Korzystanie z czujnika oka w VEXcode VR z Pythonem

Robot VEX VR posiada wiele czujników, w tym dwa czujniki oka.


Czujniki oka w robocie VR

oko z przodu

Robot VR ma dwa czujniki oka, jeden skierowany do przodu, a drugi skierowany w dół. Czujniki potrafią wykryć obecność obiektu oraz kolor (czerwony, zielony, niebieski, brak).

Eye_sensor_dashboard.png

Wartości czujnika oka można wyświetlić na pulpicie nawigacyjnym w VEXcode VR. Aby dowiedzieć się więcej o panelu kontrolnym, zobacz ten artykuł.

Screen_Shot_2022-04-20_at_1.41.35_PM.png

Wartości czujnika oka można wyświetlić na konsoli monitora w VEXcode VR. Aby dowiedzieć się więcej na temat konsoli Monitor Console, zapoznaj się z tym artykułem.


Polecenia używane z czujnikami oka

Polecenie czujnika oka w pobliżu obiektu

Zrzut ekranu z 26.07.2023 o godzinie 11.08.46.png

 

Polecenie Czujnik okablisko obiektu zgłasza, czy czujnik oka znajduje się wystarczająco blisko obiektu, aby wykryć kolor (czerwony, zielony, niebieski, brak). Czujnik przedniego oka i czujnik dolnego oka mają odpowiednie polecenia dotyczące obiektów bliskich.

blisko_object_monitor_console.png

Polecenie Czujnik okablisko obiektu zwraca wartość logiczną, która zgłasza True , gdy czujnik oka znajduje się blisko obiektu, który ma wykrywalne kolory, i zgłasza False , gdy nie jest wystarczająco blisko, aby obiekt o wykrywalnych kolorach.

Polecenie koloru czujnika oka

Zrzut ekranu z 26.07.2023 o godzinie 11.09.02.png

PolecenieKolor czujnika oka informuje, czy czujnik oka wykryje określony kolor.

color_list.png

Kolor, którego szuka czujnik oka, jest ustawiany jako parametr polecenia. Obydwa czujniki oka mogą wykrywać kolor czerwony, zielony, niebieski lub nie wykrywać żadnego.

sensor_color_monitor_console.png

Polecenie Kolor czujnika oka zwraca wartość logiczną, która zgłasza True , gdy czujnik oka wykryje wybrany kolor i zgłasza False , gdy nie wykryje koloru ustawionego jako parametr.


Typowe zastosowania czujnika oka

drive_to_blue_disk.png

Czujniki oka w robocie VR można wykorzystywać na wiele sposobów. Jedną z rzeczy, na które warto zwrócić uwagę w przypadku czujnika Down Eye, jest to, że jest on dostrojony tak, aby nie wykrywał podłogi placu zabaw jako obiektu. Inne elementy, takie jak dyski, zostaną zarejestrowane jako obiekt.

Czujniki oka mogą wykryć kolor obiektu w pobliżu czujnika, na przykład kolorowe dyski na placu zabaw Disk Mover lub czerwoną ramkę wokół placu zabaw Castle Crasher. Jest to przydatne, jeśli chcesz, aby robot VR sortował obiekty o różnych kolorach, podjeżdżał do obiektu o określonym kolorze lub wykrywał kolor obiektów przechodzących obok czujnika.

def main():
gdy nie jest down_eye.detect(NIEBIESKI):
drivetrain.drive(PRZÓD)
czekaj(5, MSEC)
drivetrain.stop()
magnet.energize(BOOST)

Aby skorzystać z powyższego przykładu, skopiuj ten kod do VEXcode VR i uruchom projekt na placu zabaw Disk Mover.

front_eye_near_maze_wall.png

Robot VR może używać czujników oka do inicjowania sekwencji zachowań, jeśli znajdzie się w odpowiednim miejscu. Na przykład robot VR może jechać do przodu, aż wykryje, że znajduje się w pobliżu obiektu, takiego jak ściana, a następnie skręcić o 90 stopni lub jechać do tyłu, aby nie uderzyć w obiekt, taki jak zamek, dysk lub ściana.

def main():
, gdy nie jest to front_eye.near_object():
drivetrain.drive(PRZÓD)
czekaj(5, MSEC)
drivetrain.stop()

Aby skorzystać z powyższego przykładu, skopiuj ten kod do VEXcode VR i uruchom projekt na Wall Maze Playground.

stop_driving_at_red_border.png

Robot VR może używać czujników oka do kierowania się w stronę obiektu lub powierzchni, aż znajdą się na określoną odległość, bez dotykania ich. Można to wykorzystać, aby mieć pewność, że robot VR nie spadnie z placu zabaw ani nie uderzy w ściany.

def main():
drivetrain.drive_for(PRZÓD, 300, MM)
drivetrain.turn_for(LEWO, 90, STOPNIE)
gdy nie jest w dół_eye.detect(RED):
drivetrain.drive(PRZÓD)
wait(5, MSEC )
układ napędowy.stop()

Aby skorzystać z powyższego przykładu, skopiuj ten kod do VEXcode VR i uruchom projekt na placu zabaw Castle Crasher.


Przykładowy projekt czujnika oka

Driving_to_green_disk.png

W poniższym przykładzie robot VR będzie jechał do przodu, aż przedni czujnik oka wykryje zielony obiekt, następnie zatrzyma się i poczeka, zanim zacznie cofać. Zwróć uwagę, że na pulpicie nawigacyjnym wartości przedniego czujnika oka zgłaszają True , że wykryto obiekt, a kolor tego obiektu (dysku) jest zielony.

def main():
drivetrain.drive(PRZÓD)
while True:
if front_eye.detect(ZIELONY):
drivetrain.stop()
wait(2, SEKUND)
drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)
czekaj (5, MSEC)

Aby skorzystać z powyższego przykładu, skopiuj ten kod do VEXcode VR i uruchom projekt na Disc Maze Playground.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: