Os AprilTags são marcadores visuais concebidos para uma fácil deteção e identificação por sistemas de visão por computador. Estas etiquetas quadradas apresentam um padrão único a preto e branco que permite que as câmaras e o software as reconheçam rapidamente e determinem a sua posição e orientação precisas no espaço 3D.
Existem 38 AprilTags diferentes, numeradas de 0 a 37. Para obter uma cópia imprimível destas etiquetas de abril, aqui para descarregar a versão PDF ou ou clique aqui para descarregar a versão ZIP (SVG) do Cricut.
Cada AprilTag possui um número de identificação que permite ao sensor de visão com IA diferenciá-las. Isto permite que as AprilTags sejam utilizadas para a navegação num campo ou para identificar pontos de interesse.
Aceda a este link para obter mais informações sobre como utilizar os dados sobre as AprilTags detetados nos seus projetos Blocks, Pythonou C++ VEXcode.
Ativar deteção de AprilTag
Para detetar o AprilTags, o Modo de deteção deve ser primeiro ativado no Utilitário de Visão de IA.
SelecioneConfigurar no menu do dispositivo do sensor de visão de IA.
O utilitário de visão com IA será aberto. Selecione a opção abaixo deAprilTags para ativar o Modo de deteção AprilTags.
SelecioneFecharpara sair do Utilitário de Visão de IA.
Verá o Modo de Detecção de Etiquetas activado.
Selecione Concluído para guardar as alterações na configuração do sensor de visão de IA.
Dados específicos do AprilTag
O sensor de visão com IA recolhe e reporta dados específicos relacionados com as etiquetas de abril.
ID refere-se ao ID único de cada etiqueta April Tag, que pode ser visto no canto superior esquerdo da etiqueta.
ângulo refere-se ao ângulo de rotação do sensor em relação ao AprilTag. É reportado em graus, de 0 a 359.
Programação com AprilTags no VEXcode EXP
Para ver o sensor de visão com IA a interagir com o AprilTags em tempo real, utilize o projeto de exemplo "Detetar AprilTags (Visão com IA)" que se encontra no VEXcode V5.
Para saber como utilizar projetos de exemplo no VEXCode vá aqui.