Identificação de detalhes de localização usando o sensor GPS no recreio Over Under do V5RC – Biblioteca VEX

Pode utilizar o sensor GPS para ajudar na navegação pelo VRC Over Under Playground no VEXcode VR, com as coordenadas (X, Y) dos locais.

Como funciona o sensor GPS no VRC Over Under no VEXcode VR

Mapa do campo V5RC Over Under mostrando as balizas, barreiras e zonas utilizadas para identificar a localização dos sensores GPS.

O sensor GPS (Sistema de Posicionamento de Jogo) utiliza o código VEX Field Code localizado no interior do campo para triangular a posição X, Y e a direção. Este padrão quadriculado no código de campo é utilizado para identificar a localização de cada bloco individual nesse padrão. O GPS VEX é um sistema de posicionamento absoluto, pelo que não sofre deriva nem requer calibração em cada campo.

Para detetar o código de campo, o sensor GPS VEX, uma câmara a preto e branco, está montado na parte traseira do robô e está virado para trás.

O sensor GPS reporta as coordenadas (X, Y) do centro de rotação do Striker no campo, em milímetros ou polegadas.

Identificação das coordenadas (X, Y) no campo VRC

O campo VRC Over Under no VEXcode VR varia de aproximadamente -1800 mm a 1800 mm para as posições X e Y. A posição inicial do Striker depende da posição inicial seleccionada

A localização central, ou a origem (0,0), localiza-se no centro do Campo.

VEXcode VR com o V5RC Over Under Playground aberto, mostrando a posição do robô e os detalhes de localização GPS.

Identificando as coordenadas (X, Y) do sensor GPS

Mapa do campo do V5RC Over Under Playground mostrando as localizações GPS, zonas do campo e posições dos obstáculos utilizados para a navegação.

O sensor GPS pode ser utilizado para identificar as coordenadas X e Y do atacante em campo. Estas coordenadas refletem a localização do centro de rotação do Striker, que está situado entre as rodas dianteiras, como indicado nesta imagem.

Layout do campo de recreio V5RC Over Under, mostrando as zonas, barreiras e localizações das balizas para identificação das coordenadas do sensor GPS.

Os blocos de relatório da categoria Sensores na Caixa de Ferramentas podem ser utilizados para reportar os valores de posição do sensor GPS no seu projeto.

Espaço de trabalho VEXcode VR com o VRC Over Under Playground selecionado e o robô virtual no terreno.

As coordenadas X e Y atuais do sensor GPS do Striker no campo podem ser apresentadas na Consola de Impressão utilizando blocos da categoria Aparências na Caixa de Ferramentas.

Utilizando o sensor GPS para ajudar o atacante a navegar pelo campo.

Pode utilizar o sensor GPS para ajudar o Striker a navegar pelo campo, conduzindo-o até locais específicos utilizando o seu conhecimento do sistema de coordenadas cartesianas. Utilizando o sensor GPS, o Striker pode deslocar-se ao longo dos eixos X ou Y até que o valor do sensor seja superior ou inferior a um valor limite predefinido. Isto permite que o Striker conduza usando o feedback dos sensores em vez de distâncias predefinidas.

Disposição do campo V5RC Over Under mostrando as balizas, barreiras, zonas de carga da partida e áreas de elevação para identificação de localizações GPS.

Neste projeto, o Striker avançará a partir da posição inicial A até que o valor do eixo Y seja superior a -1000 milímetros (mm), parando de seguida e posicionando-se para rodar e recolher uma Triball.

Nota : Pode ser necessário ter em conta a inércia ou a deriva do robô ao definirparâmetros.

Localização do sensor GPS e centro de rotação no Striker

Mapa do campo V5RC Over Under mostrando os objetivos, barreiras e posições de partida para identificar a localização dos sensores GPS.

O sensor GPS está montado na parte traseira do robô, enquanto o centro de rotação do Striker está localizado na parte frontal do robô.

O sensor GPS está configurado no VRC Over Under do VEXcode VR para compensar este deslocamento (aproximadamente -150 mm no eixo X e -295 mm no eixo Y), de modo a que os valores reportados reflitam o centro de rotação do Striker.

Coordenadas (X, Y) dos elementos de jogo no VRC Over Under para VEXcode VR

Conhecer as coordenadas dos elementos do jogo, como as Triballs e as zonas de pontuação, pode ajudar no planeamento dos teus projetos no VRC Over Under, dentro do VEXcode VR.

A referência seguinte serve de guia, com base na configuração do campo no início de cada partida, para as coordenadas aproximadas do ponto central dos elementos do jogo no campo VRC do Playground.

Coordenadas da Zona de Pontuação

Mapa do campo V5RC Over Under mostrando as zonas de baliza, barras de elevação e coordenadas do campo para referência de localização do sensor GPS.

Coordenadas Triball

O VEXcode VR com o playground Over Under V5RC e os dados do sensor GPS permitem identificar a localização do robô no campo.

Coordenadas da publicação

Parque infantil VEXcode VR Over Under com painel do sensor GPS mostrando os detalhes da localização do robô.

Identificando a direção GPS do Striker

Mapa do campo Over Under mostrando os objetivos, as barras de elevação e as posições iniciais dos blocos para identificar as localizações dos sensores GPS.

O sensor GPS também pode ser utilizado para identificar a direção do GPS. O rumo varia de 0 graus a 359,9 graus, seguindo um estilo de direção da bússola.

Ao utilizar o sensor GPS para detetar a localização, a direção do GPS permanecerá constante em relação ao campo, independentemente da posição inicial do robô.