Korzystanie z czujnika odległości w VEXcode VR z Pythonem

Czujnik odległości w robocie VR raportuje odległość pomiędzy robotem VR a najbliższym obiektem. Czujnik oblicza odległość na podstawie czasu potrzebnego, aby światło lasera odbiło się od obiektu i wróciło do czujnika.


Czujnik odległości w robocie VR

oko z przodu w dół

Czujnik odległości to czujnik, który raportuje odległość pomiędzy robotem VR a najbliższym obiektem stałym.

VR z góry na dół

Czujnik odległości wykorzystuje lasery klasy 1, podobne do laserów używanych w nowoczesnych telefonach komórkowych do wykrywania głowy. Wysyła niewielki impuls bezpiecznego światła laserowego, a następnie wykorzystuje czas potrzebny na odbicie impulsu do obliczenia odległości do pobliskich obiektów. Czujnik oblicza odległość na podstawie czasu trwania podróży w obie strony impulsu laserowego.


Polecenia VEXcode VR używane z czujnikiem odległości

Distance_commands.png

Polecenia używane z czujnikiem odległości można znaleźć w kategorii Wykrywanie.

get_distance Polecenie

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.17.49_PM.png

Za pomocą polecenia get_distance czujnik odległości może zgłosić odległość do najbliższego obiektu w milimetrach (mm) lub calach. Polecenie get_distancepodaje wartości liczbowe w milimetrach (mm) lub calach.

def main(): 
monitor_sensor("odległość.get_distance")

Aby wyświetlić wartości czujnika odległości w konsoli Monitor, przeciągnij lub wpisz polecenie Monitoruj czujnik. Następnie ustaw parametr na identyfikator ciągu znaków dla wyświetlanej wartości czujnika. W tym przypadku identyfikatorem ciągu będzie „distance.get_distance”.

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.52.59_PM.png

Odległość będzie wyświetlana w milimetrach (mm) i calach w konsoli monitora.

znaleziony obiekt Polecenie

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.24.37_PM.png

Czujnik odległości wykrywa, czy przed nim znajduje się obiekt, za pomocą polecenia Odległość znaleziono obiekt. Czujnik odległości może wykryć obiekt lub powierzchnię w odległości 3000 mm (~118 cali) od czujnika. Polecenie Odległość znalezionego obiektu zwraca wartość logiczną jako Prawda lub Fałsz.

def main():
monitor_sensor("odległość.znaleziony_obiekt")

Wartość polecenia found_object zwraca wartość logiczną i zgłasza True , gdy czujnik odległości znajduje się blisko obiektu, i zgłasza False , gdy nie jest wystarczająco blisko obiektu.

Aby wyświetlić wartości czujnika odległości w konsoli Monitor, przeciągnij lub wpisz polecenie Monitor Sensor. Następnie ustaw parametr na identyfikator ciągu znaków dla wyświetlanej wartości czujnika. W tym przypadku identyfikatorem ciągu będzie „distance.found_object”.

Screen_Shot_2021-10-07_at_5.12.14_PM.png

Prawda lub Fałsz zostanie zgłoszony i wyświetlony w Konsoli Monitora.

Dzięki laserowi czujnik ma bardzo wąskie pole widzenia, dlatego detekcja odbywa się zawsze bezpośrednio przed czujnikiem. 


Typowe zastosowania czujnika odległości

VR z góry na dół

Czujnik odległości może wykryć, czy przed robotem VR znajduje się obiekt. Można to wykorzystać do ominięcia przeszkody.

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.39.16_PM.png

Czujnik odległości może mierzyć odległość pomiędzy przodem czujnika odległości a przodem obiektu. Może to być pomocne w ukończeniu labiryntu bez ciągłego wpadania na ściany lub unikania obiektów.

def main():
while odległość.get_distance(MM) > 50:
drivetrain.drive(PRZÓD)
czekanie(5, MSEC)
drivetrain.stop()

Aby skorzystać z powyższego przykładu, skopiuj ten kod do VEXcode VR i uruchom projekt na Wall Maze Playground.


Przykładowy projekt czujnika odległości

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.48.44_PM.png

W tym przykładzie robot VR pojedzie do przodu, jeśli czujnik odległości znajdzie obiekt. Jeśli nie wykryje obiektu, Robot VR skręci w prawo i będzie szukał obiektu.

Uwaga: Ten przykład znajdzie pierwszy budynek, ale wymaga ulepszeń, aby uniknąć upadku ze stołu.

def main():
while True:
if Distance.found_object():
drivetrain.drive(PRZÓD)
else:
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(5, MSEC)

Aby skorzystać z powyższego przykładu, skopiuj ten kod do VEXcode VR i uruchom projekt na Castle Crasher lub Dynamic Castle Crasher Playground.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: