Korzystanie z czujnika odległości w VEXcode VR z Pythonem – Biblioteka VEX

Czujnik odległości w robocie VR raportuje odległość pomiędzy robotem VR a najbliższym obiektem. Czujnik oblicza odległość na podstawie czasu potrzebnego, aby światło lasera odbiło się od obiektu i wróciło do czujnika.

Czujnik odległości w robocie VR

Projekt w Pythonie wykorzystujący czujnik odległości do wykrywania obiektu i drukowania zmierzonej odległości w milimetrach

Czujnik odległości to czujnik, który raportuje odległość pomiędzy robotem VR a najbliższym obiektem stałym.

Kod Pythona wykorzystujący czujnik odległości do raportowania odległości najbliższego obiektu w milimetrach w VEXcode VR

Czujnik odległości wykorzystuje lasery klasy 1, podobne do laserów używanych w nowoczesnych telefonach komórkowych do wykrywania głowy. Wysyła niewielki impuls bezpiecznego światła laserowego, a następnie wykorzystuje czas potrzebny na odbicie impulsu do obliczenia odległości do pobliskich obiektów. Czujnik oblicza odległość na podstawie czasu trwania podróży w obie strony impulsu laserowego.

Polecenia VEXcode VR używane z czujnikiem odległości

Projekt VEXcode VR pokazujący kod Pythona i konfigurację Playground do korzystania z czujnika odległości

Polecenia używane z czujnikiem odległości można znaleźć w kategorii Wykrywanie.

get_distance Polecenie

Samouczki VEXcode VR z wybranym językiem Python i otwartą lekcją dotyczącą czujnika odległości

Za pomocą polecenia get_distance czujnik odległości może zgłosić odległość do najbliższego obiektu w milimetrach (mm) lub calach. Polecenie get_distancepodaje wartości liczbowe w milimetrach (mm) lub calach.

def main(): 
    monitor_sensor("odległość.get_distance")

Aby wyświetlić wartości czujnika odległości w konsoli Monitor, przeciągnij lub wpisz polecenie Monitoruj czujnik. Następnie ustaw parametr na identyfikator ciągu znaków dla wyświetlanej wartości czujnika. W tym przypadku identyfikatorem ciągu będzie „distance.get_distance”.

Projekt VEXcode VR Python wykorzystujący czujnik odległości do zgłaszania najbliższego obiektu przed robotem

Odległość będzie wyświetlana w milimetrach (mm) i calach w konsoli monitora.

znaleziono obiekt polecenie

Projekt Python w VEXcode VR wykorzystujący czujnik odległości do wykrywania obiektu i raportowania jego odległości

Czujnik odległości wykrywa, czy przed nim znajduje się obiekt, za pomocą polecenia Odległość znaleziono obiekt. Czujnik odległości może wykryć obiekt lub powierzchnię w odległości 3000 mm (~118 cali) od czujnika. Polecenie Odległość znalezionego obiektu zwraca wartość logiczną jako Prawda lub Fałsz.

def main():
    monitor_sensor("odległość.znaleziony_obiekt")

Wartość polecenia found_object zwraca wartość logiczną i zgłasza True , gdy czujnik odległości znajduje się blisko obiektu, i zgłasza False , gdy nie jest wystarczająco blisko obiektu.

Aby wyświetlić wartości czujnika odległości w konsoli Monitor, przeciągnij lub wpisz polecenie Monitor Sensor. Następnie ustaw parametr na identyfikator ciągu znaków dla wyświetlanej wartości czujnika. W tym przypadku identyfikatorem ciągu będzie „distance.found_object”.

Projekt Pythona wykorzystujący czujnik odległości w VEXcode VR Playground

Prawda lub Fałsz zostanie zgłoszony i wyświetlony w Konsoli Monitora.

Dzięki laserowi czujnik ma bardzo wąskie pole widzenia, dlatego detekcja odbywa się zawsze bezpośrednio przed czujnikiem.

Typowe zastosowania czujnika odległości

Projekt VEXcode VR Python wykorzystujący czujnik odległości z widocznym placem zabaw

Czujnik odległości może wykryć, czy przed robotem VR znajduje się obiekt. Można to wykorzystać do ominięcia przeszkody.

Projekt Pythona z poleceniami czujnika odległości dla robota VR

Czujnik odległości może mierzyć odległość pomiędzy przodem czujnika odległości a przodem obiektu. Może to być pomocne w ukończeniu labiryntu bez ciągłego wpadania na ściany lub unikania obiektów.

def main():
    while odległość.get_distance(MM) > 50:
        drivetrain.drive(PRZÓD)
        czekanie(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

Aby skorzystać z powyższego przykładu, skopiuj ten kod do VEXcode VR i uruchom projekt na Wall Maze Playground.

Przykładowy projekt czujnika odległości

Projekt Pythona wykorzystujący czujnik odległości do raportowania najbliższego obiektu w VEXcode VR

W tym przykładzie robot VR pojedzie do przodu, jeśli czujnik odległości znajdzie obiekt. Jeśli nie wykryje obiektu, Robot VR skręci w prawo i będzie szukał obiektu.

Uwaga: Ten przykład znajdzie pierwszy budynek, ale wymaga ulepszeń, aby uniknąć upadku ze stołu.

def main():
    while True:
        if Distance.found_object():
            drivetrain.drive(PRZÓD)
        else:
            drivetrain.turn(RIGHT)
        wait(5, MSEC)

Aby skorzystać z powyższego przykładu, skopiuj ten kod do VEXcode VR i uruchom projekt na Castle Crasher lub Dynamic Castle Crasher Playground.