Korzystanie z przykładowego projektu „Instalacja ramienia” z komórką roboczą V5

Przykładowy projekt „Arm Install” w VEXcode V5 służy do wyświetlania wartości potencjometrów w mózgu V5, ustawiania silników na „COAST”, „HOLD” lub „TARGET”, aby przesunąć silniki tak, aby powiązane z nimi potencjometry znajdowały się w obrębie docelowy zakres wartości. Ten projekt jest używany podczas budowania Workcell w V5 Workcell STEM Lab 1.

Workcell_armInstall.png

W tym artykule omówimy każdą z opcji na ekranie V5 Brain i wyjaśnimy, dlaczego musisz użyć tej funkcji projektu.

  • Wspólne wartości
  • 'CEL'
  • 'TRZYMAĆ'
  • 'WYBRZEŻE'

Szczegółowe informacje na temat otwierania i używania przykładowego projektu w VEXcode V5 można znaleźć w tym artykule bazy wiedzy.


Wspólne wartości

Po uruchomieniu projektu „Instalacja ramienia”, V5 Brain wyświetla wartości potencjometrów czterech przegubów w Workcell.

Install_failing_coast.png

Każde złącze ma z góry określony zakres wartości potencjometrów. Mózg V5 wskaże, czy te wartości mieszczą się we wcześniej określonym zakresie (PASS), czy nie mieszczą się w dopuszczalnym zakresie wartości (FAIL).

Korzystanie z potencjometrów w V5 Workcell zapewnia, że została ona zbudowana i zmontowana prawidłowo. Potencjometry muszą być zainstalowane w określonej pozycji i przy określonym obrocie, aby Workcell znał swoją „lokalizację” i działał zgodnie z przeznaczeniem. Aby uzyskać więcej informacji na temat potencjometrów i ich działania, zapoznaj się z artykułem bazy wiedzy.


'CEL'

Opcja „TARGET” przesunie silniki podłączone do potencjometrów na każdym złączu na celce roboczej do ich docelowej lokalizacji. Docelowa lokalizacja to przybliżony środek akceptowanego zakresu potencjometrów.

Zakresy potencjometrów:

  • Połączenie 1: 1600 - 2000
  • Wspólne 2: 1900 - 2400
  • Połączenie 3: 1700 - 2100
  • Połączenie 4: 200 - 650

Install_failing_TARGET.png

Gdy opcja celu zostanie wybrana po raz pierwszy, silniki na każdym przegubie poza zakresem docelowym zaczną się poruszać. Gdy silniki się poruszają, obok każdej wartości potencjometru pojawi się „Y” lub „N”. Wskazuje, czy cel został osiągnięty („Y” dla tak), czy nie („N” dla nie).

Install_target_in_process.png

Ponieważ cel znajduje się w przybliżeniu w środku zakresu, możesz zobaczyć wartość potencjometru jako przechodzącą („PASS”), ale cel nie jest osiągany („N”).

Install_passing_TARGET.png

Gdy wartości potencjometru znajdą się w zakresie i mieszczą się w zakresie wartości docelowych dla tego złącza, wiersz tekstu na Mózgu V5 powiązany ze złączem pokaże „PASS Y” na zielono.

Pamiętaj, że ten proces może potrwać do dwóch minut. Workcell porusza się powoli, aby zapewnić, że potencjometr powiązany z tym przegubem znajduje się w docelowym zakresie.


'TRZYMAĆ'

install_passing_HOLD.png

Opcja „HOLD” utrzymuje cztery silniki w komorze roboczej na miejscu.

Może to być przydatne podczas instalowania ramienia na podstawie Workcell. Ruch kół zębatych i wałków połączonych z silnikami mógłby wybić potencjometry poza dopuszczalny zakres. Utrzymywanie silników nieruchomo może pomóc w utrzymaniu tych wartości w zakresie przejazdu.

Zwróć uwagę, że silniki w Workcell mogą nadal przesuwać się, nawet w pozycji „WSTRZYMANIE”, jeśli zostanie przyłożony wystarczający nacisk. Mogłoby to uszkodzić silnik i przesunąć potencjometr do pozycji awaryjnej. Zachowaj ostrożność podczas mocowania ramienia do podstawy Workcell.


'WYBRZEŻE'

install_all_passing_coast.png

Opcja „COAST” umożliwia swobodne poruszanie się silników. Może to być przydatne podczas dodawania przyrządu do masteringu do zestawu, dzięki czemu stawy mogą z łatwością przesuwać się na swoje miejsce.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus