Você pode usar o Sensor GPS para ajudá-lo a navegar no VRC Over Under Playground no VEXcode VR, com as coordenadas (X, Y) dos locais.
Como funciona o sensor GPS no VRC Over Under no VEXcode VR
O Sensor GPS (Game Positioning System), utiliza o Código de Campo VEX no interior do Campo para triangular a posição X, Y e o rumo. Esse padrão xadrez no Field Code é usado para identificar a localização de cada bloco individual nesse padrão. O VEX GPS é um sistema de posição absoluta, portanto não sofre desvios nem requer calibração por campo.
Para detectar o Código de Campo, o Sensor GPS VEX, uma câmera preto e branco, é montado na parte traseira do robô e voltado para trás.
O Sensor GPS informa as coordenadas (X, Y) do centro de rotação do Striker no Campo, em milímetros ou polegadas.
Identificando Coordenadas (X, Y) no Campo VRC
O VRC Over Under Field no VEXcode VR varia de aproximadamente -1800 mm a 1800 mm para as posições X e Y. A localização inicial do Striker depende da posição inicial selecionada.
A localização central, ou origem (0,0), está localizada no centro do Campo.
Identificando as coordenadas (X, Y) do sensor GPS
O Sensor GPS pode ser usado para identificar as coordenadas X e Y do Striker no Campo. Estas coordenadas refletem a localização do centro de rotação do Striker, que está localizado entre as rodas dianteiras, conforme indicado nesta imagem.
Os blocos repórteres da categoria Sensoriamento na Caixa de Ferramentas podem ser usados para relatar valores posicionais do Sensor GPS em seu projeto.
As coordenadas X e Y atuais do Sensor GPS do Striker no Campo podem ser exibidas no Print Console usando blocos da categoria Aparência na Caixa de Ferramentas.
Usando o sensor GPS para ajudar o atacante a navegar no campo
Você pode usar o sensor GPS para ajudar o Striker a navegar pelo campo dirigindo para locais específicos usando seu conhecimento do sistema de coordenadas cartesianas. Usando o sensor GPS, o Striker pode dirigir ao longo dos eixos X ou Y até que o valor do sensor seja maior ou menor que um valor limite. Isso permite que o Striker dirija usando o feedback do sensor em vez de distâncias definidas.
Neste projeto, o Striker avançará a partir da posição inicial A, até que o valor do eixo Y seja superior a -1000 milímetros (mm), depois parará, colocando o Striker em posição para virar e coletar um Triball.
Nota: Você pode ter que levar em conta a inércia ou desvio do robô ao definir seus parâmetros.
Localização do sensor GPS e centro de rotação no Striker
O sensor GPS é montado na parte traseira do robô, enquanto o centro de rotação do Striker está localizado na frente do robô.
O sensor GPS é configurado no VRC Over Under no VEXcode VR para levar em conta esse deslocamento (aproximadamente -150 mm no eixo X e -295 mm no eixo Y), de modo que os valores relatados reflitam o centro de rotação do atacante.
(X, Y) Coordenadas dos elementos do jogo em VRC Over Under para VEXcode VR
Conhecer as coordenadas dos elementos do jogo, como Triballs e zonas de pontuação, pode ajudá-lo a planejar seus projetos no VRC Over Under no VEXcode VR.
A referência a seguir é fornecida como um guia, com base na configuração do Campo no início de cada Partida, para as localizações aproximadas das coordenadas do ponto central dos elementos do jogo no Campo VRC no Playground.
Coordenadas da Zona de Pontuação
Coordenadas Tribais
Coordenadas de postagem
Identificando a direção GPS do atacante
O Sensor GPS também pode ser usado para identificar a direção do GPS. O rumo varia de 0 graus a 359,9 graus, seguindo um estilo de rumo de bússola.
Ao utilizar o Sensor GPS para detectar localização, o rumo do GPS permanecerá constante em relação ao Campo, independente da posição inicial do robô.