Wprowadzenie do Moby: bot-bohater VRC na lata 2021–2022


Każdego roku V5 Hero Bot jest projektowany na podstawie zestawu startowego VEX V5 Competition Starter Kit , aby zapewnić drużynom punkt wyjścia do gry w aktualną grę VEX Robotics Competition. Przeznaczona jest dla doświadczonych drużyn, aby móc szybko złożyć robota w celu zbadania dynamiki gry. Nowe drużyny mogą także korzystać z bota-bohatera, aby uczyć się cennych umiejętności budowania i dysponować robotem, z którym będą mogli dostosować się do rywalizacji na początku sezonu.

Gra VRC na lata 2021–2022 to punkt krytyczny. Zobacz tę stronę , aby uzyskać więcej informacji na temat gry i sposobu, w jaki się w nią gra. W tym sezonie botem-bohaterem, który zagra w Tipping Point, jest Moby. Aby uzyskać więcej informacji, możesz wyświetlić instrukcje kompilacji Moby's .

Aby zapoznać się z definicjami gier używanymi w tym artykule, przeglądem zasad gry i punktacją, Podręcznik gry Punkt krytyczny.


Możliwości punktacji

Moby może zdobywać punkty na następujące sposoby:

obraz9.jpg

Punktowanie wstępnego ładowania pierścieni do mobilnej bramki.

Każda strona widelców Moby'ego może pomieścić do dwóch pierścieni, co zapewnia wystarczającą pojemność do obsługi wszystkich trzech pierścieni wstępnego ładowania.

obraz5.jpg

Podnieś pierścienie z pola, aby zdobyć punkty w bramkach mobilnych.

Pierścienie można podnieść z podłogi Pola za pomocą Widłów Moby'ego.

obraz13.jpg

Podnieś cele mobilne i przenieś je do strefy domowej sojuszu.

Widły można obniżyć, aby wsunąć się pod krawędzie bramki mobilnej. Widelce mogą następnie podnieść i podnieść Mobilny Cel, który zostanie przeniesiony do Strefy Macierzystej Sojuszu.

obraz14.jpg

Umieść cele mobilne, które mają zostać podwyższone na platformie sojuszu.

Po odebraniu celu mobilnego można go umieścić na platformie sojuszu. Należy pamiętać, że Moby może umieścić Cel Mobilny na Platformie tylko wtedy, gdy Cel Mobilny jest w jego posiadaniu, dzieje się tak dlatego, że konstrukcja Moby nie może sięgać wystarczająco wysoko, aby umieścić Cele Mobilne na Platformie, gdy Platforma jest już zrównoważona.

obraz2.jpg

Podnieś swojego robota na Platformę Sojuszu, jeżdżąc po platformie, aż osiągnie równowagę.

Widły Moby'ego można wykorzystać do obniżenia Platformy Sojuszu, gdy jest ona zrównoważona. Dzięki temu Moby może wjechać na platformę.


Funkcje projektowe

Dwie charakterystyczne cechy konstrukcyjne Moby to 2-silnikowy układ napędowy z napędem bezpośrednim i 2-silnikowy podnośnik wideł ze złożonym przełożeniem.

2-silnikowy układ napędowy z napędem bezpośrednim

obraz15.jpg

Moby ma 2-silnikowy układ napędowy z napędem bezpośrednim. Zapewnia to łatwy w montażu i efektywny napęd robota.

Napęd bezpośredni oznacza, że ​​wał przechodzi bezpośrednio z silnika na koła, bez użycia przekładni lub układu łańcucha i zębatek.

Dwa silniki napędzają tylne koła, dzięki czemu jest to robot z napędem na tylne koła.

Aby uzyskać więcej informacji na temat układów napędowych, zobacz artykuł z biblioteki VEX.

Screen_Shot_2021-06-07_at_2.56.11_PM.png

Koła napędowe są kołami dookólnymi.

Koła dookólne mają rolki na obwodzie koła, które umożliwiają toczenie się koła w dwóch kierunkach - do przodu/do tyłu i na boki.

Koła dookólne pozwolą na łatwe obracanie robota. Moby obraca się wokół środka wideł, aby ułatwić ustawianie się w kolejce do celów mobilnych.

Podnośnik z 2 silnikami o złożonym przełożeniu do wideł

obraz17.jpg

Każdy, kto kiedykolwiek próbował podnieść miotłę, trzymając się za sam koniec rączki, doświadczył momentu obrotowego.

W przypadku bramek mobilnych ważących od 1520 gramów do 1810 gramów, w zależności od celu, do uniesienia bramek mobilnych za pomocą wideł potrzebny jest duży moment obrotowy.

Ten moment obrotowy jest generowany poprzez zastosowanie złożonego przełożenia skrzyni biegów.

obraz4.jpg

Pierwszy wał posiada 12-zębową przekładnię napędową napędzaną silnikiem.

Drugi wał ma napędzaną przekładnię zębatą z 36 zębami.

To 12-zębowe koło zębate w 36-zębowym kole zębatym zapewnia przełożenie 3:1.

Drugi wał obraca się z 1/3 prędkości silnika, jednakże ma 3-krotność momentu obrotowego.

obraz16.jpg

Na drugim wale znajduje się również 12-zębowe koło zębate, które staje się kołem napędowym.

Trzeci wał (śruba) ma napędzaną zębatkę o 60 zębach, przymocowaną bezpośrednio do widelca.

To koło zębate z 12 zębami na 60 zębów zapewnia przełożenie 5:1.

Połączenie dwóch przełożeń 3:1 i 5:1 tworzy złożone przełożenie 15:1

Moby ma dwa silniki w grupie silników i oba mają przełożenie złożone 15:1 pomiędzy silnikami a widłami. Przy prawie 15-krotności momentu obrotowego dwóch silników zapewnia to wystarczający moment obrotowy, aby uchwycić dowolną bramkę mobilną na boisku.


Wskazówki i porady dotyczące programowania Moby za pomocą VEXcode V5

Konfiguracja układu napędowego Moby

Screen_Shot_2021-06-07_at_3.29.34_PM.png

Wykonaj kroki w tym artykule z Biblioteki VEX, aby uzyskać ogólne informacje na temat konfigurowania układu napędowego z 2 silnikami.

Aby skonfigurować specyficzny 2-silnikowy układ napędowy Moby, wybierz port 1 dla lewego silnika i port 10 dla prawego silnika.

wymiary.png

Aby upewnić się, że ustawienia są dostosowane do fizycznych wymiarów Moby'ego:

  • zmienić szerokość rozstawu kół z 295 mm na 375 mm.
  • zmienić rozstaw osi z 40 mm na 0 mm.

Uwaga: układ napędowy z napędem na 2 koła ma tylko jeden wał napędowy po każdej stronie robota, więc rozstaw osi będzie wynosić 0 milimetrów.

Aby uzyskać więcej informacji na temat rozstawu kół i rozstawu osi, zobacz artykuł z biblioteki VEX.

Konfigurowanie grupy silników widelca

obraz12.png

Aby wspólnie sterować obydwoma silnikami, silniki widelca należy umieścić w grupie silników.

Aby uzyskać więcej informacji na temat budowania z grupami motorycznymi, zobacz artykuł z Biblioteki VEX.

obraz6.jpg

Wykonaj opisane w tym artykule z Biblioteki VEX, aby uzyskać ogólne informacje na temat konfigurowania grupy silników.

Aby skonfigurować grupę silników dla Moby's Forks, wybierz port 2 dla silnika A i port 9 dla silnika B.

Rewers.png

Aby mieć pewność, że silniki Moby's Fork poruszają się we właściwym kierunku w grupie silników, przełącz silnik portu 9 na bieg wsteczny.

Konfiguracja kontrolera Moby

obraz18.jpg

Kontroler V5 można skonfigurować tak, aby sterował Moby, a także kontrolował Forki.

Wykonaj kroki opisane tym artykule z Biblioteki VEX, aby uzyskać ogólne informacje na temat konfigurowania kontrolera.

obraz20.jpg

Do sterowania Moby's Forks można używać dowolnej grupy przycisków na kontrolerze.

Uwaga: Przed skonfigurowaniem kontrolera należy najpierw skonfigurować Moby's Forks.


Szablon konkursu V5

Screen_Shot_2021-06-07_at_2.54.29_PM.png

Pamiętaj, że jeśli planujesz zabrać Moby'ego na zawody, będzie on korzystał z systemu kontroli pola.

Będziesz musiał utworzyć swój projekt, korzystając z przykładowego projektu szablonu konkursu.

Aby uzyskać więcej informacji na temat korzystania z przykładowych projektów, przejrzyj te artykuły z Biblioteki VEX:


Dodawanie czujników V5

obraz11.png

Obudowa Moby'ego została zaprojektowana tak, aby można było łatwo dodać dowolny czujnik V5. Zasady robota gry Tipping Point pozwalają na maksymalnie 8 silników i pneumatykę. Pozwala to na dużą personalizację Twojego Bota Moby Hero.

Więcej informacji na temat czujników V5 znaleźć w tej sekcji Biblioteki VEX.

Możesz przeczytać ten artykuł na temat Virtual Moby użytego w VRC Virtual Skills , aby zobaczyć przykłady dodawania czujników do Moby.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: