Zrozumienie funkcji robota w rozpędzaniu V5RC

Napęd A . Umożliwia to kategorii bloków „Układ napędowy” w Skrzynce narzędziowej VEXcode V5 sterowanie i obracanie robotem. Film po lewej stronie pokazuje działający projekt, w którym robot musi jeździć i skręcać, aby poruszać się po polu.

Wlot sterowany przez grupę silników dolotowych. Dzięki temu robot może zbierać i punktować dyski.

Wlot można obrócić za pomocą grupy silników wlotowych i bloku [Obrót dla]. Obrót grupy silników w kierunku „wyjścia” spowoduje przesunięcie dysków w stronę kafelków pola, natomiast obrót w kierunku „wlotu” pozwoli na wystrzelenie dysków w powietrze, co pozwoli na zdobycie High Goal.

Na górze wlotu znajduje się zestaw dwóch kół. Można ich używać do obracania rolek. 

Gdy grupa silników wlotowych obraca się, a koła stykają się z rolką, rolka zaczyna się obracać i zmieniać kolor, jak pokazano na tym filmie.

Czujnik bezwładnościowy jest używany w układzie napędowym, aby umożliwić Disco wykonywanie dokładnych i precyzyjnych skrętów z wykorzystaniem kierunku ustawionego przez układ napędowy.

Kierunek układu napędowego podaje wartość od 0 do 359,9 stopnia, a kierunek zgodny z ruchem wskazówek zegara jest wartością dodatnią.

Aby uzyskać więcej informacji na temat czujnika bezwładnościowego, ten artykuł z biblioteki VEX.

Czujnik odległości umieszczony z przodu Disco można wykorzystać do określenia, czy tarcza znajduje się przed wlotem, lub do określenia przybliżonej odległości tarcz na polu od czujnika.

Więcej informacji na temat czujnika odległości V5 znaleźć w tym artykule biblioteki VEX.

Trzy czujniki Line Tracker znajdują się pod spodem wlotu powietrza Disco. Można ich używać do wykrywania położenia tarcz wlotowych i określania, ile tarcz aktualnie znajduje się w kolektorze dolotowym.

Urządzenie do śledzenia linii to 3-żyłowy czujnik składający się z diody podczerwieni i czujnika światła podczerwonego. Mierzą współczynnik odbicia powierzchni. Podczas kodowania Line Trackerów ważne jest, aby zrozumieć różne wartości współczynnika odbicia, które będą raportowane w zależności od środowiska. Na przykład, jeśli w górnej części wlotu znajduje się aktualnie dysk, Top Line Tracker zgłosi wyższą wartość współczynnika odbicia. 

Aby zobaczyć to w akcji, obejrzyj przykładowy projekt V5RC 22-23 Scoring with Line Tracker.

Aby dowiedzieć się więcej o trackerach linii VEX V5, ten artykuł.

Aby dowiedzieć się więcej o monitorowaniu wartości czujników w projekcie VEXcode VR (pokazanym na obrazku), zapoznaj się z tym artykułem

Czujnik optyczny Sensor informuje, czy obiekt znajduje się blisko czujnika, a jeśli tak, to jakiego koloru jest ten obiekt.

Czujnik optyczny może również podawać wartość jasności i odcienia obiektu w stopniach.

Czujnik optyczny znajduje się na górze Disco, w pobliżu kół. Czujnik ten jest umieszczony na wysokości rolek i służy do określania koloru każdej rolki.

Więcej informacji na temat czujnika optycznego znaleźć w artykule biblioteki VEX.

Czujnik GPS może podać aktualną pozycję X i Y środka obrotu Disco w milimetrach lub.

Czujnik GPS może również podawać aktualny kierunek w stopniach.

Czujnik GPS znajduje się w tylnej części Disco i służy do określania położenia i orientacji robota na polu poprzez odczyt pasków kodu pola GPS znajdujących się wzdłuż wewnętrznego obwodu pola.

Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Disco poruszać się po Polu, jadąc do określonych lokalizacji, wykorzystując swoją wiedzę na temat kartezjańskiego układu współrzędnych.

Wykorzystując czujnik GPS, Disco może jechać wzdłuż osi X lub Y do momentu, aż wartość wskazywana przez czujnik będzie większa lub mniejsza od wartości progowej. Dzięki temu Disco może jeździć na podstawie informacji zwrotnych z czujników, a nie na podstawie zadanych odległości.

Więcej informacji na temat identyfikowania szczegółów lokalizacji w VRC Spin Up w VEXcode VR przy użyciu czujnika GPS znaleźć w tym artykule biblioteki VEX.