Utilizando AprilTags com o sensor de visão de IA – Biblioteca VEX

Os AprilTags são marcadores visuais concebidos para uma fácil deteção e identificação por sistemas de visão por computador. Estas etiquetas quadradas apresentam um padrão único a preto e branco que permite que as câmaras e o software as reconheçam rapidamente e determinem a sua posição e orientação precisas no espaço 3D.

Existem 38 AprilTags diferentes, numeradas de 0 a 37. Para obter uma cópia imprimível destas etiquetas de abril, aqui para descarregar a versão PDF ou ou clique aqui para descarregar a versão ZIP (SVG) do Cricut.

Três AprilTags estão a ser rastreadas pelo utilitário de visão com IA. Cada etiqueta é identificada, localizada e delimitada, indicando o seu rastreamento pelo sistema. Os IDs AprilTag neste exemplo são 0, 3 e 9.

Cada AprilTag possui um número de identificação que permite ao sensor de visão com IA diferenciá-las. Isto permite que as AprilTags sejam utilizadas para a navegação num campo ou para identificar pontos de interesse.

Aceda a este link para obter mais informações sobre como utilizar os dados sobre as AprilTags detetados nos seus projetos Blocks, Pythonou C++ VEXcode.

Ativar deteção de AprilTag

Para detetar o AprilTags, o Modo de deteção deve ser primeiro ativado no Utilitário de Visão de IA.

Menu de definições do sensor de visão com IA no VEXcode V5 com o sensor identificado como AIVision1. É apresentado um grande ícone de Sensor de Visão com IA e, abaixo deste, está destacado um botão azul com a etiqueta Configurar.

SelecioneConfigurar no menu do dispositivo do sensor de visão de IA.

Menu do utilitário AI Vision com a opção AprilTags destacada. Por predefinição, esta opção está desativada.

O utilitário de visão com IA será aberto. Selecione a opção abaixo deAprilTags para ativar o Modo de deteção AprilTags.

Utilitário de Visão com IA com a opção AprilTags ativada e um AprilTag identificado no fluxo de vídeo do sensor. O botão Fechar está destacado no canto inferior direito.

SelecioneFecharpara sair do Utilitário de Visão de IA.

O menu Dispositivos do VEXcode V5 é aberto no menu Definições do Sensor de Visão de IA. O menu de definições indica que o Modo de deteção AprilTags está ativado. O botão "Concluído" no canto inferior direito está destacado.

Verá o Modo de Detecção de Etiquetas activado.
Selecione Concluído para guardar as alterações na configuração do sensor de visão de IA.

Dados específicos do AprilTag

O sensor de visão com IA recolhe e reporta dados específicos relacionados com as etiquetas de abril.

Exemplo de uma etiqueta AprilTag identificada no feed de vídeo do AI Vision Utility. O ID do AprilTag está listado e é 7.

ID refere-se ao ID único de cada etiqueta April Tag, que pode ser visto no canto superior esquerdo da etiqueta.

Exemplo de uma AprilTag identificada no feed de vídeo do AI Vision Utility. O ângulo do AprilTag está indicado e corresponde a 355 graus.

ângulo refere-se ao ângulo de rotação do sensor em relação ao AprilTag. É reportado em graus, de 0 a 359.

Programação com AprilTags no VEXcode EXP

Exemplo de miniatura de projeto com a mensagem "Detetar AprilTags (Visão IA)".

Para ver o sensor de visão com IA a interagir com o AprilTags em tempo real, utilize o projeto de exemplo "Detetar AprilTags (Visão com IA)" que se encontra no VEXcode V5.

Para saber como utilizar projetos de exemplo no VEXCode vá aqui.