Zestaw nawigacyjny umożliwia umieszczanie punktów orientacyjnych na placu zabaw i przeglądanie danych o danej lokalizacji. Jest to pomocne przy planowaniu trasy, gdy trzeba określić parametry potrzebne do kierowania robotem lub skierowania go w określone miejsce na polu. W tym artykule znajdziesz przegląd zestawu nawigacyjnego oraz wskazówki, jak zacząć z niego korzystać, aby łatwiej zbudować projekt.
Uwaga: na zdjęciach w tym artykule pokazany jest plac zabaw VEX IQ 25-26 Mix & Match, jednak wszystkie informacje odnoszą się również do innych placów zabaw.
Punkty orientacyjne
Punktów trasy to lokalizacje docelowe na placu zabaw, do których chcesz prowadzić nawigację. Punkty kontrolne na placu zabaw oznaczone są symbolem plusa (+). Możesz użyć wielu punktów orientacyjnych, które ułatwią Ci zaplanowanie ścieżki wokół placu zabaw. Punkt orientacyjny można dodać w dowolnym miejscu na placu zabaw, aby uzyskać dane dotyczące jego odległości, kąta oraz współrzędnych x i y.
Dodawanie pierwszego punktu trasy
Aby otworzyć zestaw nawigacyjny, wybierz przycisk Zestaw nawigacyjny.
Wybierz przycisk Waypoint , aby włączyć zestaw nawigacyjny. Po wybraniu przycisku zostanie on podświetlony na żółto, co oznacza, że możesz dodać punkt orientacyjny do placu zabaw.
Wybierz żądaną lokalizację na placu zabaw, aby umieścić punkt orientacyjny. Po wybraniu punktu pojawi się symbol + , wskazujący jego położenie, a w polu obok niego pojawią się dane nawigacyjne dotyczące tego punktu.
Pojawia się również niebieska linia pokazująca trajektorię od środka skrętu robota do punktu kontrolnego. Więcej na temat danych nawigacyjnych i trajektorii dowiesz się później w tym artykule.
Z przodu robota znajduje się mała zielona strzałka, która wskazuje kierunek ruchu robota do przodu. Pokazuje trajektorię, po której będzie poruszał się robot podczas jazdy do przodu.
Dodawanie dodatkowych punktów trasy
Możesz dodać dodatkowe punkty kontrolne do swojej ścieżki, wybierając inne lokalizacje na placu zabaw.
Wybierz następną lokalizację, do której chcesz się udać, a pojawi się kolejny symbol +.
Edytowanie punktu trasy
Po dodaniu punktu kontrolnego do placu zabaw można go przenieść lub usunąć.
Aby przesunąć punkt kontrolny, upewnij się, że przycisk Punkt kontrolny jest zaznaczony. Oznacza to, że punkty kontrolne można edytować.
Wybierz żądany punkt trasy i przeciągnij go do nowej lokalizacji. W miarę przesuwania się punktu kontrolnego można zaobserwować zmianę linii trajektorii i danych nawigacyjnych w czasie rzeczywistym, jak pokazano na filmie po lewej stronie.
Aby usunąć ostatnio dodany punkt kontrolny, kliknij go prawym przyciskiem myszy, a zniknie, jak pokazano na filmie po lewej stronie. Ponowne kliknięcie prawym przyciskiem myszy spowoduje usunięcie poprzedniego punktu kontrolnego.
Czyszczenie wszystkich punktów kontrolnych
Można również wyczyścić całą ścieżkę na raz.
Wybierz przycisk Kosz , aby usunąć wszystkie punkty kontrolne znajdujące się obecnie na placu zabaw, jak pokazano na filmie po lewej stronie.
Dane nawigacyjne
Po umieszczeniu punktu kontrolnego dostarczone dane nawigacyjne mogą zostać wykorzystane w projekcie w celu przesunięcia robota do tej lokalizacji.
Domyślnie dane nawigacyjne dla pierwszego punktu kontrolnego są ustalane na podstawie punktowego środka skrętu robota. W przypadku wszystkich punktów trasy dodanych po pierwszym dane dotyczące linii trajektorii, odległości i kąta nawigacji będą wynosić w stosunku do poprzedniego punktu trasy.
Dystans
Odległość w milimetrach (mm) oznacza odległość od środka skrętu robota do punktu kontrolnego. Gdy robot się porusza, dane dotyczące odległości będą się odpowiednio zmieniać.
Wartość odległości jest pierwszym wierszem pola danych nawigacyjnych.
W filmie po lewej stronie odległość 605 mm od danych nawigacyjnych została wprowadzona jako parametr napędu dla bloku. Po rozpoczęciu projektu robot przemieści się o 605 mm do przodu, a linia trajektorii i dane dotyczące odległości zostaną zmodyfikowane. Gdy środek robota dotrze do punktu kontrolnego, dane nawigacyjne znikną.
Kąt
Kąt w stopniach pokazuje kąt skrętu od środka skrętu robota do punktu kontrolnego.
Wartość kąta znajduje się w drugim wierszu pola danych nawigacyjnych.
Dodatni kąt skrętu oznacza skręt w prawo, natomiast ujemny kąt – skręt w lewo.
Na filmie po lewej stronie kąt 45 stopni w prawo od danych nawigacyjnych został wprowadzony jako parametry skrętu dla bloku. Po uruchomieniu projektu robot skręca w prawo o 45 stopni, w miarę jak linia trajektorii i dane nawigacyjne ulegają zmianie.
Należy pamiętać, że dane dotyczące odległości zmieniają się podczas obrotu robota.
Współrzędne X i Y
Wartości x i y w danych nawigacyjnych pokazują współrzędne x i y punktu kontrolnego na placu zabaw. Początek (0, 0) jest środkiem placu zabaw.
Współrzędne x i y nie ulegną zmianie podczas ruchu robota, ponieważ położenie punktu kontrolnego jest stałe w układzie współrzędnych. Aby dowiedzieć się więcej o współrzędnych placu zabaw VR, zapoznaj się z dokumentacją API VEXcode
Wartości współrzędnych x i y znajdują się odpowiednio w trzecim i czwartym wierszu pola danych nawigacyjnych.
Współrzędne x i y odnoszą się do początku układu współrzędnych i można ich używać w projekcie obejmującym roboty VR wyposażone w czujniki lokalizacji lub GPS.
Ustawienia zestawu nawigacyjnego
Punkt środkowy obrotu robota jest używany jako domyślna lokalizacja danych nawigacyjnych. Można dostosować punkt na robocie, z którego generowane będą dane nawigacyjne. Może się to okazać pomocne, jeśli chcesz umieścić w punkcie kontrolnym inną część robota, na przykład pazur lub wlot.
Zmiana przesunięcia
W zestawie nawigacyjnym wybierz przycisk Ustawienia.
Użyj opcji Przesunięcie odległości w mm, aby zmienić lokalizację, z której generowane są dane nawigacyjne. Wartość przesunięcia odległości zostanie zaktualizowana na podstawie dokonanego wyboru, jak pokazano na tym filmie.
Po prawej stronie zobaczysz graficzną reprezentację pozycji, która pomoże Ci ustawić przesunięcie w wybranym przez Ciebie miejscu na robocie.
Wybierz Potwierdź , aby zapisać ustawienia.
Wyświetlanie danych nawigacyjnych
Domyślnie dane nawigacyjne są wyświetlane, gdy projekt jest uruchomiony, więc zarówno punkty kontrolne, jak i pola danych nawigacyjnych pojawiają się na polu. Aby ukryć dane nawigacyjne i wyświetlać punkty trasy tylko podczas biegu, odznacz to pole.
Wybierz Potwierdź , aby zapisać ustawienia.
Najlepsze praktyki korzystania z zestawu nawigacyjnego
Zestaw nawigacyjny to przydatne narzędzie do planowania projektów i ścieżek, które pomoże Ci poznać ścieżki na placu zabaw. Poniższe uwagi pomogą Ci wykorzystać Zestaw nawigacyjny w najbardziej efektywny sposób podczas realizacji Twojego projektu.
- Umieść jeden lub dwa punkty kontrolne na raz. Jednoczesne zaplanowanie wokół placu zabaw może utrudnić uzyskanie i wykorzystanie dokładnych danych w projekcie.
- Twórz i testuj swój projekt punkt po punkcie. Ponieważ dane punktu kontrolnego są względne w stosunku do punktu obrotu robota, położenie robota na placu zabaw będzie miało wpływ na dane nawigacyjne. Gdy zakodujesz robota tak, aby dotarł do pierwszego punktu kontrolnego, spójrz na dane nawigacyjne dla następnego punktu i zakoduj ten krok na ścieżce.
- Wyczyść jedną ścieżkę i rozpocznij nową, przechodząc do następnego zadania w projekcie. Na przykład, gdy już dotrzesz do punktu kontrolnego i wykonasz pierwsze zadanie, wyczyść wszystkie punkty kontrolne i umieść kolejny na podstawie aktualnej pozycji robota.
- Zatrzymaj projekt bez resetowania pola, aby utworzyć nową ścieżkę z bieżącą pozycją robota. Możesz wyczyścić okno Wyniki dopasowania bez resetowania pola, wybierając x w lewym górnym rogu. Następnie na końcu projektu możesz dodać punkty kontrolne, wykorzystując położenie robota.