Construindo com grupos de motores VEX V5 – Biblioteca VEX

Ao construir um robô VEX V5 personalizado, às vezes você só precisa de mais potência. Uma maneira fácil de fazer isso é adicionar outro motor. Esses dois motores trabalhando juntos são conhecidos como grupo de motores.

Como os grupos motores são mecanicamente ligados entre si

Para que dois motores funcionem juntos, eles precisam estar conectados mecanicamente de alguma maneira.

Alguns métodos de conexão mecânica de motores incluem:

Vista em ângulo de dois motores que partilham o mesmo veio de transmissão paralelo.

Ambos os motores compartilham o mesmo eixo de transmissão.

Vista em ângulo de dois motores que partilham o mesmo conjunto de engrenagens.

Ambos os motores compartilham o mesmo conjunto de engrenagens.

Vista em ângulo de dois motores que partilham o mesmo sistema de corrente e engrenagem.

Ambos os motores compartilham o mesmo sistema de corrente e roda dentada.

Vista em ângulo de dois motores, cada um a alimentar um motor do mesmo lado de uma transmissão.

Ambos os motores possuem rodas do mesmo lado do sistema de transmissão.

A importância da direção de rotação do motor

Quando dois motores estão trabalhando juntos, é muito importante que a direção de rotação de cada motor não brigue entre si. A orientação dos motores entre si determinará em qual direção cada um precisará girar. Um típico braço robótico com dois motores trabalhando juntos para levantar o braço é um exemplo de como isso funciona.

Vista em ângulo de dois motores ligados a engrenagens, que acionam um braço robótico em lados opostos. Nesse caso, os motores devem rodar em sentidos opostos. Uma etiqueta indica que a engrenagem motriz à direita deve rodar no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio.

Neste caso, a engrenagem acionada fixada no lado direito do braço precisará girar no sentido anti-horário para que o braço se levante. Como a engrenagem motriz precisa girar na direção oposta da engrenagem acionada no braço, o motor direito do braço precisará girar a engrenagem motriz menor no sentido horário.

Vista em ângulo de dois motores ligados a engrenagens, que acionam um braço robótico em lados opostos. Uma etiqueta indica que a engrenagem motriz à esquerda deve rodar no sentido dos ponteiros do relógio.

Entretanto, no lado esquerdo do braço, a engrenagem acionada precisará girar na direção oposta ou no sentido horário. Isso também significa que o motor esquerdo precisará girar no sentido anti-horário oposto.

Vista em ângulo de dois motores, cada um a accionar uma engrenagem e posicionados um em frente ao outro. As setas indicam que os motores devem rodar em sentidos opostos.

Como regra geral, se os dois motores de um grupo de motores estiverem frente a frente, como na aplicação com o braço acima, o giro de um motor do grupo de motores precisará ser revertido para que os motores não lutem um contra o outro.

Vista em ângulo de dois motores, cada um a accionar uma engrenagem e ambos virados para a mesma direcção. As setas indicam que os motores devem rodar no mesmo sentido.

Se os motores estiverem voltados na mesma direção, ambos os motores do grupo de motores precisarão girar na mesma direção.

Menu do grupo de motores do dispositivo VEXcode V5 após a seleção das portas do motor. Existem opções para alterar o sentido de rotação de cada motor, sendo que a opção para inverter o segundo motor foi selecionada e está realçada.

Ao utilizar o VEXcode V5, é muito fácil reverter um motor dentro de um grupo de motores. Isto pode ser feito quando adiciona o grupo de motores como um dispositivo.
Para mais informações sobre como configurar um grupo de motores no VEXcode V5, consulte este artigo na Biblioteca VEX.

Aplicações nas quais grupos motores serão úteis

Os princípios da vantagem mecânica nos dizem sempre que:

Mais peso precisa ser levantado.
Mais distância precisa ser percorrida.
É necessária mais velocidade.
Será necessária mais força.

Esses princípios podem ser vistos tanto em braços robóticos quanto em sistemas de transmissão.

