Zrozumienie funkcji robota w umiejętnościach wirtualnych VIQC


Robot używany w VIQC Virtual Skills to wirtualna wersja Snapshot, VEX IQ Hero Bot, używana w Slapshot VEX IQ Competition (VIQC) w latach 2022–2023. Wirtualna migawka ma te same wymiary i silniki co fizyczna migawka, ale z dodatkowymi czujnikami do kodowania dodatkowych autonomicznych ruchów w VEXcode IQ. W wersji Slapshot VEXcode IQ jest tylko jeden robot i jest on już wstępnie skonfigurowany. Eliminuje to potrzebę konfiguracji robota lub wcześniej ustalonego projektu szablonowego.

Snapshot-Right.png


Sterowanie robotem

Snapshot ma następujące elementy sterujące:

Układ napędowy z czujnikiem inercyjnym. Dzięki temu kategoria bloków „Układ napędowy” w zestawie narzędzi VEXcode IQ umożliwia kierowanie i obracanie robota.

Ramię  sterowane przez silnik ramienia. Pozwala to robotowi wypuścić dyski z niektórych dozowników i sięgnąć ponad barierą, aby dotknąć strefy kontaktu pod koniec meczu.

  • Ramię podnosi się i opuszcza za pomocą bloku [Obróć o] lub [Obróć do pozycji]. Domyślna pozycja to opuszczone ramię.

Wlot sterowany przez silnik dolotowy. Umożliwia to robotowi pobieranie dysków lub odwracanie wlotu (odwrócenie wlotu jest również nazywane wylotem), aby obrócić dyski na zewnątrz i od wlotu, a następnie je punktować.

  • Dolot można obrócić za pomocą bloku [Spin ​​for]. Obrócenie wlotu o 180 stopni powoduje wyciągnięcie dysku z Pola.
  • Zarówno wlot, jak i wylot można przesunąć za pomocą bloku [Spin] . Obracając silnik przez określony czas, a następnie zatrzymując go, możesz upewnić się, że dysk został usunięty z wylotu.

Czujniki robota

Virtual Snapshot dodał czujniki do autonomicznego programowania w VEXcode IQ. Czujniki te opierają się na czujnikach VEX IQ (2. generacji), w tym czujniku odległości (2. generacji) i czujniku optycznym.

Inercyjny

Screen_Shot_2022-05-23_at_12.08.38_PM.png

Czujnik bezwładnościowy używany z układem napędowym . Dzięki temu robot może wykonywać dokładne i precyzyjne skręty.

Kurs układu napędowego zgłasza wartość od 0 do 359,9 stopnia, a kierunek zgodny z ruchem wskazówek zegara jest dodatni.

Czujnik odległości (2. generacji)

Screen_Shot_2022-05-23_at_11.46.16_AM.png

Czujnik odległości raportuje, czy obiekt znajduje się blisko czujnika, a także przybliżoną odległość od przodu czujnika do obiektu, w milimetrach lub calach.

IQ_Gen_2_Distance_Sensor.png

Czujnik odległości na przednim zdjęciu może zostać wykorzystany do wykrycia, jak daleko od ogrodzenia znajduje się aktualnie robot.

Więcej informacji na temat czujnika odległości IQ (2. generacji) można znaleźć w artykulew Bibliotece VEX.

Przełącznik zderzaka

obraz1.png

Przełącznik zderzakowy raportuje, czy jest aktualnie wciśnięty, czy nie.

zderzak.png

Przełącznik zderzaka znajduje się w mechanizmie wlotu i można go wykorzystać do ustalenia, czy dysk został załadowany do wlotu.

Aby uzyskać więcej informacji na temat przełącznika zderzaka, , zobacz tę bibliotekę VEX artykuł.

Czujnik optyczny

Screen_Shot_2022-05-23_at_11.46.09_AM.png

Czujnik optyczny wykorzystuje światło odbite do wykrywania koloru obiektu, wartości odcienia, wartości skali szarości i bliskości.

IQ_Optical_Sensor.png

Czujnik optyczny umieszczony na przedniej migawce służy do wykrywania koloru dozowników. 

Może to być przydatne przy określaniu, z którym dozownikiem należy wchodzić w interakcję i jak robot powinien reagować na dozownik, aby zwolnić dyski.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: