Przykładowy projekt „Arm Installation” w VEXcode V5 służy do wyświetlania wartości potencjometrów w V5 Brain, ustawiania silników na „COAST”, „HOLD” lub „TARGET”, aby przesunąć silniki tak, aby powiązane z nimi potencjometry znajdowały się w zakresie docelowy zakres wartości. Projekt ten jest wykorzystywany podczas budowy Workcell w ramach zajęć V5 Workcell STEM Lab 1.
W tym artykule omówimy każdą opcję na ekranie V5 Brain i wyjaśnimy, dlaczego warto skorzystać z tej funkcji projektu.
Wspólne wartości
Po uruchomieniu projektu „Arm Installation” V5 Brain wyświetla wartości potencjometrów czterech przegubów Workcell.
Każde złącze ma zadany zakres wartości potencjometru. Brain V5 wskaże, czy wartości te mieszczą się w ustalonym zakresie (PASS), czy też nie w dopuszczalnym zakresie wartości (FAIL).
Użycie potencjometrów w V5 Workcell gwarantuje, że został on prawidłowo zbudowany i zmontowany. Potencjometry muszą być zainstalowane w określonej pozycji i przy określonym obrocie, aby Workcell znał swoje „lokalizację domową” i działał zgodnie z przeznaczeniem. Więcej informacji na temat potencjometrów i ich działania można znaleźć w artykule biblioteki VEX.
'CEL'
Opcja „TARGET” przesunie silniki podłączone do potencjometrów na każdym złączu Workcell do ich docelowej lokalizacji. Docelowa lokalizacja to przybliżony środek akceptowanego zakresu potencjometru.
Zakresy potencjometrów:
- Wspólne 1: 1600 - 2000
- Wspólne 2: 1900 - 2400
- Wspólne 3: 1700 - 2100
- Połączenie 4: 200 - 650
Kiedy opcja celu zostanie wybrana po raz pierwszy, silniki na każdym przegubie spoza zakresu docelowego zaczną się poruszać. Gdy silniki się poruszają, obok każdej wartości potencjometru pojawi się litera „Y” lub „N”. Wskazuje, czy cel został osiągnięty („T” dla tak), czy nie („N” dla nie).
Ponieważ cel znajduje się w przybliżeniu w środku zakresu, wartość potencjometru może być widoczna jako przechodząca („PASS”), ale cel nie jest osiągany („N”).
Gdy wartości potencjometru znajdą się w zakresie i wartościach docelowych dla tego złącza, linia tekstu na V5 Brain powiązana z przegubem wyświetli „PASS Y” w kolorze zielonym.
Należy pamiętać, że ukończenie tego procesu może potrwać do dwóch minut. Komórka robocza porusza się powoli, aby upewnić się, że potencjometr powiązany z tym złączem mieści się w docelowym zakresie.
'TRZYMAĆ'
Opcja „HOLD” utrzymuje cztery silniki Workcell na miejscu.
Może to być przydatne podczas instalowania ramienia na podstawie Workcell. Ruch kół zębatych i wałów połączonych z silnikami może wytrącić potencjometry poza dopuszczalny zakres. Utrzymanie silników stabilnie może pomóc w utrzymaniu tych wartości w dopuszczalnym zakresie.
Należy pamiętać, że silniki Workcell mogą nadal zmieniać biegi, nawet w pozycji „HOLD”, jeśli zostanie zastosowany wystarczający nacisk. Może to spowodować uszkodzenie silnika i przesunięcie potencjometru w położenie awaryjne. Zachowaj ostrożność podczas mocowania ramienia do podstawy Workcell.
'WYBRZEŻE'
Opcja „COAST” umożliwia swobodną pracę silników. Może to być przydatne podczas dodawania przyrządu masteringowego do zestawu, aby złącza mogły łatwo ustawić się na swoim miejscu.