Se o seu braço robótico de 6 eixos CTE não estiver a funcionar como esperado, há várias coisas que pode tentar para ajudar a resolver o problema. Siga as orientações deste artigo para ajudar a colocar o seu braço de 6 eixos em funcionamento.
Verifique os seus cabos
O primeiro passo para solucionar problemas do braço de 6 eixos CTE é garantir que está devidamente alimentado e ligado.
Verifique se o cabo de alimentação está totalmente inserido na parte traseira do braço de 6 eixos e ligado a uma fonte de alimentação. Consulte este artigo para saber mais sobre como alimentar o braço de 6 eixos.
Certifique-se de que o cabo USB-C está totalmente inserido na porta USB-C na parte traseira do braço de 6 eixos e ligado ao computador. Uma vez ligado e ligado ao computador, a luz indicadora verde acenderá. Consulte este artigo para saber mais sobre como ligar o braço de 6 eixos diretamente ao seu computador.
Nota: Após a ligação inicial, se o cabo USB-C for desligado e o cabo de alimentação permanecer ligado, a luz verde pode continuar acesa.
Verifique as suas ligações VEXcode
Depois de ter a certeza de que o seu braço de 6 eixos está ligado e ligado ao seu dispositivo, o próximo passo é garantir que as definições do VEXcode estão corretas.
Conexão Direta
Se ligar diretamente o braço de 6 eixos ao VEXcode EXP, certifique-se de que seguiu os passos no artigo específico do dispositivo nesta secção. Deverá ver o logótipo CTE no canto superior esquerdo do VEXcode ao utilizar a ligação direta, conforme mostrado aqui.
Certifique-se de que o firmware do braço de 6 eixos está atualizado. Se o ícone do braço de 6 eixos na barra de ferramentas VEXcode estiver laranja, o firmware necessita de ser atualizado. Veja os artigos abaixo para saber mais sobre como atualizar o firmware no braço de 6 eixos:
Ligação com o Cérebro EXP
Ao ligar com o EXP Brain, certifique-se de que o cabo USB-C e o cabo de alimentação já não estão ligados ao braço de 6 eixos. O braço de 6 eixos só deve ser ligado ao Brain através do cabo inteligente.
Certifique-se de ver o logótipo EXP no canto superior esquerdo do VEXcode, como mostrado aqui. Veja este artigo para saber mais sobre como criar um projeto New Blocks no VEXcode EXP.
A seguir, verifique se o braço de 6 eixos está corretamente configurado. Certifique-se de que a porta selecionada na configuração corresponde à porta à qual o braço de 6 eixos está ligado no seu EXP Brain. Leia este artigo para obter os passos sobre como configurar um braço de 6 eixos no VEXcode EXP.
Certifique-se de que o firmware do braço de 6 eixos está atualizado. Para atualizar o firmware, terá de desligar o braço de 6 eixos do cérebro e ligá diretamente ao VEXcode, como descrito acima.
Veja os artigos abaixo para saber mais sobre como atualizar o firmware no braço de 6 eixos:
Verifique o braço de 6 eixos com o Teach Pendant
Depois de ligar e ligar com sucesso o braço de 6 eixos e saber que o firmware está atualizado, o passo seguinte é ligar diretamente o braço de 6 eixos e utilizar o Teach Pendant para ajudar a diagnosticar o problema. Quando utilizar o Teach Pendant, certifique-se de que o braço de 6 eixos não está ligado ao cérebro. O braço de 6 eixos deve ser ligado diretamente ao VEXcode para utilizar o Teach Pendant. Consulte este artigo para saber mais sobre como aceder ao Teach Pendant com o braço de 6 eixos.
Desloque-se para uma posição segura
Selecione o botãoMover para a posição segura na parte superior do Teach Pendant para ver se o seu braço de 6 eixos consegue alcançar com sucesso a posição segura. Consulte este artigo para saber mais sobre como aceder ao Teach Pendant com o braço de 6 eixos.
Mova o braço
De seguida, utilize os botões Arm Jogging para tentar mover o braço de 6 eixos ao longo de cada eixo. Certifique-se de que o braço de 6 eixos se está a mover quando o botão é premido e observe se os valores X, Y e Z no painel mudam à medida que o braço de 6 eixos se move. Leia este artigo para saber mais sobre como correr com o Teach Pendant.
Ensinar erros pendentes
Se aparecer um erro no estado do Teach Pendant enquanto move o braço de 6 eixos, existem passos adicionais de resolução de problemas que pode seguir para tentar resolver o problema.
O estado no painel Teach Pendant irá alertá-lo para erros com o seu braço de 6 eixos. Quando houver um erro, a barra de estado ficará vermelha e o erro será apresentado. O erro continuará a ser apresentado até que seja resolvido e o braço de 6 eixos tenha sido movido com sucesso para uma posição válida ou segura.
Dependendo do erro reportado, existem diferentes passos a seguir para tentar resolver o problema. Eis alguns dos erros e passos mais comuns para tentar resolver o problema:
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Posição inválida solicitada - A posição que está a tentar alcançar não se encontra dentro dos limites do braço de 6 eixos.
- Se estiver a movimentar o braço, irá reparar que alguns botões de jogging podem agora estar desativados. Tente mover o braço de 6 eixos na direção oposta no mesmo eixo até que o erro seja resolvido e todos os botões de jogging sejam novamente ativados.
- Se se estava a deslocar para uma posição, as coordenadas introduzidas não estão dentro da posição alcançável para o braço de 6 eixos. SelecioneMover para a posição segura para voltar a colocar o braço de 6 eixos numa posição segura e ajuste as suas coordenadas para ficarem dentro dos limites do braço de 6 eixos.
- Para saber mais sobre como utilizar o Teach Pendant para encontrar as posições alcançáveis do braço de 6 eixos, consulte esta lição na introdução ao curso do braço de 6 eixos.
- Ocorreu um erro inesperado ao mover-se para a posição segura -O braço de 6 eixos encontrou um erro ao tentar mover-se para a posição segura.
- Tente selecionarMover para a posição segura novamente, para ver se se move com sucesso após alguns instantes.
- Experimente desligar e ligar o braço de 6 eixos, desconectando a alimentação e o cabo USB-C da parte traseira do braço de 6 eixos. Aguarde cerca de 10 segundos e volte a ligar os cabos. Feche e reabra o VEXcode ou atualize a página se estiver a utilizar o VEXcode baseado na Web. Em seguida, volte a ligar-se ao VEXcode e tente Mover para a posição segura novamente.
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A execução do comando falhou devido a... -Ocorreu um erro e o braço de 6 eixos não conseguiu completar o movimento.
- Tente selecionarMover para a posição segura novamente para ver se se move com sucesso após alguns instantes.
- Experimente desligar e ligar o braço de 6 eixos, desconectando a alimentação e o cabo USB-C da parte traseira do braço de 6 eixos. Aguarde cerca de 10 segundos e volte a ligar os cabos. Feche e reabra o VEXcode ou atualize a página se estiver a utilizar o VEXcode baseado na Web. Em seguida, volte a ligar-se ao VEXcode e tente Mover para a posição segura novamente.
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Falha ao mover para a posição segura: paragem controlada ativada -O braço de 6 eixos acionou uma paragem controlada ao tentar mover-se.
- Verifique se o braço de 6 eixos não colidiu com um obstáculo no seu caminho ou se o botão de paragem controlada na torre de sinalização não foi pressionado acidentalmente. Elimine os obstáculos e tente selecionarMover para a posição segura novamente.
- Experimente desligar e ligar o braço de 6 eixos, desconectando a alimentação e o cabo USB-C da parte traseira do braço de 6 eixos. Aguarde cerca de 10 segundos e volte a ligar os cabos. Feche e reabra o VEXcode ou atualize a página se estiver a utilizar o VEXcode baseado na Web. Em seguida, volte a ligar-se ao VEXcode e tente Mover para a posição segura novamente.
Teste as juntas se os erros persistirem
Se os erros persistirem, pode testar manualmente cada uma das juntas do braço de 6 eixos, para garantir que se estão a mover como esperado, utilizando o Teach Pendant. Certifique-se de que o braço de 6 eixos está ligado, ligado diretamente ao VEXcode e não ligado ao cérebro, para utilizar o Teach Pendant.
Na parte inferior do Teach Pendant, seleccioneShow Advanced Data.
Mova manualmente cada junta do braço de 6 eixos individualmente. À medida que move cada junta, observe se os valores de J1 a J5 estão a variar. (Nota:O conjunto 6 reportará sempre um valor de 0.) Se todas as articulações se moverem e os valores mudarem, tente selecionarMover para a posição segura novamente.
Se alguma das juntas não se mover ou não apresentar valores alterados, envie Feedback através do VEXcode e contacte o Suporte VEX. Certifique-se de que inclui as suas informações de contacto ao enviar feedback. Consulte este artigo para saber mais sobre como utilizar o botão Feedback.
Se Erros Conjuntos apresentarem valores diferentes de 0, envie Feedback através do VEXcode e contacte o Suporte VEX. Certifique-se de que inclui as suas informações de contacto ao enviar feedback. Consulte este artigo para saber mais sobre como utilizar o botão Feedback.