcode EXP para criar um programa de usuário para o EXP Brain utilizar as leituras do sensor para controlar o comportamento do robô.
O EXP Brain em conjunto com um projeto do usuário pode ser usado para converter as leituras do Sensor de Distância em:
- Distância até um objeto medida em centímetros, milímetros ou polegadas.
- Velocidade do objeto em metros por segundo.
- O tamanho do objeto é pequeno, médio ou grande.
- Objeto encontrado.
Configuração do Sensor de Distância
Colocação
A colocação do Sensor de Distância é muito importante para obter leituras precisas.
Certifique-se de que nenhuma estrutura no robô esteja na frente da pequena janela do sensor na face do sensor.
É necessário que haja um caminho livre na frente do sensor, entre qualquer objeto que está sendo medido e o sensor.
Leitura dos valores do sensor de distância
É útil utilizar o ecrã Dispositivos no EXP Brain para ver as informações que o Sensor de Distância está a reportar.
No Painel do Sensor, o painel do Sensor de Distância indica a distância do objeto mais próximo em polegadas ou centímetros.
As unidades podem ser alteradas seleccionando o botão Check no Brain para alternar entre polegadas e centímetros.
Para utilizar o Sensor Dashboard, siga os passos deste artigo.
Adicionando o Sensor de Distância como um Dispositivo no VEXcode EXP
Sempre que um sensor é utilizado com uma linguagem de programação, ele precisa ser configurado dentro dessa linguagem.
Com o VEXcode EXP, isto é feito utilizando a funcionalidade 'Adicionar um dispositivo' na janela Dispositivos.
Para adicionar o Sensor de Distância à configuração, siga os passos deste artigo.
Assim que o Sensor de Distância for adicionado ao seu projeto, um novo conjunto de blocos de sensores ficará disponível.
Para mais informações sobre os blocos da categoria 'Sensing' pertencentes ao Sensor de Distância, consulte as informações da Ajuda (Blocks project).
Usos comuns do sensor de distância
O Sensor de Distância pode produzir diversas medições que podem ser utilizadas para alterar o comportamento do robô. Esses recursos incluem:
Detectar um objeto
Este recurso permite que seu robô detecte um objeto quando ele estiver dentro do alcance do Sensor de Distância. O Sensor de Distância reportará um objeto encontrado quando estiver aproximadamente a menos de 1000 mm de distância.
O projeto de exemplo mostrado à esquerda é usado para codificar um robô com um sensor de distância montado na frente para girar até detectar um objeto, como um cubo, e então avançar quando o objeto for detectado pelo sensor.
Distância até um objeto
Isto fornece uma medição entre a frente do sensor e um objeto ou uma barreira/parede.
O projeto de exemplo mostrado à esquerda é usado para codificar um robô com um sensor de distância montado na frente e uma garra anexada. O robô irá dirigir até detectar um objeto que esteja a menos de 75 mm de distância do sensor e, em seguida, fechará a Garra ao redor do objeto. Este exemplo seria útil se se soubesse que existe um objeto na frente do robô e você deseja que o robô avance para coletar esse objeto.
Para determinar a que distância um objeto está do sensor e usar esse parâmetro no projeto, use o Sensor Dashboard no EXP Brain. Consulte este artigo para obter mais informações sobre como utilizar o Sensor Dashboard.
Relatar velocidade do objeto
Este recurso fornece uma medição da velocidade em metros por segundo para um objeto que se aproxima do sensor ou para o sensor que se aproxima de um objeto.
Para observar a mudança de velocidade com a aproximação de um objeto, pode-se usar o exemplo à esquerda. Neste projeto, as informações serão impressas na tela do Cérebro. O Cérebro imprimirá quando um objeto for detectado pelo Sensor de Distância e a velocidade desse objeto em metros/segundo. Para ver com mais precisão os números alterados, a precisão de impressão é definida como 0,1.
Teste este projeto aproximando e afastando um cubo do sensor. Quando o objeto e/ou sensor estão se afastando um do outro, os valores de velocidade serão negativos.
Determinar o tamanho relativo do objeto
Este recurso permite que seu robô identifique um objeto como pequeno, médio ou grande dependendo da leitura do sensor.
Este exemplo à esquerda usa os blocos [If then else] e [Print] para imprimir o tamanho relativo de um objeto no Brain. Coloque vários objetos na frente do sensor e observe as leituras na tela do Cérebro para ver a identificação do tamanho em tempo real.
Para determinar o tamanho relativo de um objeto, o sensor usa informações sobre a quantidade de luz refletida de volta no sensor. Os objetos devem ser colocados entre 100 mm e 300 mm (cerca de 4-12 polegadas) de distância do sensor para obter a representação mais precisa do tamanho.