Możesz użyć czujnika GPS, aby łatwiej poruszać się po placu zabaw VRC Spin Up w VEXcode VR, podając współrzędne (X, Y) lokalizacji.
Jak działa czujnik GPS w VRC Spin Up w VEXcode VR
Czujnik GPS (Game Positioning System) wykorzystuje kod pola VEX wewnątrz pola do triangulacji pozycji X, Y i kierunku. Wzór szachownicy w kodzie pola służy do identyfikacji lokalizacji każdego pojedynczego bloku w tym wzorze. VEX GPS to system pozycjonowania absolutnego, nie wykazuje dryftu i nie wymaga kalibracji dla każdego pola.
Aby wykryć kod pola, czujnik VEX GPS, czyli czarno-biała kamera, jest zamontowany z tyłu robota i skierowany do tyłu.
Czujnik GPS podaje współrzędne (X, Y) środka obrotu Disco na polu w milimetrach lub calach.
Identyfikacja współrzędnych (X, Y) na polu VRC
Pole w VRC Spin Up w VEXcode VR waha się od około -1800 mm do 1800 mm dla pozycji X i Y. Pozycja początkowa Disco zależy od wybranej pozycji początkowej.
Położenie środkowe, lub początek (0,0), znajduje się w środku Pola.
Identyfikacja współrzędnych (X, Y) czujnika GPS
Czujnik GPS może być użyty w celu określenia współrzędnych X i Y Disco on the Field. Współrzędne te odzwierciedlają położenie środka obrotu Disco, który znajduje się pomiędzy przednimi kołami, jak pokazano na tym obrazku.
Bloki Reporter z kategorii Czujniki w Skrzynce z narzędziami można wykorzystać do raportowania wartości położenia z czujnika GPS w projekcie.
Aktualne współrzędne X i Y czujnika GPS Disco na boisku można wyświetlić w Konsoli drukowania, używając bloków z kategorii Wygląd w Skrzynce narzędziowej.
Wykorzystanie czujnika GPS do pomocy Disco w nawigacji po terenie
Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Disco poruszać się po Polu, jadąc do określonych lokalizacji, wykorzystując swoją wiedzę na temat kartezjańskiego układu współrzędnych. Wykorzystując czujnik GPS, Disco może jechać wzdłuż osi X lub Y do momentu, aż wartość wskazywana przez czujnik będzie większa lub mniejsza od wartości progowej. Dzięki temu Disco może jeździć na podstawie informacji zwrotnych z czujników, a nie na podstawie zadanych odległości.
W tym projekcie Disco będzie jechał do przodu ze startowej pozycji C, aż wartość osi X będzie większa niż -600 milimetrów (mm), a następnie zatrzyma się, umieszczając Disco przed dyskiem.
Uwaga: Przy ustawianiu parametrów konieczne może być uwzględnienie bezwładności lub dryfu robota.
Lokalizacja czujnika GPS i środek obrotu na Disco
Czujnik GPS zamontowany jest z tyłu robota, natomiast środek obrotu Disco znajduje się z przodu robota.
Czujnik GPS jest skonfigurowany w VRC Spin Up w VEXcode VR tak, aby uwzględniał to przesunięcie (około 214 mm), dzięki czemu raportowane wartości odzwierciedlają środek obrotu Disco.
(X, Y) Współrzędne elementów gry w VRC Spin Up dla VEXcode VR
Znajomość współrzędnych elementów gry, takich jak ładowarki, rolki i bariery, może pomóc w planowaniu projektów w VRC Spin Up w VEXcode VR.
Poniższe odniesienie służy jako wskazówka, oparta na konfiguracji boiska na początku każdego meczu, dotycząca przybliżonego położenia współrzędnych punktów środkowych elementów gry na boisku VRC na placu zabaw.
Współrzędne ładowarki
Współrzędne rolki
Współrzędne bariery
Identyfikacja kierunku GPS Disco
Czujnik GPS może być również używany do określania kierunku GPS. Kurs waha się od 0 do 359,9 stopnia, zgodnie ze stylem kursowym wskazywanym przez kompas.
Podczas korzystania z czujnika GPS w celu określenia lokalizacji, kierunek GPS będzie stały w stosunku do pola, niezależnie od pozycji początkowej robota.