Korzystanie z zestawu nawigacyjnego na placu zabaw VEXcode VR – Biblioteka VEX

Zestaw nawigacyjny umożliwia umieszczanie punktów orientacyjnych na placu zabaw i przeglądanie danych o danej lokalizacji. Jest to pomocne przy planowaniu trasy, gdy trzeba określić parametry potrzebne do kierowania robotem lub skierowania go w określone miejsce na polu. W tym artykule znajdziesz przegląd zestawu nawigacyjnego oraz wskazówki, jak zacząć z niego korzystać, aby łatwiej zbudować projekt.

Uwaga: Na zdjęciach w tym artykule pokazano plac zabaw VIQRC 25-26 Mix & Match, jednak wszystkie informacje odnoszą się również do placu zabaw V5RC 25-26 Push Back.

Punkty orientacyjne

Punktów trasy to lokalizacje docelowe na placu zabaw, do których chcesz prowadzić nawigację. Punkty kontrolne na placu zabaw oznaczone są symbolem plusa (+). Możesz użyć wielu punktów orientacyjnych, które ułatwią Ci zaplanowanie ścieżki wokół placu zabaw. Punkt orientacyjny można dodać w dowolnym miejscu na placu zabaw, aby uzyskać dane dotyczące jego odległości, kąta oraz współrzędnych x i y.

Dodawanie pierwszego punktu trasy

Zrzut ekranu z bliska przedstawiający lewy dolny róg wirtualnego placu zabaw Mix and Match, z robotem w pozycji startowej w lewym dolnym rogu zwróconym w stronę środka. Po lewej stronie placu zabaw znajdują się trzy przyciski ustawione pionowo. Przycisk zestawu nawigacyjnego jest zaznaczony na górze białą miarką z ikoną strzałki skierowanej w dół.

Aby otworzyć zestaw nawigacyjny, wybierz przycisk Zestaw nawigacyjny.

Ten sam obraz co poprzedni, z trzema dodatkowymi otwartymi przyciskami nad przyciskiem zestawu nawigacyjnego. U góry znajduje się przycisk punktu orientacyjnego, czyli biała ikona lokalizacji z ołówkiem rysującym ścieżkę. Przycisk ten jest podświetlony na żółto, co oznacza, że zestaw nawigacyjny jest włączony i że punkty orientacyjne można dodawać lub edytować na placu zabaw.

Wybierz przycisk Waypoint , aby włączyć zestaw nawigacyjny. Po wybraniu przycisku zostanie on podświetlony na żółto, co oznacza, że możesz dodać punkt orientacyjny do placu zabaw.

Ten sam obraz co poprzedni, z dodanym krzyżem punktów kontrolnych na placu zabaw, po przekątnej w górę i na prawo od robota. Podświetlony obszar ma fioletowy krzyżyk oznaczający punkt trasy, a w szarym polu wyświetlane są dane nawigacyjne dla tego punktu, tj. 809 mm, -16 stopni, x = -616, y = 4.

Wybierz żądaną lokalizację na placu zabaw, aby umieścić punkt orientacyjny. Po wybraniu punktu pojawi się symbol + , wskazujący jego położenie, a w polu obok niego pojawią się dane nawigacyjne dotyczące tego punktu.

Ten sam obraz co poprzedni, z zaznaczony obszarem rozszerzającym się tak, aby obejmował robota, oraz niebieską linią rozciągającą się od środka robota do symbolu krzyża punktu kontrolnego.

Pojawia się również niebieska linia pokazująca trajektorię od środka skrętu robota do punktu kontrolnego. Więcej na temat danych nawigacyjnych i trajektorii dowiesz się później w tym artykule.

Ten sam obraz co poprzedni, z zaznaczeniem wokół pazura robota i zieloną strzałką biegnącą ukośnie w górę pod kątem około 45 stopni, wskazującą kierunek ruchu robota do przodu.

Z przodu robota znajduje się mała zielona strzałka, która wskazuje kierunek ruchu robota do przodu. Pokazuje trajektorię, po której będzie poruszał się robot podczas jazdy do przodu.

Dodawanie dodatkowych punktów trasy

Możesz dodać dodatkowe punkty kontrolne do swojej ścieżki, wybierając inne lokalizacje na placu zabaw.

Ten sam obraz co poprzedni, z drugim krzyżem punktów kontrolnych dodanym bezpośrednio po prawej stronie pierwszego, na żółtej podłodze w strefie bramkowej. Niebieska linia łączy dwa krzyże punktów kontrolnych. Nowe dane nawigacyjne dla drugiego punktu kontrolnego wskazują 454 mm, 61 stopni, x = -152, y = -3.

Wybierz następną lokalizację, do której chcesz się udać, a pojawi się kolejny symbol +.

Edytowanie punktu trasy

Po dodaniu punktu kontrolnego do placu zabaw można go przenieść lub usunąć.

Aby przesunąć punkt kontrolny, upewnij się, że przycisk Punkt kontrolny jest zaznaczony. Oznacza to, że punkty kontrolne można edytować.

Wybierz żądany punkt trasy i przeciągnij go do nowej lokalizacji. W miarę przesuwania się punktu kontrolnego można zaobserwować zmianę linii trajektorii i danych nawigacyjnych w czasie rzeczywistym, jak pokazano na filmie po lewej stronie.

Aby usunąć ostatnio dodany punkt kontrolny, kliknij go prawym przyciskiem myszy, a zniknie, jak pokazano na filmie po lewej stronie. Ponowne kliknięcie prawym przyciskiem myszy spowoduje usunięcie poprzedniego punktu kontrolnego.

Czyszczenie wszystkich punktów kontrolnych

Można również wyczyścić całą ścieżkę na raz.

Wybierz przycisk Kosz , aby usunąć wszystkie punkty kontrolne znajdujące się obecnie na placu zabaw, jak pokazano na filmie po lewej stronie.

Dane nawigacyjne

Po umieszczeniu punktu kontrolnego dostarczone dane nawigacyjne mogą zostać wykorzystane w projekcie w celu przesunięcia robota do tej lokalizacji.

Domyślnie dane nawigacyjne dla pierwszego punktu kontrolnego są ustalane na podstawie punktowego środka skrętu robota. W przypadku wszystkich punktów trasy dodanych po pierwszym dane dotyczące linii trajektorii, odległości i kąta nawigacji będą wynosić w stosunku do poprzedniego punktu trasy.

Dystans

Odległość w milimetrach (mm) oznacza odległość od środka skrętu robota do punktu kontrolnego. Gdy robot się porusza, dane dotyczące odległości będą się odpowiednio zmieniać.

Zrzut ekranu z bliska przedstawiający pole danych nawigacyjnych obok punktu kontrolnego, z wyróżnioną pierwszą linią pokazującą odległość wynoszącą 810 mm.

Wartość odległości jest pierwszym wierszem pola danych nawigacyjnych.

W filmie po lewej stronie odległość 605 mm od danych nawigacyjnych została wprowadzona jako parametr napędu dla bloku. Po rozpoczęciu projektu robot przemieści się o 605 mm do przodu, a linia trajektorii i dane dotyczące odległości zostaną zmodyfikowane. Gdy środek robota dotrze do punktu kontrolnego, dane nawigacyjne znikną.

Kąt

Kąt w stopniach pokazuje kąt skrętu od środka skrętu robota do punktu kontrolnego.

Zrzut ekranu z bliska przedstawiający pole danych nawigacyjnych obok punktu kontrolnego, z wyróżnioną pierwszą linią pokazującą dane dotyczące kąta skrętu wynoszące -16 stopni mm.

Wartość kąta znajduje się w drugim wierszu pola danych nawigacyjnych.

Dodatni kąt skrętu oznacza skręt w prawo, natomiast ujemny kąt – skręt w lewo.

Na filmie po lewej stronie kąt 45 stopni w prawo od danych nawigacyjnych został wprowadzony jako parametry skrętu dla bloku. Po uruchomieniu projektu robot skręca w prawo o 45 stopni, w miarę jak linia trajektorii i dane nawigacyjne ulegają zmianie.

Należy pamiętać, że dane dotyczące odległości zmieniają się podczas obrotu robota.

Współrzędne X i Y

Wartości x i y w danych nawigacyjnych pokazują współrzędne x i y punktu kontrolnego na placu zabaw. Początek (0, 0) jest środkiem placu zabaw.

Współrzędne x i y nie ulegną zmianie podczas ruchu robota, ponieważ położenie punktu kontrolnego jest stałe w układzie współrzędnych. Aby dowiedzieć się więcej o współrzędnych placu zabaw VR, zapoznaj się z dokumentacją API VEXcode

Zrzut ekranu z bliska przedstawiający pole danych nawigacyjnych obok punktu kontrolnego, z wyróżnionym pierwszym wierszem, w którym wartość współrzędnej x w trzecim wierszu wynosi x= -621, a współrzędna y w dolnym wierszu wynosi y = 7.

Wartości współrzędnych x i y znajdują się odpowiednio w trzecim i czwartym wierszu pola danych nawigacyjnych.

Widok z góry na wirtualne boisko do gry w koszykówkę VIQRC Mix and Match z punktem orientacyjnym dodanym w środku bramki dystansowej na środku boiska. Podświetlone są punkty orientacyjne i dane nawigacyjne, a ich wartości to 1229 mm, 10 stopni, x = 0, y = 0. Niebieska linia łączy środek robota w jego punkcie początkowym w lewym dolnym rogu z punktem kontrolnym.

Współrzędne x i y odnoszą się do początku układu współrzędnych i można ich używać w projekcie obejmującym roboty VR wyposażone w czujniki lokalizacji lub GPS.

Ustawienia zestawu nawigacyjnego

Środek ciężkości robota jest domyślnym punktem docelowym danych nawigacyjnych. Można dostosować punkt na robocie, z którego generowane będą dane nawigacyjne. Może się to okazać pomocne, jeśli chcesz umieścić w punkcie kontrolnym inną część robota, na przykład pazur lub wlot.

Zrzut ekranu z bliska lewego dolnego rogu placu zabaw Mix and Match z otwartymi przyciskami zestawu nawigacyjnego. Przycisk Ustawienia, oznaczony białą ikoną koła zębatego, to trzeci przycisk od góry, między ikoną kosza na śmieci a ikoną kranu pomiarowego.

Zmiana przesunięcia

W zestawie nawigacyjnym wybierz przycisk Ustawienia.

Użyj opcji Przesunięcie odległości w mm, aby zmienić lokalizację, z której generowane są dane nawigacyjne. Wartość przesunięcia odległości zostanie zaktualizowana na podstawie dokonanego wyboru.

Po prawej stronie zobaczysz graficzną reprezentację pozycji, która pomoże Ci ustawić przesunięcie w wybranym przez Ciebie miejscu na robocie.

Wybierz Potwierdź , aby zapisać ustawienia.

Zrzut ekranu z bliska okna Ustawień zestawu nawigacyjnego z zaznaczoną opcją Pokaż dane podczas działania i znacznikiem wyboru pod przesunięciem odległości w mm. Na dole okna znajduje się przycisk Potwierdź.

Wyświetlanie danych nawigacyjnych

Domyślnie dane nawigacyjne są wyświetlane, gdy projekt jest uruchomiony, więc zarówno punkty kontrolne, jak i pola danych nawigacyjnych pojawiają się na polu. Aby ukryć dane nawigacyjne i wyświetlać punkty trasy tylko podczas biegu, odznacz to pole.

Wybierz Potwierdź , aby zapisać ustawienia.

Najlepsze praktyki korzystania z zestawu nawigacyjnego

Zestaw nawigacyjny to przydatne narzędzie do planowania projektów i ścieżek, które pomoże Ci poznać ścieżki na placu zabaw. Poniższe uwagi pomogą Ci wykorzystać Zestaw nawigacyjny w najbardziej efektywny sposób podczas realizacji Twojego projektu.

Umieść jeden lub dwa punkty kontrolne na raz. Jednoczesne zaplanowanie wokół placu zabaw może utrudnić uzyskanie i wykorzystanie dokładnych danych w projekcie.
Twórz i testuj swój projekt punkt po punkcie. Ponieważ dane punktu kontrolnego są względne w stosunku do punktu obrotu robota, położenie robota na placu zabaw będzie miało wpływ na dane nawigacyjne. Gdy zakodujesz robota tak, aby dotarł do pierwszego punktu kontrolnego, spójrz na dane nawigacyjne dla następnego punktu i zakoduj ten krok na ścieżce.
Wyczyść jedną ścieżkę i rozpocznij nową, przechodząc do następnego zadania w projekcie. Na przykład, gdy już dotrzesz do punktu kontrolnego i wykonasz pierwsze zadanie, wyczyść wszystkie punkty kontrolne i umieść kolejny na podstawie aktualnej pozycji robota.
Zatrzymaj projekt bez resetowania pola, aby utworzyć nową ścieżkę z bieżącą pozycją robota. Możesz wyczyścić okno Wyniki dopasowania bez resetowania pola, wybierając x w lewym górnym rogu. Następnie na końcu projektu możesz dodać punkty kontrolne, wykorzystując położenie robota.