Za pomocą czujnika Game Positioning System™ (GPS) możesz łatwiej poruszać się po polu w Tipping Point Playground gry VEXcode VR, korzystając ze współrzędnych (X, Y) lokalizacji.
Jak działa czujnik GPS w VEXcode VR
Czujnik GPS wykorzystuje kod pola VEX wewnątrz pola V5RC do triangulacji pozycji X, Y i kierunku. Wzór szachownicy w kodzie pola służy do identyfikacji lokalizacji każdego pojedynczego bloku w tym wzorze. VEX GPS to system pozycjonowania absolutnego, nie wykazuje dryftu i nie wymaga kalibracji dla każdego pola.
Aby wykryć kod pola, czujnik VEX GPS, czyli czarno-biała kamera, jest zamontowany z tyłu robota i skierowany do tyłu.
Czujnik GPS podaje współrzędne (X, Y) środka obrotu Moby'ego na polu, w milimetrach lub calach.
Identyfikacja współrzędnych (X, Y) na polu V5RC
Pole w VEXcode VR waha się od około -1800 mm do 1800 mm dla pozycji X i Y. Pozycja startowa Moby'ego zależy od wybranej pozycji startowej.
Punkt środkowy, lub początek (0,0), znajduje się na neutralnej bramce mobilnej w centrum pola.
Identyfikacja współrzędnych (X, Y) czujnika GPS
Czujnik GPS może być użyty do określenia współrzędnych X i Y Moby'ego na polu. Współrzędne te odzwierciedlają położenie środka obrotu Moby'ego, który znajduje się między widłami, jak pokazano na tym obrazku.
Bloki Reporter z kategorii Czujniki w Skrzynce z narzędziami można wykorzystać do raportowania wartości położenia z czujnika GPS w projekcie.
Aktualne współrzędne X i Y czujnika GPS Moby'ego na polu można wyświetlić w Konsoli drukowania, używając bloków z kategorii Wygląd w Skrzynce narzędziowej.
Wykorzystanie czujnika GPS do pomocy Moby'emu w nawigacji po terenie
Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Moby'emu poruszać się po Polu, jadąc do określonych lokalizacji, wykorzystując swoją wiedzę na temat kartezjańskiego układu współrzędnych. Wykorzystując czujnik GPS, Moby może poruszać się wzdłuż osi X lub Y do momentu, aż wartość wskazywana przez czujnik będzie większa lub mniejsza od wartości progowej. Dzięki temu Moby może kierować pojazdem, korzystając ze informacji zwrotnych z czujników, a nie z zadanych odległości.
W tym projekcie Moby będzie jechał do przodu z pozycji początkowej D, aż wartość osi X będzie mniejsza niż 600 mm, a następnie zatrzyma się, umieszczając środek obrotu Moby'ego na białej linii taśmy.
Uwaga: Przy ustawianiu parametrów konieczne może być uwzględnienie bezwładności lub dryfu robota.
Lokalizacja czujnika GPS i środek obrotu na Moby
Czujnik GPS zamontowany jest z tyłu robota, natomiast środek obrotu Moby'ego znajduje się z przodu robota.
Czujnik GPS w systemie V5RC Tipping Point został skonfigurowany tak, aby uwzględniał to przesunięcie (około 260 mm), dzięki czemu podawane wartości odzwierciedlają środek obrotu urządzenia Moby.
Promień celów mobilnych
Maksymalna średnica bramki mobilnej wynosi 330,2 mm (13 cali), zatem odległość od środka do krawędzi bramki mobilnej (promień) wynosi około 165 mm (6,5 cala).
(X, Y) Współrzędne elementów gry w punkcie krytycznym
Znajomość współrzędnych elementów gry, np. celów mobilnych, może pomóc w planowaniu projektów w VEXcode VR.
Poniższe odniesienie służy jako wskazówka, oparta na konfiguracji boiska na początku każdego meczu, dotycząca przybliżonego położenia współrzędnych punktów środkowych elementów gry na boisku V5RC. Pamiętaj, aby uwzględnić promień celu mobilnego, korzystając z tych współrzędnych podczas tworzenia projektów.
Współrzędne celu mobilnego
Współrzędne klastra pierścieniowego
Współrzędne krawędzi platformy
Identyfikacja kierunku GPS Moby'ego
Czujnik GPS może być również używany do określania kierunku GPS. Kurs waha się od 0 do 359,9 stopnia, zgodnie ze stylem kursowym wskazywanym przez kompas.
Podczas korzystania z czujnika GPS w celu określenia lokalizacji, kierunek GPS będzie stały w stosunku do pola, niezależnie od pozycji początkowej robota.