Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Ci nawigować w polu w wirtualnych umiejętnościach VRC, z (X, Y) współrzędne lokalizacji.

W tym artykule omówimy:


Jak działa czujnik GPS w umiejętnościach wirtualnych

obraz12.png

Czujnik GPS (Game Positioning System) wykorzystuje kod pola VEX wewnątrz pola VRC do triangulacji pozycji X, Y i kierunku. Ten wzór szachownicy w kodzie pola służy do identyfikacji lokalizacji każdego pojedynczego bloku w tym wzorcu. VEX GPS jest systemem pozycjonowania bezwzględnego, więc nie dryfuje ani nie wymaga kalibracji dla każdego pola.

Aby wykryć kod polowy, czujnik VEX GPS, czarno-biała kamera, jest montowany z tyłu robota i skierowany do tyłu.

Czujnik GPS podaje współrzędne (X, Y) środka obrotu Moby na polu w milimetrach lub calach.


Identyfikacja współrzędnych (X, Y) na polu VRC

Pole w VRC Virtual Skills waha się od około -1800 mm do 1800 mm dla pozycji X i Y. Lokalizacja początkowa Moby zależy od wybranej pozycji początkowej.

Położenie środka lub początek (0,0) znajduje się w Neutralnym celu mobilnym w środku Pola.

obraz9.png


Identyfikowanie współrzędnych (X, Y) czujnika GPS

Moby-TurnRadius.png

Czujnik GPS może być używany do identyfikacji współrzędnych X i Y Moby na polu. Te współrzędne odzwierciedlają położenie środka obrotu Moby'ego, który znajduje się między Widłami, jak pokazano na tym obrazku.

 

image11.png

Bloki Reporter z kategorii Sensing w Przyborniku mogą być użyte do raportowania wartości pozycji z czujnika GPS w twoim projekcie.

 

xy_coordinates_example.png

Bieżące współrzędne X i Y czujnika GPS Moby na polu można wyświetlić w Print Console za pomocą bloków z kategorii Wygląd w Przyborniku.


Korzystanie z czujnika GPS do pomocy Moby w nawigacji po polu

Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Moby'emu poruszać się po polu, jadąc do określonych lokalizacji, korzystając ze swojej wiedzy o kartezjańskim układzie współrzędnych. Korzystając z czujnika GPS, Moby może jechać wzdłuż osi X lub Y, aż wartość czujnika będzie większa lub mniejsza od wartości progowej. Dzięki temu Moby może jeździć, korzystając ze sprzężenia zwrotnego z czujnika zamiast ustawionej odległości.

nawigacja_pole_przykład.png

W tym projekcie Moby będzie jechał do przodu od pozycji początkowej D, aż wartość osi X będzie mniejsza niż 600 mm, a następnie zatrzyma się, umieszczając środek obrotu Moby'ego na białej linii taśmy.

Uwaga: może być konieczne uwzględnienie bezwładności lub dryfu robota podczas ustawiania parametrów.


Lokalizacja czujnika GPS i środek obrotu na Moby

image8.jpg

Czujnik GPS jest zamontowany z tyłu robota, natomiast środek obrotu Moby'ego znajduje się z przodu robota.

Czujnik GPS jest skonfigurowany w VRC Virtual Skills, aby uwzględnić to przesunięcie (około 260 mm), tak aby raportowane wartości odzwierciedlały środek obrotu Moby.


Promień celów mobilnych

obraz3.png

Bramki mobilne mają maksymalną średnicę 330,2 mm (13 cali), więc odległość od punktu środkowego do krawędzi celu mobilnego (promień) wynosi około 165 mm (6,5 cala).


(X, Y) Współrzędne elementów gry w wirtualnych umiejętnościach VRC

Znajomość współrzędnych elementów gry, takich jak Cele mobilne, może pomóc w planowaniu projektów w VRC Virtual Skills.

Poniższy odnośnik służy jako przewodnik, oparty na ustawieniu pola na początku każdego meczu, dla przybliżonych lokalizacji współrzędnych punktów środkowych elementów gry na boisku VRC. Pamiętaj, aby uwzględnić promień celu mobilnego, gdy używasz tych współrzędnych do tworzenia swoich projektów.

Mobilne współrzędne celu

obraz10.png

Współrzędne klastra pierścieni

Ring_cluster_coordinates.png

Współrzędne krawędzi platformy

obraz2.png


Identyfikowanie kierunku GPS Moby

obraz5.png

Czujnik GPS może być również używany do identyfikacji kierunku GPS. Kurs zawiera się w zakresie od 0 stopni do 359,9 stopni, zgodnie ze stylem kursu kompasu.

Podczas używania czujnika GPS do wykrywania lokalizacji, kierunek GPS pozostanie stały w stosunku do pola, niezależnie od początkowej pozycji robota.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus