Pode utilizar o Sensor GPS para o ajudar a navegar no VRC Over Under Playground no VEXcode VR, com as coordenadas (X, Y) dos locais.
Como o sensor GPS funciona no VRC Over Under no VEXcode VR
O sensor GPS (Game Positioning System) usa o código de campo VEX no interior do campo para triangular a posição X, Y e o rumo. Esse padrão quadriculado no Código de Campo é usado para identificar a localização de cada bloco individual naquele padrão. O VEX GPS é um sistema de posição absoluta, portanto, não oscila nem requer calibração por campo.
Para detectar o Código de Campo, o Sensor GPS VEX, uma câmera preta e branca, é montado na parte traseira do robô e fica voltado para trás.
O sensor GPS informa as coordenadas (X, Y) do centro de rotação do atacante no campo, em milímetros ou polegadas.
Identificando Coordenadas (X, Y) no Campo VRC
O VRC Over Under Field no VEXcode VR varia de aproximadamente -1800 mm a 1800 mm para as posições X e Y. A localização inicial do Striker depende da posição inicial selecionada.
A localização central, ou a origem (0,0), está localizada no centro do Campo.
Identificando as coordenadas (X, Y) do sensor GPS
O sensor GPS pode ser usado para identificar as coordenadas X e Y do atacante em campo. Essas coordenadas refletem a localização do centro de rotação do Striker, que está localizado entre as rodas dianteiras, conforme indicado nesta imagem.
Os blocos de relatório da categoria Detecção na Caixa de ferramentas podem ser usados para relatar valores posicionais do sensor GPS no seu projeto.
As coordenadas X e Y atuais do sensor GPS do Striker no campo podem ser exibidas no Print Console usando blocos da categoria Looks na Toolbox.
Usando o sensor GPS para ajudar o atacante a navegar no campo
Você pode usar o sensor GPS para ajudar o Striker a navegar pelo campo dirigindo até locais específicos usando seu conhecimento do sistema de coordenadas cartesianas. Usando o sensor GPS, o Striker pode dirigir ao longo dos eixos X ou Y até que o valor do sensor seja maior ou menor que um valor limite. Isso permite que o Striker dirija usando o feedback do sensor em vez de distâncias definidas.
Neste projeto, o Striker avançará da posição inicial A até que o valor do eixo Y seja maior que -1000 milímetros (mm), então parará, colocando o Striker em posição de virar e coletar uma Triball.
Nota: Talvez seja necessário levar em conta a inércia ou o desvio do robô ao definir seus parâmetros.
Localização do sensor GPS e centro de rotação no Striker
O sensor GPS é montado na parte traseira do robô, enquanto o centro de rotação do Striker está localizado na parte frontal do robô.
O sensor GPS é configurado no VRC Over Under no VEXcode VR para levar em conta esse deslocamento (aproximadamente -150 mm no eixo X e -295 mm no eixo Y), para que os valores relatados reflitam o centro de rotação do Striker.
(X, Y) Coordenadas de elementos do jogo em VRC Over Under para VEXcode VR
Conhecer as coordenadas dos elementos do jogo, como as Triballs e as zonas de pontuação, pode ajudar você a planejar seus projetos no VRC Over Under no VEXcode VR.
A referência a seguir é fornecida como um guia, com base na configuração do campo no início de cada partida, para as localizações aproximadas das coordenadas do ponto central dos elementos do jogo no campo VRC no Playground.
Coordenadas da zona de pontuação
Coordenadas Triball
Coordenadas de postagem
Identificando o rumo GPS do Striker
O sensor GPS também pode ser usado para identificar a direção do GPS. O rumo varia de 0 graus a 359,9 graus, seguindo o estilo de rumo de uma bússola.
Ao usar o sensor GPS para detectar a localização, o rumo do GPS permanecerá constante em relação ao campo, independentemente da posição inicial do robô.