Solução de problemas de sensores VEX V5

Quando seu robô não se comporta conforme planejado ao usar o feedback do sensor, você pode seguir um procedimento de solução de problemas passo a passo para encontrar e corrigir seus problemas. Este artigo explicará as etapas de um processo de solução de problemas e fornecerá dicas sobre como usar essas etapas.

As etapas deste processo são:

1. Identifique o problema
2. Verifique o hardware
3. Verifique o software
4. Analise e aplique dados

Identifique o problema

A primeira etapa para solucionar problemas do seu sensor é identificar qual sensor está causando o problema. Compare o comportamento observado do robô com o comportamento pretendido do robô. O comportamento problemático é causado por um sensor? Se sim, qual sensor? Se precisar de mais informações para determinar qual sensor pode ser o problema, leia os artigos abaixo relacionados aos sensores do seu robô.

Sensores VEX V5:

• Usando o sensor de distância V5
• Usando o sensor GPS V5
• Usando o sensor inercial V5
• Usando o sensor óptico V5
• Usando o sensor de rotação V5
• Usando o interruptor de limite de 3 fios V5 v2 &
• Usando o indicador LED de 3 fios V5
• Usando o sensor de luz de 3 fios V5
• Usando o rastreador de linha de 3 fios V5
• Usando o potenciômetro V5 de 3 fios

Depois de identificar qual sensor está causando o comportamento indesejado, você poderá avançar no processo.

Verifique o hardware

A segunda etapa é verificar o hardware do robô para ter certeza de que o sensor pode funcionar conforme planejado. Cada uma das seguintes considerações de hardware pode estar afetando a funcionalidade do seu sensor.

Verifique o posicionamento do sensor.

Verifique a conexão do sensor

Se você alterou algo no posicionamento ou na conexão do sensor, teste seu projeto novamente para ver se isso resolveu o problema. Se o posicionamento e a conexão do sensor não foram alterados, passe para a próxima etapa para continuar o processo de solução de problemas.

Verifique o software

Após confirmar que o sensor foi posicionado e ligado corretamente ao robô, pode avançar para o projeto VEXcode V5. A iteração em um projeto pode ajudá-lo a garantir que os dados do sensor estejam sendo usados ​​de forma eficaz em seu projeto. As estratégias a seguir podem ajudá-lo a codificar seu sensor.

Se você aplicar alguma dessas estratégias ao seu projeto VEXcode V5, teste seu projeto novamente para ver se isso resolveu o problema.

Verifique o firmware e a configuração

Execute um projeto de exemplo

Use outras ferramentas VEXcode V5

Existem também ferramentas e estratégias que você pode usar para ajudá-lo enquanto aprende mais sobre a codificação do seu sensor no VEXcode V5. Você pode aprender sobre os blocos ou comandos da Caixa de Ferramentas individualmente usando a Ajuda. Você também pode visualizar os dados do sensor enquanto um projeto está em execução para saber mais sobre o que o sensor está relatando.

Imprimir dados

Você também pode imprimir dados do sensor enquanto o projeto de exemplo ou seu projeto está em execução, para ajudá-lo a entender melhor o que o sensor está relatando em tempo real. Isso pode ajudá-lo a determinar quais valores relatados pelo sensor serão usados ​​como parâmetros em seu projeto. 

Observe que em um projeto Blocks, um bloco {When started} hat separado pode ser usado para manter todos os comandos de impressão organizados em sua própria pilha.

Blocos VEXcode V5

VEXcode V5 Python

# Início do código do projeto # Aumentar o tamanho da letra para facilitar a leitura no ecrã do Brain brain.screen.set_font(FontType.MONO40) while True: # Cada iteração do ciclo irá limpar o ecrã brain.screen.clear_screen() # Após limpar o ecrã, voltar a posicionar o cursor de impressão no canto superior esquerdo brain.screen.set_cursor(1, 1) # Imprimir um rótulo e o valor da distância do objecto na mesma linha brain.screen.print("Distância (mm): ") brain.screen.print(distance_19.object_distance(MM)) brain.screen.next_row() wait(0.5, SECONDS)

Código VEX V5 C++

int main() { // Aumenta o tamanho da letra para facilitar a leitura no ecrã do Brain Brain.Screen.setFont(mono40); while (true) { // Cada iteração do ciclo limpa o ecrã Brain.Screen.clearScreen(); // Após limpar o ecrã, posiciona o cursor de impressão de volta no canto superior esquerdo Brain.Screen.setCursor(1, 1); // Imprime um rótulo e o valor da distância do objeto na mesma linha Brain.Screen.print("Distância (mm): %.2f", Distance19.objectDistance(mm)); Brain.Screen.newLine(); espera(0.5, segundos); } }

A opção Imprimir no V5 Brain é útil quando pretende visualizar as alterações dos valores durante a execução de um projeto VEXcode V5. Isso pode ajudá-lo a determinar quais valores relatados pelo sensor serão usados ​​como parâmetros em seu projeto. Esses comandos de impressão podem ser integrados ao projeto VEXcode V5 que você já criou para que você possa ver os valores do sensor mudarem em momentos específicos enquanto o robô está em movimento.  Os projetos de exemplo acima mostram como imprimir valores do sensor de distância para o cérebro V5. Os comentários em cada projeto explicam o fluxo do projeto e o uso de cada comando.

Blocos VEXcode V5

VEXcode V5 Python

# Início do código do projeto # Repõe o sensor de rotação a 0 no início do projeto rotation_15.set_position(0, DEGREES) while True: # Imprime um rótulo e o valor da distância do objeto na mesma linha print("Posição (graus): ", end="") print(rotation_15.position(DEGREES)) # Aguarda para imprimir o valor e, em seguida, repete o ciclo wait(0.5, SECONDS)

Código VEX V5 C++

int main() { // Reinicializa o sensor de rotação a 0 no início do projeto Rotation15.setPosition(0.0, degrees); while(true) { // Imprime um rótulo e o valor da distância do objeto na mesma linha printf("Posição (graus): %.2f\n", Rotação15. posição(graus)); // Aguarda para imprimir o valor e, de seguida, repete o ciclo espera(0.5, segundos); } }

impressão na Consola de Impressão do VEXcode V5 é recomendada para projetos em que o robô NÃO se move. O V5 Brain deve permanecer conectado durante a execução do projeto para poder imprimir no Print Console. Isso é benéfico porque você pode ler os valores da janela VEXcode V5 em vez de tentar ler os dados da tela do Brain. Estes exemplos mostram um projeto imprimindo dados do Sensor de Rotação para o Console no VEXcode V5.  Para obter mais informações sobre como usar o Print Console em blocos VEXcode V5, consulte este artigo.

Analisar e aplicar dados

A seguir, use o que você aprendeu nas etapas anteriores para ajustar seu projeto original. Você pode continuar a usar ferramentas como a Ajuda e a impressão de dados para permitir o uso eficaz do sensor para atingir seu objetivo.

Você também pode fazer perguntas sobre seu projeto para ajudá-lo a seguir em frente. Pense em coisas como:

• Você está usando mais que < ou menos que > em seu projeto? O símbolo está voltado na direção certa? Se você estiver usando igual a = tente substituí-lo por maior ou menor que, para usar um intervalo de valores.
• Seus parâmetros estão corretos? Você está usando os dados do sensor para definir seus parâmetros? Você escolheu a opção suspensa que precisa?
• Você está verificando as condições mais de uma vez? Tente adicionar um loop Forever ao seu projeto, para que a condição seja verificada repetidamente quando o projeto for executado.
• Seu projeto está travando? Suas condições estão definidas corretamente? Se você estiver usando loops aninhados, tente simplificar seu projeto para isolar comportamentos individuais.
• Suas condições ambientais estão influenciando o sensor? Está muito claro ou muito escuro? Existem objetos ou pessoas no caminho? Tente executar seu projeto em um local diferente para ver se isso ajuda.
• Você está executando a versão mais recente do seu projeto? Você baixou seu projeto atualizado para o Brain? Certifique-se de baixar novamente o projeto sempre que fizer uma alteração.
• Você está detectando a cor correta? O sensor está reportando uma cor diferente daquela que você tem em seu projeto? Tente alterar o parâmetro de cor ou usar uma faixa de valores de matiz para ver se isso ajuda.
• Você está detectando um objeto dentro do campo de visão do sensor? Lembre-se de que o campo de visão se move em conjunto com o movimento do robô.
• Você está usando um bloco de espera enquanto verifica uma condição? Certifique-se de usar blocos sem espera em um projeto ao verificar uma condição. Consulte este artigo para saber mais sobre blocos de espera versus blocos sem espera no VEXcode V5.
• Se você estiver codificando em blocos, toda a sua pilha está anexada ao bloco {When started} hat? Os blocos só funcionarão quando estiverem conectados. Você pode ouvir um som de clique ao arrastar blocos e conectá-los.

Ao responder a essas perguntas, certifique-se de mudar uma coisa de cada vez em seu projeto, testá-lo e avaliar se essa mudança foi eficaz. Testar seu projeto com frequência pode ajudá-lo a ver mais facilmente como seu código está conectado aos comportamentos do robô.  Pode ser necessário repetir as etapas do processo de solução de problemas várias vezes para resolver o problema, e tudo bem. Cada iteração ajudará você a aprender mais sobre o sensor que está usando e como codificá-lo no VEXcode V5.