Budowanie z grupami silników VEX V5 – Biblioteka VEX

Budując niestandardowego robota VEX V5, czasami potrzebujesz po prostu większej mocy. Prostym sposobem na osiągnięcie tego jest dodanie kolejnego silnika. Te dwa silniki współpracujące nazywane są grupą silników.

Jak grupy motoryczne są ze sobą mechanicznie powiązane

Aby dwa silniki mogły ze sobą współpracować, muszą być w jakiś sposób połączone mechanicznie.

Niektóre metody mechanicznego łączenia silników obejmują:

Widok pod kątem dwóch silników wykorzystujących ten sam równoległy wał napędowy.

Obydwa silniki mają ten sam wał napędowy.

Widok pod kątem dwóch silników wyposażonych w ten sam zestaw przekładni.

Obydwa silniki mają ten sam zestaw przekładni.

Widok pod kątem dwóch silników korzystających z tego samego łańcucha i układu zębatek.

Obydwa silniki mają ten sam układ łańcucha i zębatki.

Widok pod kątem dwóch silników, z których każdy napędza silnik po tej samej stronie układu napędowego.

Obydwa silniki mają koła po tej samej stronie układu napędowego.

Znaczenie kierunku wirowania silnika

Kiedy dwa silniki współpracują ze sobą, bardzo ważne jest, aby kierunek obrotu każdego silnika nie kolidował ze sobą. Wzajemna orientacja silników określi, w jakim kierunku każdy będzie musiał się obracać. Typowe ramię robota z dwoma silnikami współpracującymi w celu uniesienia ramienia jest przykładem tego, jak to działa.

Widok pod kątem dwóch silników podłączonych do przekładni, które napędzają ramię robota z obu stron. W tym przypadku silniki powinny się kręcić w przeciwnych kierunkach. Etykieta wskazuje, że koło napędowe po prawej stronie musi obracać się przeciwnie do ruchu wskazówek zegara.

W takim przypadku napędzane koło zębate przymocowane po prawej stronie ramienia będzie musiało obracać się w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara, aby ramię mogło się podnieść. Ponieważ koło napędowe musi obracać się w kierunku przeciwnym do koła napędzanego na ramieniu, prawy silnik ramienia będzie musiał obracać mniejsze koło zębate w kierunku zgodnym z ruchem wskazówek zegara.

Widok pod kątem dwóch silników podłączonych do przekładni, które napędzają ramię robota z obu stron. Etykieta wskazuje, że koło zębate napędzane po lewej stronie musi obracać się zgodnie z ruchem wskazówek zegara.

Jednakże po lewej stronie ramienia napędzane koło zębate będzie musiało obracać się w przeciwnym kierunku lub zgodnie z ruchem wskazówek zegara. Oznacza to również, że lewy silnik będzie musiał obracać się w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara.

Widok z kąta na dwa silniki, z których każdy napędza przekładnię i jest zwrócony ku sobie. Strzałki wskazują, że silniki muszą się kręcić w przeciwnych kierunkach.

Ogólną zasadą jest, że jeśli dwa silniki w grupie silników są zwrócone ku sobie, jak w przypadku zastosowania z ramieniem powyżej, obrót jednego silnika w grupie silników będzie musiał zostać odwrócony, aby silniki nie walczyły ze sobą.

Widok pod kątem dwóch silników, z których każdy napędza przekładnię i jest zwrócony w tym samym kierunku. Strzałki wskazują, że silniki muszą obracać się w tym samym kierunku.

Jeśli silniki są zwrócone w tym samym kierunku, oba silniki w grupie silników będą musiały obracać się w tym samym kierunku.

Menu grupy silników urządzeń VEXcode V5 po wybraniu portów silników. Dostępne są opcje zmiany kierunku napędu każdego silnika, a opcja odwrócenia kierunku drugiego silnika została wybrana i jest podświetlona.

Używając VEXcode V5, bardzo łatwo jest odwrócić silnik w obrębie grupy silników. Można to zrobić podczas dodawania grupy silników jako urządzenia.
Aby uzyskać więcej informacji na temat konfigurowania grupy silników w VEXcode V5, zapoznaj się z tym artykułem w bibliotece VEX.

Zastosowania, w których pomocne będą grupy motoryczne

Zasady przewagi mechanicznej mówią nam zawsze, gdy:

Trzeba podnieść większy ciężar.
Trzeba pokonać większy dystans.
Potrzebna jest większa prędkość.
Będzie potrzebna większa siła.

Zasady te można zaobserwować w przypadku ramion robotów i układów napędowych.

Ramiona robota

Widok pod kątem na ramię V5 Single-swing z pasywnym wlotem powietrza dodanym na końcu.

Pojedyncze ramię wahadłowe może być w stanie podnosić lekkie przedmioty za pomocą jednego silnika. Jeśli jednak ramię musi podnieść ciężki przedmiot, niezbędny może być drugi silnik.

Widok pod kątem dwóch silników napędzających ramię 6-bar.

Projektując zaawansowane ramiona, takie jak sześcioprętowe lub czteroprętowe z podwójnym biegiem wstecznym, wymagane będą dwa silniki. Dzieje się tak, ponieważ ramiona te są w stanie podnosić przedmioty wyżej i szybciej.

Układy napędowe

Widok pod kątem układu napędowego składającego się z czterech silników, z których każdy napędza jedno koło.

Projektując układ napędowy, możesz chcieć jechać szybciej, wspinać się bardziej stromo lub wywierać większy nacisk za pomocą robota. Umożliwi to czterosilnikowy układ napędowy.

Zrzut ekranu opcji Układ napędowy 4-silnikowy w menu Dodaj urządzenie w programie VEXcode V5.

VEXcode V5 ma urządzenie DRIVETRAIN z 4 silnikami, które umożliwia zaprogramowanie układu napędowego.
Aby uzyskać więcej informacji na temat konfiguracji układu napędowego z 4 silnikami, zapoznaj się z tym artykułem z biblioteki VEX.

Jednakże 4-silnikowy układ napędowy ogranicza obroty robota do skrętów obrotowych. Jeśli nawigacja robota wymaga różnych zwrotów, grupy silników mogą na to pozwolić.

Używanie grup silników dla różnych typów skrętów

Robot o sterowaniu burtowym to robot, który obraca się poprzez regulację prędkości i kierunku kół napędowych po obu stronach robota. Rodzaje zakrętów to:

Widok z góry na układ napędowy z czterema silnikami, z okręgiem i punktem przedstawiającym środek obrotu podczas wykonywania obrotu obrotowego. Środek obrotu znajduje się dokładnie w środku 4 silników. Projekt bloków VEXcode V5 brzmi: Po uruchomieniu obróć LeftDriveMotors do przodu, a następnie obróć RightDriveMotors do tyłu.

Obroty obrotowe: ten typ skrętu obraca się w punkcie środkowym pomiędzy kołami napędowymi. Dzieje się tak, gdy koło/koła napędowe po jednej stronie robota poruszają się w odwrotnym kierunku w stosunku do koła/koł napędowych po drugiej stronie robota. Ten rodzaj skrętu jest pomocny, gdy robot musi skręcić w miejscu.

Widok z góry na układ napędowy z czterema silnikami, z okręgiem i punktem przedstawiającym środek obrotu podczas wykonywania skrętu równoległego. Środek obrotu znajduje się pomiędzy silnikami po prawej stronie, dokładnie naprzeciwko wirujących silników po lewej stronie. Projekt bloków VEXcode V5 brzmi: Po uruchomieniu obróć LeftDriveMotors do przodu.

Przeciągnij zakręty: ten typ zakrętu ma punkt obrotu z boku robota. Dzieje się tak, gdy koło/koła napędowe po jednej stronie robota poruszają się do przodu lub do tyłu, a koło/koła napędowe po drugiej stronie robota nie poruszają się. Ten rodzaj tury może być pomocny podczas ustawiania się w kolejce z elementem gry.

Widok z góry układu napędowego z czterema silnikami, z okręgiem i punktem przedstawiającym środek obrotu podczas wykonywania obrotu po łuku. Środek obrotu znajduje się daleko po prawej stronie robota, a nie pomiędzy silnikami. Projekt bloków VEXcode V5 brzmi: Po uruchomieniu ustaw prędkość LeftDriveMotors na 50%, a następnie ustaw prędkość RightDriveMotors na 25%. Następnie obróć LeftDriveMotors do przodu, a potem obróć RightDriveMotors do przodu.

Zakręty łukowe: punkt obrotu tego typu znajduje się na zewnątrz układu napędowego robota. Dzieje się tak, gdy koło/koła napędowe po jednej stronie robota obracają się z większą lub mniejszą prędkością niż koło/koła napędowe po drugiej stronie robota. Ten rodzaj skrętu pozwala na skrócenie dystansu podczas omijania przeszkód.