Usando o projeto de exemplo 'Arm Install' com o V5 Workcell – Biblioteca VEX

O projeto de exemplo 'Arm Install' no VEXcode V5 é usado para exibir os valores do potenciômetro no V5 Brain, definir os motores para 'COAST,' 'HOLD' ou 'TARGET' para mover os motores de modo que seus potenciômetros associados estejam dentro do faixa de valores alvo. Este projeto é usado durante a construção da Workcell no V5 Workcell STEM Lab 1.

Diagrama ilustrando o processo de instalação do braço V5 Workcell, mostrando os principais componentes e etapas de montagem para configurar a célula de trabalho em um contexto de educação profissional e técnica.

Este artigo abordará cada uma das opções na tela do V5 Brain e por que você precisaria usar essa função do projeto.

Para obter detalhes sobre como abrir e usar um projeto de exemplo no VEXcode V5, consulte este artigo da Biblioteca VEX.

Valores Conjuntos

Workcell - Articulações por VEX Robotics em Sketchfab

Quando você executa o projeto 'Arm Install', o V5 Brain exibe os valores do potenciômetro das quatro juntas da Workcell.

Captura de tela do processo de configuração do V5 Workcell mostrando uma mensagem de erro indicando falha na instalação, relevante para educação profissional e técnica.

Cada junta possui uma faixa predeterminada de valores do potenciômetro. O V5 Brain indicará se esses valores estão dentro da faixa predeterminada (PASS) ou não dentro da faixa aceitável de valores (FAIL).

O uso de potenciômetros na Workcell V5 garante que ela foi construída e montada corretamente. Os potenciômetros devem ser instalados em uma determinada posição e em uma determinada rotação para que a Workcell conheça sua 'localização inicial' e funcione conforme pretendido. Para obter mais informações sobre potenciômetros e como eles funcionam, consulte este artigoda Biblioteca VEX.

'ALVO'

A opção 'TARGET' moverá os motores conectados aos potenciômetros em cada junta da célula de trabalho para o local alvo. O local de destino é o centro aproximado da faixa aceita do potenciômetro.

Faixas do potenciômetro:

Junta 1: 1600 - 2000
Articulação 2: 1900 - 2400
Articulação 3: 1700 - 2100
Articulação 4: 200 - 650

Captura de tela de uma mensagem de erro indicando falha na instalação da configuração do V5 Workcell em um contexto de educação profissional e técnica.

Quando a opção alvo for selecionada pela primeira vez, os motores em cada junta que não estiver dentro da faixa alvo começarão a se mover. Enquanto os motores estiverem em movimento, um 'Y' ou 'N' aparecerá próximo a cada valor do potenciômetro. Indica se a meta foi alcançada ('S' para sim) ou não ('N' para não).

Diagrama mostrando o processo de instalação do alvo V5 Workcell, ilustrando os principais componentes e etapas envolvidas na configuração para aplicações de educação profissional e técnica.

Como o alvo está aproximadamente no centro da faixa, você pode ver o valor do potenciômetro como aprovado ('PASS'), mas o alvo não está sendo alcançado ('N').

Diagrama ilustrando o processo de instalação do V5 Workcell, mostrando componentes e conexões para configuração em um contexto de educação profissional e técnica.

Assim que os valores do potenciômetro estiverem dentro da faixa e dos valores alvo para aquela junta, a linha de texto no V5 Brain associado à junta mostrará 'PASS Y' em verde.

Observe que esse processo pode levar até dois minutos para ser concluído. A célula de trabalho se move em incrementos lentos para garantir que o potenciômetro associado a essa junta esteja dentro da faixa desejada.

'SEGURAR'

Diagrama ilustrando o processo de instalação do V5 Workcell, destacando os principais componentes e etapas para uma configuração bem-sucedida em um contexto de educação profissional e técnica.

A opção 'HOLD' mantém os quatro motores da Workcell no lugar.

Isto pode ser útil ao instalar o braço na base da Workcell. O movimento das engrenagens e eixos conectados aos motores pode tirar os potenciômetros de sua faixa aceitável. Manter os motores estáveis pode ajudar a manter esses valores dentro da faixa de aprovação.

Observe que os motores na célula de trabalho ainda podem mudar, mesmo na posição 'HOLD', se for aplicada pressão suficiente. Isto pode danificar o motor e mover o potenciômetro para a posição de falha. Tenha cuidado ao fixar o braço na base da Workcell.

'COSTA'

Diagrama ilustrando o processo de instalação do V5 Workcell no CTE, mostrando todos os componentes e conexões necessários para a configuração.

A opção 'COAST' permite que os motores se movam livremente. Isso pode ser útil ao adicionar o gabarito de masterização à construção para que as juntas possam se mover facilmente para a posição.