O IQ Smart Motor tinha que ser perfeito para que o IQ fosse bem-sucedido. Milhares de horas de engenharia e análise foram gastas no projeto deste motor. Tudo tem que funcionar em conjunto: motor, engrenagens, codificador, placa de circuito, gerenciamento térmico, embalagem e montagem. Os usuários podem controlar a direção, velocidade, aceleração, posição e limite de torque do motor.
A potência máxima é de 1,4 W contínuo e o torque máximo é de 0,414 Nm. A velocidade livre é limitada por software pelo processador do motor para manter um desempenho consistente entre motores e permitir velocidade máxima sob cargas.
O Smart Motor usa um microcontrolador Texas Instruments MSP430 rodando a 16 MHz para processar solicitações, medir velocidade e direção, monitorar corrente e controlar o motor por meio de uma ponte H. O H-Bridge, também da Texas Instruments, possui proteção automática contra sobrecorrente e superaquecimento. A velocidade e a direção são medidas por meio de um codificador de quadratura integrado que usa uma roda com pequenas ranhuras e sensores de luz. Os loops PID são processados internamente para controlar com precisão a velocidade e a rotação da saída. A corrente também é medida, para garantir que os motores não aqueçam muito durante o uso. Toda essa tecnologia trabalha em conjunto para criar um Motor Inteligente simples, flexível e potente.
“O desempenho consistente do motor é uma virada de jogo”
Uma das capacidades mais exclusivas do IQ Smart Motor é o desempenho completamente consistente. O motor funciona internamente com uma tensão ligeiramente inferior à tensão mínima da bateria e a potência do motor é controlada com precisão em +/- 1%. Isso significa que o motor terá o mesmo desempenho em todas as partidas e em todos os funcionamentos autônomos, independentemente da carga da bateria ou da temperatura do motor.
O motor calcula a velocidade e o torque de saída com precisão, proporcionando ao usuário uma verdadeira compreensão do desempenho do motor a qualquer momento. A posição e o ângulo são relatados com uma precisão de 0,375 graus. Todos esses dados são relatados no painel do motor (1ª geração ou 2ª geração).
| Programação de motores em C++ com VEXcode IQ | ||
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Configurações Motor.setPosition(0, graus); Motor.setVelocity(50, por cento); Motor.setStopping(freio); Motor.setMaxTorque(50, por cento); Motor.setTimeout(1, segundos); |
Ações Motor.spin(para frente); Motor.parada(); |
Detecção Motor.isDone() Motor.isSpinning() Motor.posição (graus) Motor.velocity (por cento) Motor.corrente (por cento) |
Para obter mais informações sobre programação em C++, Python ou Blocks com VEX IQ Smart Motors, consulte esta seção da Biblioteca VEX.
| Nome do motor | Motor Inteligente IQ |
| Número da peça | 228-2560 |
| Pico de energia | 1,4 W |
| Velocidade (RPM) | 120 rpm |
| Torque de parada (Nm) | 0.414 |
| Opinião | Posição Velocidade Corrente |
| Codificador |
960 tiques/rev |
| Dimensões | 2,24" L x 2" C x 1" A (56,9 mm L x 50,8 mm C x 25,4 mm A) |
| Peso | 0,165 libras (75 gramas) |