Braços robóticos

Vista em ângulo de um braço V5 de balanço único com uma pá passiva adicionada na extremidade.

Um único braço oscilante pode levantar coisas leves com um único motor. Porém, se o braço precisar levantar um objeto pesado, um segundo motor pode ser necessário.

Vista em ângulo de dois motores a accionar um braço de 6 barras.

Ao projetar braços avançados, como seis barras ou quatro barras duplamente reversas, serão necessários dois motores. Isso ocorre porque esses braços são capazes de levantar objetos mais alto e mais rápido.

Transmissões

Vista em ângulo de um sistema de transmissão com quatro motores, cada um a accionar uma roda.

Ao projetar um sistema de transmissão, você pode querer ir mais rápido, subir mais íngreme ou empurrar mais com seu robô. Um sistema de transmissão de quatro motores permitirá que você faça isso.

Captura de ecrã da opção de transmissão com 4 motores no menu "Add a Device" do VEXcode V5.

O VEXcode V5 possui um dispositivo DRIVETRAIN de 4 motores que lhe permitirá programar o seu sistema de transmissão.
Para mais informações sobre como configurar um grupo motopropulsor de 4 motores, consulte este artigo na Biblioteca VEX.

No entanto, um dispositivo de transmissão de 4 motores limita as curvas do robô às curvas pivotantes. Se a navegação do seu robô exigir curvas diferentes, os grupos de motores poderão permitir isso.

Usando grupos de motores para diferentes tipos de curvas

Um robô skid-steer é um robô que gira ajustando a velocidade e a direção das rodas motrizes em cada lado do robô. Os tipos de turnos são:

Vista superior de um sistema de transmissão com 4 motores, com um círculo e um ponto que representam o seu centro de rotação quando se realiza uma curva em torno do próprio eixo. O centro de rotação está localizado exatamente no centro dos 4 motores. VEXcode V5 Blocks Project que lê: Quando iniciado, rode os motores LeftDriveMotors para a frente e, em seguida, rode os motores RightDriveMotors para trás.

Giros pivotantes: este tipo de giro gira em um ponto central entre as rodas motrizes. Isso acontece quando a(s) roda(s) motriz(es) de um lado do robô se movem em sentido inverso em relação à(s) roda(s) motriz(es) do outro lado do robô. Este tipo de curva é útil quando o robô precisa girar no lugar.

Vista superior de um sistema de transmissão com 4 motores, com um círculo e um ponto que representam o seu centro de rotação quando se realiza uma curva de arranque. O centro de rotação está localizado entre os motores à direita, diretamente oposto aos motores rotativos à esquerda. VEXcode V5 Blocks Project que lê: Quando iniciado, rode os motores LeftDriveMotors para a frente.

Arrastar voltas: este tipo de volta tem o ponto de articulação na lateral do robô. Isso acontece quando as rodas motrizes de um lado do robô se movem para frente ou para trás e as rodas motrizes do outro lado do robô não se movem. Este tipo de turno pode ser útil ao alinhar com uma peça do jogo.

Vista superior de um sistema de transmissão com 4 motores, com um círculo e um ponto que representam o seu centro de rotação quando se realiza uma curva em arco. O centro de rotação está mesmo à direita do robô e não entre nenhum conjunto de motores. VEXcode V5 Blocks Project que lê: Ao arrancar, defina a velocidade do motor LeftDriveMotors para 50% e, em seguida, defina a velocidade do motor RightDriveMotors para 25%. Em seguida, rode os motores LeftDriveMotors para a frente e, em seguida, os motores RightDriveMotors para a frente.

Curvas em arco: este tipo de curva tem o ponto de articulação localizado fora do trem de força do robô. Isso acontece quando a(s) roda(s) motriz(es) de um lado do robô giram a uma velocidade mais rápida ou mais lenta do que a(s) roda(s) motriz(es) do outro lado do robô. Este tipo de curva permite uma distância de viagem mais curta ao contornar obstáculos.