Resolução de problemas do braço CTE de 6 eixos

O braço robótico de 6 eixos utilizado com a célula de trabalho CTE foi concebido para replicar a funcionalidade dos braços robóticos industriais utilizados em sistemas de fabrico automatizados. O braço de 6 eixos contém seis juntas rotacionais que permitem um movimento e posicionamento precisos do efetor final. Poderá notar que os movimentos não são como esperava ou notar um problema com as ligações. Se o braço de 6 eixos não se estiver a mover ou a comportar como esperado, utilize os passos de resolução de problemas deste artigo para identificar e resolver problemas comuns.

Primeiras verificações

Antes de resolver problemas específicos, verifique o seguinte: 

• O braço de 6 eixos está ligado.
• O braço de 6 eixos está ligado corretamente.
  • Usar um braço de 6 eixos sem cérebro? Siga os passos descritos na secção Ligação abaixo para saber mais sobre como verificar as ligações.
  • Utilizando uma célula de trabalho CTE com um cérebro EXP? Utilize os passos da secção Ligar através de um EXP Brain para saber mais sobre como verificar as ligações.
• Todos os cabos inteligentes estão ligados em segurança.
• Todo o firmware está atualizado. Utilize os artigos abaixo para verificar se o firmware dos módulos e do braço de 6 eixos está atualizado.
  • Firmware para braço de 6 eixos
  • Firmware EXP Brain

Conexão Direta

Ligar-se através de um cérebro EXP

Se o problema persistir, localize-o na secção " Problemas potenciais e possíveis soluções " abaixo.

Guia rápido de resolução de problemas

A tabela seguinte resume algumas situações comuns. Mais detalhes sobre cada um dos problemas e possíveis soluções podem ser encontrados abaixo.

Se tiver um problema que não esteja aqui listado e já tiver tentado os outros métodos de resolução de problemas listados neste artigo, contacte Suporte da VEX

Potenciais problemas e possíveis soluções

A secção seguinte detalha os potenciais problemas que ocorreram com o seu braço de 6 eixos e explica as possíveis causas do problema, bem como soluções para o ajudar a resolvê-lo. 

Problema: Braço de 6 eixos não se move

Sintomas: 

• O braço de 6 eixos não se move quando se executa um projeto VEXcode.
• O Teach Pendant não consegue controlar o braço (quando ligado diretamente).

Possíveis causas: 

• As ligações USB ou do cabo inteligente estão soltas ou desligadas.
• O braço de 6 eixos não foi configurado, ou foi mal configurado, no VEXcode.
• Ocorreu um erro conjunto.

Soluções: 

1. Verifique todas as ligações dos cabos. Certifique-se de que todos os cabos estão totalmente inseridos nas portas corretas. 
   • Utilize as instruções de montagem para garantir que todos os cabos inteligentes estão inseridos na porta correta.
   • Se utilizar uma ligação direta, certifique-se de que o cabo USB-C está inserido na porta correta.
2. Verifique a configuração do dispositivo.
   • Se utilizar o braço de 6 eixos com uma ligação direta, certifique-se de que o braço de 6 eixos está ligado ao VEXcode e que o firmware está atualizado.
   • Se utilizar o braço de 6 eixos ligado a um EXP Brain, os passos deste artigo para configurar um braço de 6 eixos no VEXcode EXP. 

3. Verifique se cada junta está a funcionar utilizando o Teach Pendant. Siga os passos descritos na secção Utilizar o Teach Pendant para Resolução de Problemas abaixo.

Problema: Braço de 6 eixos move-se inesperadamente

Sintomas: 

• O braço de 6 eixos move-se para um local inesperado.
• O braço de 6 eixos não atinge as coordenadas pretendidas.

Possíveis causas: 

• Erro de compilação ao ligar ao bloco.
• Ocorreu um erro conjunto.
• Valores de coordenadas incorretos.

Soluções: 

1. Verifique se o braço de 6 eixos está ligado ao azulejo no local correto, utilizando as instruções de montagem (também aqui ligadas).

2. Verifique se o atuador final no braço de 6 eixos corresponde ao selecionado no projeto VEXcode ou no painel de controlo. 
   • Consulte a referência da API VEXcode para saber mais sobre o bloco Set Arm End Effector.
   • Consulte este artigo para saber como configurar o atuador final no painel de controlo.
3. Verifique todas as coordenadas utilizadas no projeto. Pode fazer isso de duas maneiras:
   • Trace as coordenadas utilizando o modelo do Caderno Digital CTE.
   • Utilize o Teach Pendant e os movimentos manuais para determinar as coordenadas x, y, z do local pretendido. Siga os passos desta lição para ativar o movimento manual com o Teach Pendant.
4. Verifique se cada junta está a funcionar utilizando o Teach Pendant. Siga os passos descritos na secção Utilizar o Teach Pendant para Resolução de Problemas abaixo.

Problema: Atrasos longos entre os movimentos do braço de 6 eixos

Sintomas: 

• O braço de 6 eixos move-se, mas apresenta longos atrasos entre movimentos.
• O braço de 6 eixos move-se, mas parece parar de funcionar a meio do projeto.

Possível causa: 

• Valores de coordenadas incorretos.
  • O braço de 6 eixos irá sempre mover-se para a localização de coordenadas pretendida. Se for interrompido por um obstáculo ou colisão, o movimento parecerá pausar enquanto tenta alcançar essa coordenada específica.

Soluções: 

1. Verifique os valores de coordenadas a utilizar num projeto com todos os elementos no layout. Isto inclui cubos, discos, paletes ou quaisquer outros objetos que estejam presentes no bloco quando o projeto é executado. 
   • Uma ligeira variação na altura do objeto ou obstáculo pode impedir o braço de atingir a coordenada especificada.
   • Utilize o Teach Pendant e os movimentos manuais para determinar as coordenadas x, y, z do local pretendido. Siga os passos desta lição para ativar o movimento manual com o Teach Pendant.
   • Verifique as coordenadas recém-obtidas utilizando a funcionalidade "Mover para ). Com isto, pode mover o braço de 6 eixos para uma posição precisa utilizando o painel de controlo. Basta introduzir os valores específicos de x, y e z da coordenada para a qual pretende mover o braço de 6 eixos. 
2. Verifique se o atuador final no braço de 6 eixos corresponde ao selecionado no projeto VEXcode ou no painel de controlo. 
   • Consulte a referência da API VEXcode para saber mais sobre o bloco Set Arm End Effector.
   • Consulte este artigo para saber como configurar o atuador final no painel de controlo.
3. Edite o projeto VEXcode para permitir que o projeto continue.
   • O bloco Mover para a posição no VEXcode aguardará automaticamente até que o movimento esteja concluído antes de passar para o comando seguinte. Utilize a opção e não espere no comando para permitir movimentos contínuos com o braço de 6 eixos.
   • Consulte a referência da API VEXcode para saber mais sobre o bloco Mover para a posição As informações também estão disponíveis na API se estiver a trabalhar em Python ou C++. 

Problema: Pequenos atrasos entre os movimentos do braço de 6 eixos

Sintoma:

• O braço de 6 eixos move-se, mas apresenta pequenos atrasos entre movimentos.

Possível causa:

• Podem ocorrer pequenas pausas enquanto cada articulação se move para se ajustar à margem de erro aceitável. 
  • A cada movimento, o braço de 6 eixos procura atingir a coordenada desejada dentro de uma margem de erro (aproximadamente 1 a 2 milímetros). Isto garante que o braço de 6 eixos pode alcançar cada coordenada em segurança e continuar a operar com a maior precisão possível.

Solução:

1. Embora possa parecer que está a ocorrer um erro, o braço de 6 eixos está a funcionar como esperado. Se acha que os atrasos estão a tornar-se demasiado longos, consulte o problema acima sobre "Atrasos Prolongados" e siga as soluções recomendadas.

Problema: Falha na comunicação entre o cérebro EXP e o braço de 6 eixos

Sintomas:

• O cérebro não desligará enquanto o braço de 6 eixos estiver ligado e energizado.
• O braço de 6 eixos não se move quando ligado ao EXP Brain e o código relacionado com o braço de 6 eixos parece ser ignorado.
• O braço de 6 eixos não aparece como um dispositivo ligado no ecrã Dispositivos do EXP Brain.

Possível causa:

• Um projeto VEXcode foi executado através de uma ligação USB direta com o braço de 6 eixos, enquanto também estava ligado a um EXP Brain.

Solução:

1. Desligue o cabo inteligente do braço de 6 eixos para que este deixe de estar ligado ao EXP Brain.
2. Reinicie o Braço de 6 Eixos e o Cérebro EXP.
   • Retire a bateria do EXP Brain, volte a inserir a bateria e ligue o Brain.
   • Desligue o braço de 6 eixos da fonte de alimentação, aguarde 10 segundos e, em seguida, volte a ligar o cabo de alimentação ao braço de 6 eixos.
3. Volte a ligar o braço de 6 eixos e o EXP Brain apenas quando desejar executar código, descarregando um projeto para o Brain. Não é recomendável nem pretendido que os dispositivos tenham várias ligações simultâneas, mesmo quando se alterna entre métodos de codificação do braço de 6 eixos.

