Identyfikowanie szczegółów lokalizacji za pomocą czujnika GPS w VRC Virtual Skills

Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Ci nawigować w polu w wirtualnych umiejętnościach VRC, z (X, Y) współrzędne lokalizacji.


Jak działa czujnik GPS w umiejętnościach wirtualnych

Screen_Shot_2022-06-02_at_12.21.20_PM.png

Czujnik GPS (Game Positioning System) wykorzystuje kod pola VEX wewnątrz pola VRC do triangulacji pozycji X, Y i kierunku. Ten wzór szachownicy w kodzie pola służy do identyfikacji lokalizacji każdego pojedynczego bloku w tym wzorcu. VEX GPS jest systemem pozycjonowania bezwzględnego, więc nie dryfuje ani nie wymaga kalibracji dla każdego pola.

Aby wykryć kod polowy, czujnik VEX GPS, czarno-biała kamera, jest montowany z tyłu robota i skierowany do tyłu.

Czujnik GPS podaje współrzędne (X, Y) środka obrotu Disco on the Field w milimetrach lub calach.


Identyfikacja współrzędnych (X, Y) na polu VRC

Pole w umiejętnościach wirtualnych VRC waha się od około -1800 mm do 1800 mm dla pozycji X i Y. Początkowa lokalizacja Disco zależy od wybranej pozycji początkowej.

Centralna lokalizacja lub początek (0,0) znajduje się w środku pola.

Screen_Shot_2022-06-02_at_12.38.11_PM.png


Identyfikowanie współrzędnych (X, Y) czujnika GPS

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.36.12_PM.png

Czujnik GPS może zostać użyty do identyfikacji współrzędnych X i Y Disco on the Field. Współrzędne te odzwierciedlają położenie środka obrotu Disco, który znajduje się pomiędzy przednimi kołami, jak pokazano na tym obrazku.

 

image11.png

Bloki Reporter z kategorii Sensing w Przyborniku mogą być użyte do raportowania wartości pozycji z czujnika GPS w twoim projekcie.

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.42.32_PM.png

Bieżące współrzędne X i Y czujnika GPS Disco na polu można wyświetlić w programie Print Console za pomocą bloków z kategorii Wygląd w Przyborniku.


Korzystanie z czujnika GPS, aby pomóc Disco poruszać się po polu

Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Disco poruszać się po polu, jadąc do określonych lokalizacji, korzystając ze znajomości kartezjańskiego układu współrzędnych. Korzystając z czujnika GPS, Disco może poruszać się wzdłuż osi X lub Y, aż wartość czujnika będzie większa lub mniejsza niż wartość progowa. Dzięki temu Disco może prowadzić pojazd, korzystając ze sprzężenia zwrotnego z czujników, a nie z ustawionych odległości.

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.58.51_PM.png

W tym projekcie Disco pojedzie do przodu od pozycji wyjściowej C, aż wartość osi X będzie większa niż -600 milimetrów (mm), a następnie zatrzyma się, umieszczając Disco przed dyskiem.

Uwaga: może być konieczne uwzględnienie bezwładności lub dryfu robota podczas ustawiania parametrów.


Lokalizacja czujnika GPS i środek obrotu na dyskotece

Disco-Distance_from_GPS_to_Pivot.png

Sensor GPS zamontowany jest z tyłu robota, natomiast środek obrotu Disco znajduje się z przodu robota.

Czujnik GPS jest skonfigurowany w VRC Virtual Skills w celu uwzględnienia tego przesunięcia (w przybliżeniu 214 mm), tak że wartości zgłaszane odzwierciedlają środek rotacji Disco.


(X, Y) Współrzędne elementów gry w umiejętnościach wirtualnych VRC

Znajomość współrzędnych elementów gry, takich jak ładowarki, rolki i bariery, może pomóc w planowaniu projektów w VRC Virtual Skills.

Poniższe informacje służą jako wskazówka, oparta na konfiguracji Pola na początku każdego Meczu, w celu uzyskania przybliżonej lokalizacji współrzędnych punktów środkowych elementów gry na Polu VRC.

Współrzędne ładowarki

VRC22-23_Field-FeederPositions.png

Współrzędne rolek

VRC22-23_Field-RollerPositions.png

Współrzędne bariery

VRC22-23_Field-BarrierPositions.png


Identyfikacja kierunku GPS Disco

Screen_Shot_2022-06-02_at_11.18.30_AM.png

Czujnika GPS można także używać do określania kierunku GPS. Kurs waha się od 0 stopni do 359,9 stopnia, zgodnie ze stylem kompasu.

Podczas korzystania z czujnika GPS do wykrywania lokalizacji, kurs GPS pozostanie stały w stosunku do pola, niezależnie od pozycji początkowej robota.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: