O projeto de exemplo 'Arm Install' no VEXcode V5 é usado para exibir os valores do potenciômetro no V5 Brain, definir os motores para 'COAST,' 'HOLD' ou 'TARGET' para mover os motores de modo que seus potenciômetros associados estejam dentro do faixa de valores alvo. Este projeto é utilizado durante a construção da Workcell no V5 Workcell STEM Lab 1.
Este artigo abordará cada uma das opções na tela do V5 Brain e por que você precisaria usar essa função do projeto.
Valores conjuntos
Ao executar o projeto 'Instalação do Braço', o V5 Brain apresenta os valores do potenciómetro das quatro articulações na Workcell. Veja este modelo 3D para uma visualização detalhada.
Cada junta possui uma faixa predeterminada de valores do potenciômetro. O V5 Brain indicará se esses valores estão dentro da faixa predeterminada (PASS) ou não dentro da faixa aceitável de valores (FAIL).
O uso de potenciômetros na Workcell V5 garante que ela foi construída e montada corretamente. Os potenciômetros devem ser instalados em uma determinada posição e em uma determinada rotação para que a Workcell conheça sua 'localização inicial' e funcione conforme pretendido. Para mais informações sobre os potenciómetros e o seu funcionamento, consulte este artigo da Biblioteca VEX.
'ALVO'
A opção 'TARGET' moverá os motores conectados aos potenciômetros em cada junta da célula de trabalho para o local alvo. O local de destino é o centro aproximado da faixa aceita do potenciômetro.
Faixas do potenciômetro:
- Junta 1: 1600 - 2000
- Articulação 2: 1900 - 2400
- Articulação 3: 1700 - 2100
- Articulação 4: 200 - 650
Quando a opção alvo for selecionada pela primeira vez, os motores em cada junta que não estiver dentro da faixa alvo começarão a se mover. Enquanto os motores estiverem em movimento, um 'Y' ou 'N' aparecerá próximo a cada valor do potenciômetro. Indica se a meta foi alcançada ('S' para sim) ou não ('N' para não).
Como o alvo está aproximadamente no centro da faixa, você pode ver o valor do potenciômetro como aprovado ('PASS'), mas o alvo não está sendo alcançado ('N').
Assim que os valores do potenciômetro estiverem dentro da faixa e dos valores alvo para aquela junta, a linha de texto no V5 Brain associado à junta mostrará 'PASS Y' em verde.
Observe que esse processo pode levar até dois minutos para ser concluído. A célula de trabalho se move em incrementos lentos para garantir que o potenciômetro associado a essa junta esteja dentro da faixa desejada.
'SEGURAR'
A opção 'HOLD' mantém os quatro motores da Workcell no lugar.
Isto pode ser útil ao instalar o braço na base da Workcell. O movimento das engrenagens e eixos conectados aos motores pode tirar os potenciômetros de sua faixa aceitável. Manter os motores estáveis pode ajudar a manter esses valores dentro da faixa de aprovação.
Observe que os motores na célula de trabalho ainda podem mudar, mesmo na posição 'HOLD', se for aplicada pressão suficiente. Isto pode danificar o motor e mover o potenciômetro para a posição de falha. Tenha cuidado ao fixar o braço na base da Workcell.
'COSTA'
A opção 'COAST' permite que os motores se movam livremente. Isso pode ser útil ao adicionar o gabarito de masterização à construção para que as juntas possam se mover facilmente para a posição.