Todos os anos, o V5 Hero Bot é concebido a partir do VEX V5 Competition Starter Kit para fornecer às equipas um ponto de partida para jogar o atual jogo VEX Robotics Competition. Pretende-se que equipas experientes consigam montar rapidamente um robô para investigar a dinâmica do jogo. Novas equipes também podem usar o Hero Bot para aprender habilidades valiosas de construção e ter um robô que podem personalizar para competir no início da temporada.
O jogo VRC 2021-2022 é o ponto de inflexão. Consulte esta página para obter mais informações sobre o jogo e como é jogado. O Hero Bot desta temporada para jogar Tipping Point é Moby. Pode visualizar as instruções de construção do Moby para obter mais informações.
Para as definições de jogo utilizadas ao longo deste artigo, uma visão geral das regras do jogo e da pontuação, ver o Manual do Jogo para o Ponto de Viragem.
Capacidades de pontuação
Moby pode pontuar das seguintes maneiras:
Pontuando anéis de pré-carregamento em uma meta móvel.
Cada lado dos garfos de Moby pode conter até dois anéis, o que deixa bastante capacidade para lidar com todos os três anéis de pré-carga.
Pegue os anéis do campo para marcar em gols móveis.
Os anéis podem ser retirados do chão do campo usando Moby's Forks.
Aumente as metas móveis e mova-as para a zona inicial da aliança.
Os garfos podem ser abaixados para deslizar sob as bordas de uma meta móvel. Os Forks podem então levantar e pegar a Meta Móvel para ser transportada para a Zona Inicial da Aliança.
Coloque metas móveis a serem elevadas na plataforma da aliança.
Depois que uma meta móvel for coletada, ela poderá ser colocada na plataforma da sua aliança. Observe que Moby só pode colocar uma meta móvel na plataforma com a meta móvel em sua posse, isso ocorre porque o design de Moby não pode atingir altura suficiente para colocar metas móveis na plataforma quando a plataforma já está equilibrada.
Eleve seu robô na Plataforma da Aliança dirigindo na plataforma até que ele esteja equilibrado.
Moby's Forks pode ser usado para abaixar a Plataforma da Aliança quando ela estiver equilibrada. Isso permitirá que Moby suba na plataforma.
Características de design
Duas das características de design proeminentes da Moby são seu sistema de transmissão de acionamento direto de 2 motores e seu elevador de 2 motores com relação de transmissão composta para os Forks.
Transmissão de acionamento direto com 2 motores
Moby tem um sistema de transmissão direta de 2 motores. Isso torna o acionamento do robô fácil de montar e eficaz.
Acionamento direto refere-se a fazer com que o eixo vá diretamente do motor para as rodas sem usar engrenagens ou sistema de corrente e roda dentada.
Os dois motores alimentam as rodas traseiras, tornando este um robô com tração traseira.
Para mais informações sobre transmissões, este artigo da Biblioteca VEX.
As rodas motrizes são rodas omnidirecionais.
As rodas omnidirecionais possuem rolos ao redor da circunferência da roda, o que permite que a roda role em duas direções - para frente/trás e para os lados.
As rodas omnidirecionais permitirão girar facilmente o robô. Moby gira em torno do centro dos Forks para facilitar o alinhamento com os Mobile Goals, como mostra esta animação.
Elevador de garfos com relação de engrenagem composta e 2 motores
Qualquer pessoa que já tentou pegar uma vassoura segurando-a pela ponta do cabo experimentou um torque rotacional.
Com as metas móveis pesando entre 1.520 gramas e 1.810 gramas, dependendo da meta, é necessário um grande torque rotacional para levantar as metas móveis com os garfos.
Este torque é gerado usando uma relação de transmissão composta.
O primeiro eixo possui uma engrenagem motriz de 12 dentes que é acionada pelo motor.
O segundo eixo possui uma engrenagem acionada de 36 dentes.
Esta engrenagem de 12 dentes em uma engrenagem de 36 dentes fornece uma relação de transmissão de 3:1.
O segundo eixo gira a 1/3 da velocidade do motor, porém possui 3 vezes o torque rotacional.
O segundo eixo também possui uma engrenagem de 12 dentes que se torna a engrenagem motriz.
O terceiro eixo (parafuso) possui uma engrenagem acionada de 60 dentes fixada diretamente no garfo.
Esta engrenagem de 12 dentes em engrenagem de 60 dentes fornece uma relação de transmissão de 5:1.
A combinação das duas relações de transmissão de 3:1 e 5:1 forma uma relação de transmissão composta de 15:1
Moby possui dois motores em um grupo de motores e ambos possuem relação de transmissão composta de 15:1 entre os motores e os garfos. Com quase 15 vezes o torque rotacional dos dois motores, isso fornece torque rotacional suficiente para pegar qualquer uma das metas móveis no campo.
- Para mais informações sobre as relações de transmissão, este artigo da Biblioteca VEX.
- Para mais informações sobre como programar os garfos de Moby utilizando uma relação de engrenagem composta, esta atividade complementar da Lição 2 do VRC Virtual Skills.
Dicas e truques para programar Moby com VEXcode V5
Configurando o sistema de transmissão do Moby
Siga os passos neste artigo da Biblioteca VEXpara obter informações gerais sobre como configurar um grupo motopropulsor de 2 motores.
Para configurar o sistema de transmissão de 2 motores específico do Moby, selecione a porta 1 para o motor esquerdo e a porta 10 para o motor direito.
Para garantir que as configurações sejam ajustadas às dimensões físicas do Moby:
- altere a largura da pista de 295 mm para 375 mm.
- altere a distância entre eixos de 40 mm para 0 mm.
Nota: um sistema de transmissão com tração nas 2 rodas possui apenas um eixo de transmissão em cada lado do robô, portanto terá uma distância entre eixos de 0 milímetros.
Para mais informações sobre a largura da via e a distância entre , consulte este artigo da Biblioteca VEX.
Configurando o Grupo Motor do Fork
Para controlar os dois motores juntos, os motores do Fork precisam ser colocados em um Grupo de Motores.
Para mais informações sobre como construir com Grupos de Motores, este artigo da Biblioteca VEX.
Siga os deste artigo da Biblioteca VEXpara obter informações gerais sobre como configurar um Grupo de Motores.
Para configurar o grupo de motores para Moby's Forks, selecione a porta 2 para o Motor A e a porta 9 para o Motor B.
Para garantir que os motores Moby's Fork acionem na direção correta juntos no grupo de motores, alterne o motor da porta 9 para reversão.
Configurando o controlador Moby
O controlador V5 pode ser configurado para dirigir Moby e também controlar os Forks.
Siga os deste artigo da Biblioteca VEXpara obter informações gerais sobre como configurar um controlador.
Qualquer um dos grupos de botões no controlador pode ser usado para controlar Moby's Forks.
Nota: Moby's Forks deve ser configurado primeiro antes de configurar o controlador.
Modelo de competição V5
Lembre-se que se você está planejando levar Moby para uma competição, eles usarão um sistema de controle de campo.
Você precisará criar seu projeto usando o projeto de exemplo do Modelo de Competição.
Para obter mais informações sobre o uso de projetos de exemplo, consulte estes artigos da Biblioteca VEX:
Adicionando Sensores V5
O chassi da Moby foi projetado para adicionar facilmente qualquer um dos sensores V5. As regras do robô do jogo Tipping Point permitem até 8 motores, além de pneumáticos. Isso permite muita personalização do seu Moby Hero Bot.
Para mais informações sobre os sensores V5, esta secção da Biblioteca VEX.
pode ver este artigo sobre o Virtual Moby utilizado em VRC Virtual Skills para ver exemplos de como os sensores podem ser adicionados ao Moby.