Robot używany na placu zabaw VIQC Pitching In w VEXcode VR to wirtualna wersja Flinga, VEX IQ Hero Bota, używanego w konkursie VEX IQ Challenge (VIQC) Pitching In w latach 2021–2022. Virtual Fling ma te same wymiary i silniki co fizyczna wersja Fling, ale posiada dodatkowe czujniki do autonomicznego programowania w VEXcode VR. W wersji Pitching In w VEXcode VR jest tylko jeden robot, który jest już wstępnie skonfigurowany. Eliminuje to potrzebę konfiguracji robota lub z góry określonego szablonu projektu.
Sterowanie robotem
Fling ma następujące elementy sterujące:
Napęd z żyroskopem. Umożliwia to kategorii bloków „Układ napędowy” w Skrzynce narzędziowej VEXcode IQ sterowanie i obracanie robotem. Na tym filmie pokazano działający projekt, w którym robot musi jeździć i skręcać, aby poruszać się po polu.
Ramię katapulty sterowane przez silnik katapulty ramienia. Dzięki temu robot może wystrzeliwać piłki do bramek i zdobywać punkty za niski zwis z drążka, jak pokazano na tym filmie.
- Ramię katapulty jest wystrzeliwane w ruchu ciągłym za pomocą bloku [Spin]. Domyślna pozycja ramienia to opuszczone.
- Ramię katapulty można wypoziomować, ustawiając je w pozycji 2600 stopni za pomocą bloku [Obróć, aby ustawić]. Przydaje się podczas przejeżdżania pod wiszącymi prętami.
Napięcie ramienia katapulty sterowane przez silnik napięcia ramienia. Dzięki temu robot może wystrzeliwać piłki na różne odległości w poprzek boiska, jak pokazano na tym filmie.
- Napięcie ramienia katapulty można regulować za pomocą bloku [Obróć, aby ustawić]. Przydaje się przy rzucaniu piłkami z różnych odległości na boisku.
- Domyślne napięcie ustawione jest na 90 stopni.
Wlot sterowany przez silnik wlotowy. Umożliwia robotowi przyjmowanie piłek, które mają zostać wystrzelone przez ramię katapultowe lub odwrócenie kierunku wlotu (odwrócenie kierunku wlotu nazywane jest również wylotem), aby wyrzucić piłki i odsunąć je od wlotu. Wyjście można wykorzystać do zebrania piłek i przeniesienia ich w inne miejsce.
- Wlot można obrócić za pomocą bloku [Spin for]. Obrót wlotu o 180 stopni powoduje przyjęcie piłki z pola, jak pokazano na tym filmie.
Czujniki robota
Firma Virtual Fling dodała czujniki do programowania autonomicznego w VEXcode VR.
Układ napędowy
Czujnik żyroskopowy , który jest używany z układem napędowym . Dzięki temu robot może wykonywać dokładne i precyzyjne skręty.
Kierunek układu napędowego podaje wartość od 0 do 359,9 stopnia, a kierunek zgodny z ruchem wskazówek zegara jest wartością dodatnią.
Czujnik odległości
Czujnik odległości informuje czy obiekt znajduje się blisko czujnika, a także podaje przybliżoną odległość od przedniej części czujnika do obiektu w milimetrach lub calach.
Czujnik odległości umieszczony w środku wyrzutni może służyć do wykrywania momentu załadowania piłki na ramię katapulty.
Więcej informacji na temat czujnika odległości IQ znaleźć w tym artykule biblioteki VEX.
Przełącznik zderzaka
Przełącznik zderzaka informuje, czy jest aktualnie wciśnięty, czy nie.
Przełącznik zderzaka znajduje się u podstawy ramienia katapulty. Pozwala on określić, kiedy ramię katapulty zostało całkowicie opuszczone.
Więcej informacji na temat przełącznika zderzakowego znaleźć w tym artykule biblioteki VEX.
Czujnik koloru
Czujnik koloru wykorzystuje odbite światło do wykrywania koloru obiektu, wartości odcienia, wartości skali szarości i bliskości.
Czujnik koloru umieszczony pod Flingiem wykrywa, czy robot przejeżdża przez czarne linie na wirtualnym polu.
Może to być przydatne podczas jazdy do momentu wykrycia określonej czarnej linii na boisku lub nawet wykorzystania liczby czarnych linii na boisku do śledzenia, jak daleko Fling powinien jechać.