Za pomocą czujnika Game Positioning System™ (GPS) możesz łatwiej poruszać się po polu w Tipping Point Playground gry VEXcode VR, korzystając ze współrzędnych (X, Y) lokalizacji.
Jak działa czujnik GPS w VEXcode VR
Czujnik GPS wykorzystuje kod pola VEX wewnątrz pola V5RC do triangulacji pozycji X, Y i kierunku. Ten wzór szachownicy w kodzie pola służy do identyfikacji lokalizacji każdego pojedynczego bloku w tym wzorze. VEX GPS to system absolutnej pozycji, zatem nie dryfuje i nie wymaga kalibracji dla każdego pola.
Aby wykryć kod pola, czujnik GPS VEX, czarno-biała kamera, jest zamontowany z tyłu robota i skierowany do tyłu.
Czujnik GPS podaje współrzędne (X, Y) środka obrotu Moby na polu, w milimetrach lub calach.
Identyfikacja współrzędnych (X, Y) na polu V5RC
Pole w VEXcode VR waha się od około -1800 mm do 1800 mm dla pozycji X i Y. Początkowa lokalizacja Moby zależy od wybranej pozycji początkowej.
Centralna lokalizacja lub początek (0,0) znajduje się przy Neutralnym Celu Mobilnym w środku Pola.
Identyfikacja współrzędnych (X, Y) czujnika GPS
Czujnik GPS może być używany do identyfikacji współrzędnych X i Y Moby'ego w terenie. Współrzędne te odzwierciedlają położenie środka obrotu Moby'ego, który znajduje się pomiędzy Widłami, jak pokazano na tym obrazku.
Bloki reportera z kategorii Wykrywanie w Przyborniku można wykorzystać do raportowania wartości pozycyjnych z czujnika GPS w Twoim projekcie.
Aktualne współrzędne X i Y czujnika GPS Moby'ego na polu można wyświetlić w programie Print Console za pomocą bloków z kategorii Wygląd w Przyborniku.
Wykorzystanie czujnika GPS do pomocy Moby'emu w nawigacji po polu
Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Moby'emu w nawigacji po polu, jadąc do określonych lokalizacji, korzystając ze swojej wiedzy o kartezjańskim układzie współrzędnych. Korzystając z czujnika GPS, Moby może poruszać się wzdłuż osi X lub Y, aż wartość czujnika będzie większa lub mniejsza od wartości progowej. Dzięki temu Moby może prowadzić pojazd, korzystając ze sprzężenia zwrotnego z czujników, a nie z ustawionych odległości.
W tym projekcie Moby będzie jechał do przodu od pozycji wyjściowej D, aż wartość osi X będzie mniejsza niż 600 mm, a następnie zatrzyma się, umieszczając środek obrotu Moby'ego na linii białej taśmy.
Uwaga: Podczas ustawiania parametrów konieczne może być uwzględnienie bezwładności lub dryfu robota.
Lokalizacja czujnika GPS i środek obrotu na Moby
Sensor GPS zamontowany jest z tyłu robota, natomiast środek obrotu Moby'ego znajduje się z przodu robota.
Czujnik GPS w systemie V5RC Tipping Point został skonfigurowany tak, aby uwzględniał to przesunięcie (około 260 mm), dzięki czemu raportowane wartości odzwierciedlają środek obrotu urządzenia Moby.
Promień celów mobilnych
Bramki mobilne mają maksymalną średnicę 330,2 mm (13 cali), zatem odległość od środka do krawędzi bramki mobilnej (promień) wynosi około 165 mm (6,5 cala).
(X, Y) Współrzędne elementów gry w punkcie krytycznym
Znajomość współrzędnych elementów gry, takich jak cele mobilne, może pomóc w planowaniu projektów w VEXcode VR.
Poniższe odniesienie służy jako wskazówka, oparta na konfiguracji boiska na początku każdego meczu, dotycząca przybliżonych współrzędnych punktów środkowych elementów gry na boisku V5RC. Pamiętaj, aby wziąć pod uwagę promień celu mobilnego, gdy używasz tych współrzędnych do tworzenia projektów.
Współrzędne celu mobilnego
Współrzędne klastra pierścieniowego
Współrzędne krawędzi platformy
Identyfikacja kierunku GPS Moby'ego
Czujnika GPS można także używać do określania kierunku GPS. Kurs waha się od 0 stopni do 359,9 stopnia, zgodnie ze stylem kompasu.
Podczas korzystania z czujnika GPS do wykrywania lokalizacji, kurs GPS pozostanie stały w stosunku do pola, niezależnie od pozycji początkowej robota.