Robot użyty w VEXcode VR Tipping Point to wirtualna wersja Moby'ego, VEX V5 Hero Bot, używanego w konkursie VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Point w latach 2021–2022. Wirtualny Moby ma te same wymiary i silniki co fizyczny Moby, ale posiada dodatkowe czujniki do autonomicznego programowania w VEXcode VR. Na placu zabaw Tipping Point w VEXcode VR znajduje się tylko jeden robot, który jest już wstępnie skonfigurowany. Eliminuje to potrzebę konfiguracji robota lub z góry określonego szablonu projektu.
Sterowanie robotem
Moby ma następujące elementy sterujące:
Napęd A . Dzięki temu kategoria bloków „Układ napędowy” w Skrzynce narzędziowej VEXcode VR umożliwia sterowanie i obracanie robotem. Na tym filmie pokazano działający projekt, w którym robot musi jeździć i skręcać, aby poruszać się po polu.
Widełki sterowane są przez silniki widełek. Widły można podnosić i opuszczać. Dzięki temu robot może transportować i punktować pierścienie i bramki mobilne.
Widły można opuścić za pomocą bloku [Obróć dla]. Widły zostaną całkowicie opuszczone po obróceniu o 1700 stopni.
Czujniki robota
Virtual Moby dodał czujniki do autonomicznego programowania w VEXcode VR.
Czujnik bezwładnościowy
Czujnik bezwładnościowy jest używany w układzie napędowym, aby umożliwić Moby'emu wykonywanie dokładnych i precyzyjnych skrętów z wykorzystaniem kierunku ustawionego przez układ napędowy.
Aby uzyskać więcej informacji na temat czujnika bezwładnościowego, ten artykuł z biblioteki VEX.
Kierunek układu napędowego podaje wartość od 0 do 359,9 stopnia, a kierunek zgodny z ruchem wskazówek zegara jest wartością dodatnią.
Czujniki odległości
Na Virtual Moby znajdują się trzy czujniki odległości po jednym na każdym widelcu i jeden w środku widelca.
Czujnik odległości informuje, czy obiekt znajduje się blisko czujnika, a także podaje przybliżoną odległość od przedniej części czujnika do obiektu w milimetrach lub calach.
Czujnik odległości na każdym z wideł może być używany do wykrywania momentu załadowania pierścienia lub pierścieni na widełki; lub do określania przybliżonej odległości pierścieni na polu od czujnika.
Czujnik odległości umieszczony w środku Moby'ego może służyć do wykrywania, kiedy bramka mobilna znajduje się pomiędzy widłami, lub do określania przybliżonej odległości bramek mobilnych od czujnika na boisku.
Więcej informacji na temat czujnika odległości V5:
Przełącznik zderzaka
Przełącznik zderzaka znajduje się u podstawy wideł i można go użyć do określenia, czy bramka mobilna znajduje się pomiędzy widełkami i jest gotowa do podniesienia.
Więcej informacji na temat przełącznika zderzakowego:
Czujnik optyczny
Czujnik optyczny Sensor informuje, czy obiekt znajduje się blisko czujnika, a jeśli tak, to jakiego koloru jest ten obiekt.
Czujnik optyczny może również podawać wartość jasności i odcienia obiektu w stopniach.
Czujnik optyczny znajduje się w środkowej części Moby'ego, obok czujnika odległości. Można go użyć do określenia, kiedy Cel Mobilny znajduje się pomiędzy Widłami, a także jakiego koloru jest ten Cel Mobilny.
Więcej informacji na temat czujnika optycznego:
Czujnik obrotu
Czujnik obrotu może raportować położenie obrotowe, całkowitą liczbę obrotów i prędkość obrotową
.
Wał, który obraca silniki widełkowe w Moby, przechodzi przez czujnik obrotu. Czujnik ten można wykorzystać do pomiaru położenia obrotowego, całkowitej liczby obrotów i prędkości obrotowej wideł podczas ich podnoszenia i opuszczania.
Pozycja obrotowa, gdy widełki są podniesione o wynosi 0,0 stopni (domyślna wartość na początku projektu).
Pozycja obrotowa, gdy widły są całkowicie opuszczone wynosi 75,0 stopni.
Uwaga: wartości te różnią się od 1700 stopni użytych w bloku [Spin for] do całkowitego opuszczenia wideł.
Więcej informacji na temat czujnika obrotu V5:
Czujnik systemu pozycjonowania gry (GPS)
Czujnik GPS może podać aktualną pozycję X i Y środka obrotu Moby'ego w milimetrach lub.
Czujnik GPS może również podawać aktualny kierunek w stopniach.
Czujnik GPS znajduje się z tyłu Moby'ego i służy do określania położenia i orientacji robota na Polu poprzez odczytywanie pasków kodu GPS znajdujących się wzdłuż wewnętrznego obwodu Pola.
Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Moby'emu poruszać się po Polu, jadąc do określonych lokalizacji, wykorzystując swoją wiedzę na temat kartezjańskiego układu współrzędnych.
Wykorzystując czujnik GPS, Moby może poruszać się wzdłuż osi X lub Y do momentu, aż wartość wskazywana przez czujnik będzie większa lub mniejsza od wartości progowej. Dzięki temu Moby może kierować pojazdem, korzystając ze informacji zwrotnych z czujników, a nie z zadanych odległości.
Znajomość współrzędnych elementów gry, np. celów mobilnych, może również pomóc w planowaniu projektów w V5RC Tipping Point.
Aby uzyskać więcej informacji na temat identyfikacji szczegółów lokalizacji w VEXcode VR Tipping Point przy użyciu czujnika GPS, się z tym artykułem w bibliotece VEX.