Resolução de problemas do braço CTE de 6 eixos

Se o seu braço robótico de 6 eixos CTE não estiver a funcionar como esperado, há várias coisas que pode tentar para ajudar a resolver o problema. Siga as orientações deste artigo para ajudar a colocar o seu braço de 6 eixos em funcionamento. 

Verifique os seus cabos

O primeiro passo para solucionar problemas do braço de 6 eixos CTE é garantir que está devidamente alimentado e ligado. 

A parte traseira do braço de 6 eixos, mostrando as três portas na base. O cabo de alimentação está ligado à porta do lado direito.

Verifique se o cabo de alimentação está totalmente inserido na parte traseira do braço de 6 eixos e ligado a uma fonte de alimentação. Consulte este artigo para saber mais sobre como alimentar o braço de 6 eixos.

A parte traseira do braço de 6 eixos que mostra o cabo USB-C ligado à porta esquerda, a porta inteligente central está vazia e o cabo de alimentação está ligado à porta mais direita. Uma luz indicadora verde acende para mostrar a ligação.

Certifique-se de que o cabo USB-C está totalmente inserido na porta USB-C na parte traseira do braço de 6 eixos e ligado ao computador. Uma vez ligado e ligado ao computador, a luz indicadora verde acenderá. Consulte este artigo para saber mais sobre como ligar o braço de 6 eixos diretamente ao seu computador.

Nota: Após a ligação inicial, se o cabo USB-C for desligado e o cabo de alimentação permanecer ligado, a luz verde pode continuar acesa. 

Verifique as suas ligações VEXcode

Depois de ter a certeza de que o seu braço de 6 eixos está ligado e ligado ao seu dispositivo, o próximo passo é garantir que as definições do VEXcode estão corretas.

Conexão Direta

A interface do VEXcode ampliou o canto superior esquerdo, mostrando o logótipo CTE na extremidade esquerda da barra de ferramentas.

Se ligar diretamente o braço de 6 eixos ao VEXcode EXP, certifique-se de que seguiu os passos no artigo específico do dispositivo nesta secção. Deverá ver o logótipo CTE no canto superior esquerdo do VEXcode ao utilizar a ligação direta, conforme mostrado aqui.

O lado superior direito da barra de ferramentas VEXcode, com o ícone do braço de 6 eixos mostrado a laranja, destacado com uma caixa vermelha, indicando que o firmware está desatualizado.

Certifique-se de que o firmware do braço de 6 eixos está atualizado. Se o ícone do braço de 6 eixos na barra de ferramentas VEXcode estiver laranja, o firmware necessita de ser atualizado. Veja os artigos abaixo para saber mais sobre como atualizar o firmware no braço de 6 eixos: 

Ligação com o Cérebro EXP

A parte traseira da base do braço de 6 eixos mostrando o cabo inteligente ligado à porta central. As portas esquerda e direita estão vazias.

Ao ligar com o EXP Brain, certifique-se de que o cabo USB-C e o cabo de alimentação já não estão ligados ao braço de 6 eixos. O braço de 6 eixos só deve ser ligado ao Brain através do cabo inteligente.

A interface do VEXcode ampliou o canto superior esquerdo, mostrando o logótipo EXP na extremidade esquerda da barra de ferramentas.

Certifique-se de ver o logótipo EXP no canto superior esquerdo do VEXcode, como mostrado aqui. Veja este artigo para saber mais sobre como criar um projeto New Blocks no VEXcode EXP. 

A configuração do dispositivo para o braço de 6 eixos, mostrando a etapa de seleção da porta. A caixa de diálogo superior apresenta Arm 10 e a porta 10 está selecionada.

A seguir, verifique se o braço de 6 eixos está corretamente configurado. Certifique-se de que a porta selecionada na configuração corresponde à porta à qual o braço de 6 eixos está ligado no seu EXP Brain. Leia este artigo para obter os passos sobre como configurar um braço de 6 eixos no VEXcode EXP.

O lado superior direito da barra de ferramentas VEXcode, com o ícone do braço de 6 eixos mostrado a laranja, destacado com uma caixa vermelha, indicando que o firmware está desatualizado.

Certifique-se de que o firmware do braço de 6 eixos está atualizado. Para atualizar o firmware, terá de desligar o braço de 6 eixos do cérebro e ligá diretamente ao VEXcode, como descrito acima.

Veja os artigos abaixo para saber mais sobre como atualizar o firmware no braço de 6 eixos: 

Verifique o braço de 6 eixos com o Teach Pendant

Depois de ligar e ligar com sucesso o braço de 6 eixos e saber que o firmware está atualizado, o passo seguinte é ligar diretamente o braço de 6 eixos e utilizar o Teach Pendant para ajudar a diagnosticar o problema. Quando utilizar o Teach Pendant, certifique-se de que o braço de 6 eixos não está ligado ao cérebro. O braço de 6 eixos deve ser ligado diretamente ao VEXcode para utilizar o Teach Pendant. Consulte este artigo para saber mais sobre como aceder ao Teach Pendant com o braço de 6 eixos.

Desloque-se para uma posição segura

A parte superior do Teach Pendant no VEXcode com o botão Move to Safe Position no canto superior esquerdo destacado numa caixa vermelha. O estado é Clique em Mover para posição segura para continuar e as coordenadas X, Y, Z são mostradas no painel.

Selecione o botãoMover para a posição segura na parte superior do Teach Pendant para ver se o seu braço de 6 eixos consegue alcançar com sucesso a posição segura. Consulte este artigo para saber mais sobre como aceder ao Teach Pendant com o braço de 6 eixos.

Mova o braço

A parte superior do Teach Pendant no VEXcode é mostrada com uma caixa vermelha que destaca os 6 botões de movimentação do braço abaixo do painel. Os botões estão em 2 linhas de 3. A linha superior indica +X, +Y e +Z. A linha inferior diz -X, -y, -z.

De seguida, utilize os botões Arm Jogging para tentar mover o braço de 6 eixos ao longo de cada eixo. Certifique-se de que o braço de 6 eixos se está a mover quando o botão é premido e observe se os valores X, Y e Z no painel mudam à medida que o braço de 6 eixos se move. Leia este artigo para saber mais sobre como correr com o Teach Pendant.

Ensinar erros pendentes

Se aparecer um erro no estado do Teach Pendant enquanto move o braço de 6 eixos, existem passos adicionais de resolução de problemas que pode seguir para tentar resolver o problema.

A parte superior do Teach Pendant que mostra a barra de estado a ler um erro de Posição Inválida Solicitada, destacado numa caixa vermelha.

O estado no painel Teach Pendant irá alertá-lo para erros com o seu braço de 6 eixos. Quando houver um erro, a barra de estado ficará vermelha e o erro será apresentado. O erro continuará a ser apresentado até que seja resolvido e o braço de 6 eixos tenha sido movido com sucesso para uma posição válida ou segura.

Dependendo do erro reportado, existem diferentes passos a seguir para tentar resolver o problema. Eis alguns dos erros e passos mais comuns para tentar resolver o problema:

  • Posição inválida solicitada - A posição que está a tentar alcançar não se encontra dentro dos limites do braço de 6 eixos.
  •  Ocorreu um erro inesperado ao mover-se para a posição segura -O braço de 6 eixos encontrou um erro ao tentar mover-se para a posição segura. 
    • Tente selecionarMover para a posição segura novamente, para ver se se move com sucesso após alguns instantes.
    • Experimente desligar e ligar o braço de 6 eixos, desconectando a alimentação e o cabo USB-C da parte traseira do braço de 6 eixos. Aguarde cerca de 10 segundos e volte a ligar os cabos. Feche e reabra o VEXcode ou atualize a página se estiver a utilizar o VEXcode baseado na Web. Em seguida, volte a ligar-se ao VEXcode e tente Mover para a posição segura novamente.
  • A execução do comando falhou devido a... -Ocorreu um erro e o braço de 6 eixos não conseguiu completar o movimento.
    • Tente selecionarMover para a posição segura novamente para ver se se move com sucesso após alguns instantes.
    • Experimente desligar e ligar o braço de 6 eixos, desconectando a alimentação e o cabo USB-C da parte traseira do braço de 6 eixos. Aguarde cerca de 10 segundos e volte a ligar os cabos. Feche e reabra o VEXcode ou atualize a página se estiver a utilizar o VEXcode baseado na Web. Em seguida, volte a ligar-se ao VEXcode e tente Mover para a posição segura novamente.
  • Falha ao mover para a posição segura: paragem controlada ativada -O braço de 6 eixos acionou uma paragem controlada ao tentar mover-se. 
    • Verifique se o braço de 6 eixos não colidiu com um obstáculo no seu caminho ou se o botão de paragem controlada na torre de sinalização não foi pressionado acidentalmente. Elimine os obstáculos e tente selecionarMover para a posição segura novamente. 
    • Experimente desligar e ligar o braço de 6 eixos, desconectando a alimentação e o cabo USB-C da parte traseira do braço de 6 eixos. Aguarde cerca de 10 segundos e volte a ligar os cabos. Feche e reabra o VEXcode ou atualize a página se estiver a utilizar o VEXcode baseado na Web. Em seguida, volte a ligar-se ao VEXcode e tente Mover para a posição segura novamente.

Teste as juntas se os erros persistirem

Se os erros persistirem, pode testar manualmente cada uma das juntas do braço de 6 eixos, para garantir que se estão a mover como esperado, utilizando o Teach Pendant. Certifique-se de que o braço de 6 eixos está ligado, ligado diretamente ao VEXcode e não ligado ao cérebro, para utilizar o Teach Pendant. 

A parte superior do Teach Pendant no VEXcode com o botão Enable Manual Mode no canto superior direito destacado numa caixa vermelha. O estado é Pronto e são mostradas as coordenadas X, y e z.

Selecione Ativar modo manual para que possa mover manualmente o braço de 6 eixos em segurança. Para saber como ativar o Modo Manual, consulte este artigo.

A parte inferior do Teach Pendant diz Mostrar dados avançados com um triângulo virado para baixo indicando o que selecionar para expandir e visualizar os dados avançados.

Na parte inferior do Teach Pendant, seleccioneShow Advanced Data.

Um exemplo dos Dados Avançados é apresentado na parte inferior do Teach Pendant. Os valores dos dados para o braço de 6 eixos são apresentados e os valores das juntas de J1 a J6 e as linhas de erros das juntas da tabela são destacados numa caixa vermelha, indicando o que procurar ao testar as juntas.

Mova manualmente cada junta do braço de 6 eixos individualmente. À medida que move cada junta, observe se os valores de J1 a J5 estão a variar. (Nota:O conjunto 6 reportará sempre um valor de 0.) Se todas as articulações se moverem e os valores mudarem, tente selecionarMover para a posição segura novamente. 

Se alguma das juntas não se mover ou não apresentar valores alterados, envie Feedback através do VEXcode e contacte o Suporte VEX. Certifique-se de que inclui as suas informações de contacto ao enviar feedback. Consulte este artigo para saber mais sobre como utilizar o botão Feedback. 

Se Erros Conjuntos apresentarem valores diferentes de 0, envie Feedback através do VEXcode e contacte o Suporte VEX. Certifique-se de que inclui as suas informações de contacto ao enviar feedback. Consulte este artigo para saber mais sobre como utilizar o botão Feedback. 

 

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