Czujnik optyczny EXP to jeden z potężnych czujników EXP zaprojektowanych z myślą o pełnej integracji z platformą robotyki EXP.
Opis czujnika
Czujnik optyczny EXP jest kombinacją następujących czujników:
- Czujnik światła otoczenia: Podaje aktualną ilość światła otoczenia wykrywaną przez czujnik. Może to być poziom jasności w pomieszczeniu lub jasność konkretnego obiektu.
- Czujnik koloru: Informacje o kolorze są dostępne jako RGB (czerwony, zielony, niebieski), barwa i nasycenie lub skala szarości. Wykrywanie kolorów działa najlepiej, gdy obiekt znajduje się w odległości mniejszej niż 100 milimetrów (mm).
- Czujnik zbliżeniowy: Czujnik zbliżeniowy mierzy odbitą energię IR (podczerwień) pochodzącą ze zintegrowanej diody IR LED. W związku z tym wartości będą się zmieniać w zależności od światła otoczenia i odbicia obiektu.
Czujnik optyczny zawiera również białe diody LED.
Te diody LED można włączać i wyłączać lub ustawić na określony procent jasności.
Zapewnia to spójne źródło światła podczas wykrywania kolorów, niezależnie od warunków oświetlenia otoczenia.
Z tyłu obudowy czujnika znajduje się pięć otworów zapewniających elastyczność podczas montażu czujnika do robota.
Na przodzie czujnika znajduje się małe okienko, w którym umieszczone są czujniki optyczne.
Aby czujnik optyczny działał z EXP Brain, inteligentny port czujnika i inteligentny port EXP Brain muszą być połączone za pomocą inteligentnego kabla.
Czujnik optyczny będzie współpracował z dowolnym z 12 inteligentnych portów EXP Brain.
Podłączając kabel EXP Smart Cable do portów, upewnij się, że złącze kabla jest całkowicie włożone do portu i zatrzask blokujący złącza jest całkowicie zatrzaśnięty.
Jak działa czujnik optyczny
Czujnik optyczny EXP odbiera energię świetlną i przetwarza ją na sygnały elektryczne. Wewnętrzna elektronika czujnika (sprzętowa maszyna stanu) przekształca te sygnały w sygnały wyjściowe, które odbierane są jako dane wejściowe przez EXP Brain.
Jak już wspomniano:
- Wykrywanie kolorów przez czujnik działa najlepiej, gdy obiekt znajduje się w odległości mniejszej niż 100 milimetrów (mm) lub około 3,9 cala.
- Czujnik zbliżeniowy mierzy intensywność odbitego światła IR. Spowoduje to zmianę wartości w zależności od światła otoczenia i odbicia obiektu.
Czujnik optyczny należy sparować z VEXcode EXP, aby utworzyć program użytkownika dla EXP Brain, który będzie wykorzystywał odczyty czujnika do kontrolowania zachowania robota.
EXP Brain w połączeniu z programem użytkownika może być używany z czujnikiem optycznym do:
- Włącz lub wyłącz białe diody LED czujnika.
- Ustaw procent mocy białych diod LED.
- Wykryj obiekt.
- Wykryj kolor.
- Zmierz procentową jasność światła otoczenia.
- Zmierz odcień koloru w stopniach.
Konfiguracja czujnika optycznego
Umieszczenie
Umieszczenie czujnika optycznego jest bardzo ważne dla uzyskania dokładnych odczytów.
Upewnij się, że przed małym okienkiem czujnika optycznego na powierzchni czujnika nie znajduje się żadna konstrukcja robota.
Przed czujnikiem musi być wolna droga pomiędzy mierzonym obiektem a czujnikiem.
Odczyt wartości czujnika optycznego
Pomocne jest skorzystanie z ekranu Urządzenia w EXP Brain, aby zobaczyć informacje raportowane przez czujnik optyczny.
- LED: aktualny procent jasności diod LED. 0 jest wyłączone, a 100% jest całkowicie włączone.
- BRT: procent jasności światła otoczenia w pomieszczeniu lub obiektu
- PROX: bliskość obiektu jako bliska lub daleka
-
Odcień: wartość odcienia w zakresie od 0 do 359 stopni. Każda wartość odcienia ma powiązanie z odcieniem koloru.
Aby skorzystać z panelu kontrolnego czujnika, wykonaj czynności opisane w tym artykule.
Dodawanie czujnika optycznego jako urządzenia w VEXcode EXP
Jeśli czujnik jest używany w języku programowania, należy go skonfigurować w tym języku.
W przypadku VEXcode EXP można to osiągnąć za pomocą funkcji „Dodaj urządzenie” w oknie Urządzenia.
Aby dodać czujnik optyczny do konfiguracji, wykonaj czynności opisane w tym artykule.
Po dodaniu czujnika optycznego do projektu dostępny będzie nowy zestaw bloków czujników.
Więcej informacji na temat bloków z kategorii „Wykrywanie” dotyczących czujnika optycznego można znaleźć w informacjach pomocy (projektBlocks).
Typowe zastosowania czujnika optycznego
Czujnik optyczny może generować kilka pomiarów, które można wykorzystać do zmiany zachowania robota. Funkcje te obejmują:
Wykryj obiekt
Ta funkcja umożliwia robotowi wykrycie obiektu, gdy znajdzie się on w zasięgu czujnika optycznego.
Przykładowy projekt pokazany po lewej stronie służy do kodowania robota z czujnikiem optycznym zamontowanym z przodu, aby jechał do momentu wykrycia obiektu, takiego jak sześcian, a następnie przerwał jazdę po wykryciu obiektu przez czujnik optyczny.
Wykryj kolor
Ta funkcja umożliwia robotowi identyfikację koloru obiektu.
Przykładem może być zakodowanie robota z czujnikiem optycznym zamontowanym z przodu i dołączoną diodą dotykową LED, aby obracał się do momentu wykrycia obiektu, takiego jak kolorowa kostka.
Po wykryciu obiektu robot przestaje się obracać na 5 sekund i włącza diodę LED Touch w kolorze wykrytego obiektu.
Zmierz oświetlenie otoczenia
Ta funkcja umożliwia robotowi pomiar jasności otaczającego go światła.
Przykładowy projekt pokazany po lewej stronie służy do prowadzenia robota po okręgu, gdy światła w pomieszczeniu są włączone i uniemożliwiania jazdy robotem, gdy światła są wyłączone.
Zmierz wartość odcienia
Ta funkcja umożliwia robotowi podanie liczby określającej odcień koloru obiektu.
Czujnik optyczny zgłasza odpowiednią wartość odcienia w stopniach od 0 do 359 w oparciu o koło kolorów po lewej stronie.
Zapewnia to bardziej precyzyjny pomiar koloru w porównaniu z uogólnionym oznaczeniem czerwonym, zielonym lub niebieskim.