Korzystanie z czujnika odległości w VEXcode VR – Biblioteka VEX

Czujnik odległości w robocie VR raportuje odległość pomiędzy robotem VR a najbliższym obiektem. Czujnik oblicza odległość na podstawie czasu potrzebnego, aby światło lasera odbiło się od obiektu i wróciło do czujnika.

Czujnik odległości w robocie VR

Czujnik odległości wykrywa obiekty znajdujące się przed robotem VR i podaje odległość w milimetrach

Czujnik odległości to czujnik, który raportuje odległość pomiędzy robotem VR a najbliższym obiektem stałym.

Monitor czujnika odległości wyświetla wartości odległości, podczas gdy projekt VEXcode VR raportuje odczyty za pomocą bloków

Czujnik odległości wykorzystuje do pomiaru dźwięku te same zasady, co urządzenia sonarowe. Wysyła niewielki impuls światła laserowego za pomocą emitera po jednej stronie czujnika, a następnie mnoży czas potrzebny na odbicie światła z powrotem do odbiornika po drugiej stronie czujnika. Czujnik oblicza odległość na podstawie czasu trwania podróży w obie strony impulsu. Następnie czujnik odległości raportuje robotowi VR, jak daleko znajduje się najbliższy obiekt.

Lokalizacja czujnika odległości na przednim zderzaku robota VEXcode VR

Szerokość zasięgu widzenia czujników odległości zmienia się w miarę oddalania się od przodu robota VR:

Czujnik może wykrywać obiekty w polu widzenia 10 stopni, szukając obiektów znajdujących się w odległości mniejszej niż 1000 milimetrów (~39 cali).
Czujnik może wykrywać obiekty w polu widzenia 5 stopni, szukając obiektów w odległości od 1000 milimetrów (~39 cali) do 2000 milimetrów (~78 cali).
Czujnik może wykrywać obiekty w polu widzenia o wartości 2 stopni podczas wyszukiwania obiektów znajdujących się w odległości większej niż 2000 milimetrów (~78 cali).

Typowe zastosowania czujnika odległości

Lokalizacja czujnika odległości na robocie VR i kierunek, w którym wykrywa obiekty

Czujnik odległości może wykryć, czy przed robotem VR znajduje się obiekt. Można to wykorzystać do ominięcia przeszkody.

Bloki VEXcode VR

Plac zabaw Wall Maze

Lokalizacja czujnika odległości skierowanego do przodu w robocie VEXcode VR

Lokalizacja czujnika odległości z przodu robota VEXcode VR

VEXcode VR Python

def main():
    , gdy nie jest to front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(PRZÓD)
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

Czujnik odległości może mierzyć odległość pomiędzy przodem czujnika odległości a przodem obiektu. Może to być pomocne w ukończeniu labiryntu bez ciągłego wpadania na ściany lub unikania obiektów.

Bloki VEXcode VR

Dynamiczny plac zabaw Castle Crasher

Schemat robota VR przedstawiający czujnik odległości i inne główne komponenty

Lokalizacja przedniego czujnika odległości w robocie VEXcode VR

VEXcode VR Python

def main():
    while True: 
        if front_distance.found_object():
            drivetrain.drive(PRZÓD)
        else:
            drivetrain.turn(RIGHT)
        wait(20,MSEC)

W tym przykładzie robot VR pojedzie do przodu, jeśli czujnik odległości znajdzie obiekt. Jeśli nie wykryje obiektu, Robot VR skręci w prawo i będzie szukał obiektu.

Uwaga: Ten przykład znajdzie pierwszy budynek, ale wymaga ulepszeń, aby uniknąć upadku ze stołu.

Korzystanie z czujnika odległości z blokami VEXcode VR

Lokalizacja czujnika odległości z przodu robota VEXcode VR

Bloki stosowane z czujnikiem odległości znajdziesz w kategorii Sensing.

<Odległość znalezionego obiektu> Blok

Lokalizacja przedniego czujnika odległości w robocie VEXcode VR

Czujnik odległości wykrywa, czy przed nim znajduje się obiekt, korzystając z bloku <Odległość znalezionego obiektu>. Czujnik odległości może wykryć obiekt lub powierzchnię w odległości 3000 mm (~118 cali) od czujnika.

Lokalizacja przedniego czujnika odległości w robocie VEXcode VR

Blok <Odległość znalezionego obiektu>jest blokiem logicznym, który zwraca warunek jako prawda lub fałsz i mieści się w dowolnych blokach z sześciokątnymi (sześciościennymi) spacjami dla innych bloków.

Aby uzyskać więcej informacji na temat bloków boolowskich, zobacz ten artykuł.

Schemat robota VEXcode VR przedstawiający czujnik odległości i inne oznaczone komponenty

Wartość bloku <Distance found object> jest blokiem logicznym, który zgłasza wartość true, gdy czujnik odległości znajduje się blisko obiektu, i zgłasza wartość false, gdy nie jest wystarczająco blisko obiektu.

Prawda lub Fałsz zostanie zgłoszony i wyświetlony w Konsoli Monitora.

Aby dowiedzieć się więcej o konsoli Monitor Console, zobacz ten artykuł.

(Odległość od) bloku

Czujnik odległości zamontowany z przodu robota VR wykrywa pobliskie obiekty

Korzystając z bloku (Odległość od), czujnik odległości może zgłosić odległość do najbliższego obiektu w milimetrach (mm) lub calach.

Czujnik odległości odczytujący obiekt znajdujący się przed robotem VR na placu zabaw

Blok (Odległość od) podaje wartości liczbowe i mieści się w dowolnych blokach z owalnymi spacjami.

Aby uzyskać więcej informacji na temat blokad reporterów, zobacz ten artykuł.

Robot VEXcode VR pokazujący lokalizację czujnika odległości i innych głównych komponentów

Wartość bloku (Odległość od) w milimetrach (mm) lub calach można wyświetlić na konsoli monitora w VEXcode VR.

Aby dowiedzieć się więcej o konsoli Monitor Console, zobacz ten artykuł.

Korzystanie z czujnika odległości w VEXcode VR Python

Lokalizacja czujnika odległości na przednim zderzaku robota VEXcode VR

Aby rozpocząć programowanie czujnika odległości w Pythonie, musisz najpierw otworzyć projekt tekstowy VEXcode VR. Więcej informacji w tym artykule.

Lokalizacja czujnika odległości z przodu robota VEXcode VR

Następnie znajdź kategorię Wykrywanie w Przyborniku i znajdź polecenia found_object i get_distance. Są to funkcje, które zgłaszają wartość logiczną lub numeryczną dotyczącą czujnika.

Lokalizacja czujnika odległości na robocie VR i kierunek jego wykrywania do przodu

Aby dodać polecenie do projektu, możesz przeciągnąć je z Przybornika lub wpisać je w obszarze roboczym, korzystając z funkcji Autouzupełniania.

Aby dowiedzieć się więcej o funkcji automatycznego uzupełniania w VEXcode VR z Pythonem, zapoznaj się z tym artykułem.

def main(): 
    , gdy nie jest to front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(PRZÓD)
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

Pętli while można używać z czujnikami w robocie, jeśli chcesz, aby robot wykonał np. jazdę, aż czujnik odległości znajdzie się w odległości 50 mm lub mniej od ściany, a następnie zatrzyma się lub skręci.

W tym projekcie robot będzie jechał do przodu, gdy czujnik odległości zgłosi wartość większą niż 50 mm, i zatrzyma się, gdy czujnik odległości znajdzie się w odległości mniejszej niż 50 mm od ściany.

def main():
    monitor_sensor("front_distance.get_distance", "front_distance.found_object")

Wartość poleceńget_distance ifound_object można wyświetlić w konsoli monitora w VEXcode VR. Aby dowiedzieć się więcej na temat korzystania z konsoli Monitor Console w VEXcode VR Python, zapoznaj się z tym artykułem.