Zrozumienie funkcji robota w punkcie krytycznym V5RC – Biblioteka VEX

Robot użyty w VEXcode VR Tipping Point to wirtualna wersja Moby'ego, VEX V5 Hero Bot, używana w konkursie VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Point w latach 2021–2022. Wirtualny Moby ma te same wymiary i silniki co fizyczny Moby, ale ma dodatkowe czujniki do autonomicznego programowania w VEXcode VR. Na placu zabaw Tipping Point w VEXcode VR znajduje się tylko jeden robot i jest on już wstępnie skonfigurowany. Eliminuje to potrzebę konfiguracji robota lub wcześniej ustalonego projektu szablonowego.

Zrzut ekranu interfejsu VEXcode VR prezentującego środowisko programistyczne dla VRC Tipping Point (2021-2022), oferujące opcje kodowania opartego na blokach i wirtualnego robota do celów edukacyjnych w zakresie nauki przedmiotów ścisłych.

Sterowanie robotem

Moby posiada następujące elementy sterujące:

Układ napędowy . Dzięki temu kategoria bloków „Układ napędowy” w zestawie narzędzi VEXcode VR umożliwia kierowanie i obracanie robota.

Schemat ilustrujący układ pola gry VRC Tipping Point na sezon 2021–2022, prezentujący różne strefy i elementy istotne w środowisku programowania VR VEXcode przeznaczonym do edukacji z zakresu robotyki.

Widły sterowane przez silniki wideł. Widły można podnosić i opuszczać. Dzięki temu robot może transportować i zdobywać punkty oraz Pierścienie i bramki mobilne.

Widły można obniżyć za pomocą bloku [Spin for]. Widły zostaną całkowicie opuszczone po obróceniu o 1700 stopni.

Czujniki robota

Virtual Moby dodał czujniki do autonomicznego programowania w VEXcode VR.

Czujnik inercyjny

Schemat ilustrujący funkcje platformy VEXcode VR, podkreślający jej opcje kodowania blokowego i tekstowego, służące nauczaniu koncepcji kodowania za pomocą robotyki wirtualnej, co jest istotne w kontekście konkursu VRC Tipping Point (2021-2022).

Czujnik jest używany z układem napędowym, aby umożliwić Moby'emu wykonywanie dokładnych i precyzyjnych skrętów przy użyciu kierunku układu napędowego.

Aby uzyskać więcej informacji na temat czujnika bezwładnościowego, ten artykuł z biblioteki VEX.

Zrzut ekranu interfejsu VEXcode VR prezentującego środowisko programistyczne dla wyzwania VRC Tipping Point (2021-2022), obejmującego kodowanie blokowe i wirtualnego robota do celów edukacyjnych w zakresie nauki przedmiotów ścisłych.

Kurs układu napędowego zgłasza wartość od 0 do 359,9 stopnia, a kierunek zgodny z ruchem wskazówek zegara jest dodatni.

Aby uzyskać więcej informacji na temat kierunku Moby'ego, tę stronę w V5RC Tipping Point Lesson 5.

Czujniki odległości

Na Virtual Moby znajdują się trzy czujniki odległości po jednym na każdym widelcu i jeden na środku wideł.

Schemat ilustrujący interfejs VEXcode VR na potrzeby konkursu VRC Tipping Point (2021–2022), prezentujący opcje kodowania blokowego i tekstowego do programowania wirtualnego robota w edukacyjnym środowisku STEM.

Czujnik odległości zgłasza, czy obiekt znajduje się blisko czujnika, a także przybliżoną odległość od przodu czujnika do obiektu w milimetrach lub calach.

Zrzut ekranu interfejsu VEXcode VR prezentującego środowisko programistyczne dla wyzwania VRC Tipping Point, zawierające opcje kodowania blokowego i wirtualnego robota w celach edukacyjnych.

Czujnik odległości na każdym widelcu może zostać użyty do wykrycia, kiedy na widelec załadowany jest pierścień lub pierścienie; lub w przybliżeniu, jak daleko znajdują się Pierścienie na Polu od czujnika.

Zrzut ekranu interfejsu VEXcode VR prezentującego opcje kodowania blokowego do programowania wirtualnego robota, z elementami związanymi z konkursem VRC Tipping Point (2021-2022), podkreślającymi jego funkcje edukacyjne w zakresie nauki, technologii, inżynierii i matematyki (STEM).

Czujnik odległości znajdujący się pośrodku Moby'ego może być używany do wykrywania, kiedy bramka mobilna znajduje się pomiędzy widłami lub w przybliżeniu, jak daleko od czujnika znajdują się bramki mobilne na boisku.

Więcej informacji na temat czujnika odległości V5:

Przełącznik zderzaka

Zrzut ekranu interfejsu VEXcode VR prezentującego środowisko programistyczne dla wyzwania VRC Tipping Point, oferującego opcje kodowania blokowego i tekstowego, dzięki którym uczniowie mogą poznać koncepcje kodowania i zasady robotyki.

Przełącznik zderzaka znajduje się u podstawy wideł i można go wykorzystać do określenia, kiedy bramka mobilna znajduje się pomiędzy widłami i jest gotowa do podniesienia.

Aby uzyskać więcej informacji na temat przełącznika zderzaka:

Czujnik optyczny

Zrzut ekranu interfejsu VEXcode VR prezentującego środowisko programistyczne na potrzeby wyzwania VRC Tipping Point (2021-2022), oferującego opcje kodowania blokowego i tekstowego, dzięki którym użytkownicy mogą uczyć się koncepcji kodowania za pomocą wirtualnego robota.

Czujnik optyczny r raportuje, czy obiekt znajduje się blisko czujnika, a jeśli tak, to jakiego koloru jest ten obiekt.

Czujnik optyczny może również raportować jasność i odcień obiektu w stopniach.

Zrzut ekranu interfejsu VEXcode VR prezentującego środowisko programistyczne dla wyzwania VRC Tipping Point, oferującego opcje kodowania blokowego i symulację wirtualnego robota do celów edukacyjnych w zakresie nauk ścisłych, technologii, inżynierii i matematyki (STEM).

Czujnik optyczny znajduje się w centrum Moby, obok czujnika odległości. Można go wykorzystać do określenia, kiedy Cel Mobilny znajduje się pomiędzy Widłami, a także jakiego koloru jest ten Cel Mobilny.

Więcej informacji na temat czujnika optycznego:

Czujnik obrotu

Zrzut ekranu interfejsu VEXcode VR prezentującego środowisko programistyczne dla wyzwania VRC Tipping Point (2021-2022), zawierające opcje kodowania opartego na blokach, dzięki którym użytkownicy mogą tworzyć i testować kod dla wirtualnego robota.

Czujnik obrotu może raportować położenie obrotowe, całkowite obroty i
prędkość obrotową.

Schemat ilustrujący platformę VEXcode VR, prezentujący jej interfejsy kodowania oparte na blokach i tekście, przeznaczone do nauczania koncepcji kodowania za pomocą wirtualnego robota, istotne w kontekście konkursu VRC Tipping Point (2021-2022).

Wał, który obraca silniki wideł w Moby, jest umieszczony przez czujnik obrotu. Tego czujnika można używać do pomiaru położenia obrotowego, całkowitego obrotu i prędkości obrotowej wideł podczas ich podnoszenia i opuszczania.

Schemat ilustrujący układ pola gry VRC Tipping Point na sezon 2021–2022, obejmujący wyznaczone strefy, obszary punktowe i punkty interakcji z robotami. Ma on na celu ułatwienie zrozumienia struktury zawodów w VEXcode VR.

Pozycja obrotowa, gdy widły są podniesione , wynosi 0,0 stopnia (domyślnie na początku projektu).

Pozycja obrotowa, gdy widły są całkowicie opuszczone wynosi 75,0 stopni.

Uwaga: wartości te różnią się od 1700 stopni stosowanych w bloku [Obrót o], aby całkowicie opuścić widły.

Więcej informacji na temat czujnika obrotu V5:

Czujnik systemu pozycjonowania gry (GPS).

Zrzut ekranu interfejsu VEXcode VR wyświetlającego środowisko programistyczne dla wyzwania VRC Tipping Point, zawierającego elementy kodowania blokowego i wirtualnego robota do celów edukacyjnych w zakresie nauki przedmiotów ścisłych.

Czujnik GPS może raportować aktualną pozycję X i Y środka obrotu Moby w milimetrach lub calach.

Czujnik GPS może również raportować aktualny kurs w stopniach.

Zrzut ekranu interfejsu VEXcode VR prezentującego środowisko programistyczne dla wyzwania VRC Tipping Point, oferującego opcje kodowania blokowego i wirtualnego robota do celów edukacyjnych w zakresie nauki przedmiotów ścisłych.

Czujnik GPS znajduje się z tyłu Moby'ego i służy do określania pozycji i orientacji robota na Polu poprzez odczyt pasków kodu pola GPS wzdłuż wewnętrznego obwodu Pola.

Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Moby'emu w nawigacji po polu, jadąc do określonych lokalizacji, korzystając ze swojej wiedzy o kartezjańskim układzie współrzędnych.

Korzystając z czujnika GPS, Moby może poruszać się wzdłuż osi X lub Y, aż wartość czujnika będzie większa lub mniejsza od wartości progowej. Dzięki temu Moby może prowadzić pojazd, korzystając ze sprzężenia zwrotnego z czujników, a nie z ustawionych odległości.

Schemat ilustrujący układ pola gry VRC Tipping Point na sezon 2021–2022, prezentujący rozmieszczenie elementów gry i stref istotnych z punktu widzenia programowania VR VEXcode i edukacji z zakresu robotyki.

Znajomość współrzędnych elementów gry, np. celów mobilnych, może pomóc w planowaniu projektów w V5RC Tipping Point.

Aby uzyskać więcej informacji na temat identyfikacji szczegółów lokalizacji w VEXcode VR Tipping Point przy użyciu czujnika GPS, się z tym artykułem w bibliotece VEX.