Problema: Mensagem de erro no painel de controlo.

Se aparecer um erro no estado do Teach Pendant enquanto move o braço de 6 eixos, existem passos adicionais de resolução de problemas que pode seguir para tentar resolver o problema.

Dependendo do erro reportado, existem diferentes passos a seguir para tentar resolver o problema. Eis alguns dos erros e passos mais comuns para tentar resolver o problema:

• Posição inválida solicitada - A posição que está a tentar alcançar não se encontra dentro dos limites do braço de 6 eixos.
  • Se estiver a movimentar o braço, irá reparar que alguns botões de jogging podem agora estar desativados. Tente mover o braço de 6 eixos na direção oposta no mesmo eixo até que o erro seja resolvido e todos os botões de jogging sejam novamente ativados. 
  • Se se estava a deslocar para uma posição, as coordenadas introduzidas não estão dentro da posição alcançável para o braço de 6 eixos. SelecioneMover para a posição segura para voltar a colocar o braço de 6 eixos numa posição segura e ajuste as suas coordenadas para ficarem dentro dos limites do braço de 6 eixos.
  • Para saber mais sobre como utilizar o Teach Pendant para encontrar as posições alcançáveis do braço de 6 eixos, consulte esta lição na introdução ao curso do braço de 6 eixos.
•  Ocorreu um erro inesperado ao mover-se para a posição segura -O braço de 6 eixos encontrou um erro ao tentar mover-se para a posição segura. 
  • Tente selecionarMover para a posição segura novamente, para ver se se move com sucesso após alguns instantes.
  • Experimente desligar e ligar o braço de 6 eixos, desconectando a alimentação e o cabo USB-C da parte traseira do braço de 6 eixos. Aguarde cerca de 10 segundos e volte a ligar os cabos. Feche e reabra o VEXcode ou atualize a página se estiver a utilizar o VEXcode baseado na Web. Em seguida, volte a ligar-se ao VEXcode e tente Mover para a posição segura novamente.
• A execução do comando falhou devido a... -Ocorreu um erro e o braço de 6 eixos não conseguiu completar o movimento.
  • Tente selecionarMover para a posição segura novamente para ver se se move com sucesso após alguns instantes.
  • Experimente desligar e ligar o braço de 6 eixos, desconectando a alimentação e o cabo USB-C da parte traseira do braço de 6 eixos. Aguarde cerca de 10 segundos e volte a ligar os cabos. Feche e reabra o VEXcode ou atualize a página se estiver a utilizar o VEXcode baseado na Web. Em seguida, volte a ligar-se ao VEXcode e tente Mover para a posição segura novamente.
• Falha ao mover para a posição segura: paragem controlada ativada -O braço de 6 eixos acionou uma paragem controlada ao tentar mover-se. 
  • Verifique se o braço de 6 eixos não colidiu com um obstáculo no seu caminho ou se o botão de paragem controlada na torre de sinalização não foi pressionado acidentalmente. Elimine os obstáculos e tente selecionarMover para a posição segura novamente. 
  • Experimente desligar e ligar o braço de 6 eixos, desconectando a alimentação e o cabo USB-C da parte traseira do braço de 6 eixos. Aguarde cerca de 10 segundos e volte a ligar os cabos. Feche e reabra o VEXcode ou atualize a página se estiver a utilizar o VEXcode baseado na Web. Em seguida, volte a ligar-se ao VEXcode e tente Mover para a posição segura novamente.

Utilização do Teach Pendant para resolução de problemas

Depois de ligar e ligar com sucesso o braço de 6 eixos e saber que o firmware está atualizado, o passo seguinte é ligar diretamente o braço de 6 eixos e utilizar o Teach Pendant para ajudar a diagnosticar o problema. Quando utilizar o Teach Pendant, certifique-se de que o braço de 6 eixos não está ligado ao cérebro. O braço de 6 eixos deve ser ligado diretamente ao VEXcode para utilizar o Teach Pendant. Consulte este artigo para saber mais sobre como aceder ao Teach Pendant com o braço de 6 eixos.

Desloque-se para uma posição segura

Mova o braço

Teste as juntas se os erros persistirem

Se os erros persistirem, pode testar manualmente cada uma das juntas do braço de 6 eixos, para garantir que se estão a mover como esperado, utilizando o Teach Pendant. Certifique-se de que o braço de 6 eixos está ligado, ligado diretamente ao VEXcode e não ligado ao cérebro, para utilizar o Teach Pendant.